СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КРАТЧАЙШЕГО РАССТОЯНИЯ И НАПРАВЛЕНИЯ НА ЛИНИЮ ЭЛЕКТРОПЕРЕДАЧИ С БОРТА ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА Российский патент 2008 года по МПК G01S13/93 

Описание патента на изобретение RU2316790C1

Изобретение относится к технике систем для предотвращения столкновений летательного аппарата (ЛА) с элементами линии электропередачи (ЛЭП) и может быть применено для повышения безопасности полетов ЛА.

Задача обнаружения ЛЭП с борта ЛА является весьма актуальной в связи с участившимися авариями ЛА, связанными со столкновением с ЛЭП.

Известен способ обнаружения ЛЭП, основанный на приеме УКВ электромагнитных колебаний, генерируемых ЛЭП, при помощи нескольких антенн, расположенных на борту ЛА (RU 2156985 С2, МПК 7 G01S 13/93, G08G 5/04, 27.09.2000). Применение данного способа сдерживается сложностью практической реализации на борту ЛА, требующей установки нескольких разнесенных устройств.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к настоящему изобретению является способ определения кратчайшего расстояния до высоковольтной ЛЭП с борта ЛА (RU 2260198 С2, МПК 7 G01S 13/93, G08G 5/04, 20.12.2005), заключающийся в измерении ортогональных компонент модуля напряженности электрического поля промышленной частоты на борту ЛА, пересчете измеренных компонент в земную систему координат, расчете направления и кратчайшего расстояния до ЛЭП по предлагаемым формулам, использующим вертикальную компоненту напряженности электрического поля, измеряемую на борту ЛА.

Недостатками способа прототипа является низкая точность определения дальности и направления на ЛЭП в связи с зависимостью пространственного распределения электрического поля, создаваемого ЛЭП, от ландшафта подстилающей поверхности, а так же в связи с отсутствием учета высоты подвески проводов ЛЭП над поверхностью земли.

Искажение пространственного распределения силовых линий электрического поля вокруг ЛЭП по сравнению с распределением в свободном пространстве обусловлено существенным отличием диэлектрической проницаемости воздуха и почвы. Так, диэлектрическая проницаемость воздуха составляет величину εв≈1,0006, а для почвы достигает εп=30 и зависит от содержания влаги (см. Кухлинг X. Справочник по физике: Пер. с нем. - М.: Мир, 1983. - С.476, табл.41).

Задача, на решение которой направлено данное изобретение, заключается в обнаружении ЛЭП с борта ЛА с характеристиками, обеспечивающими снижение вероятности столкновения ЛА с ЛЭП.

Технический результат, достигаемый при использовании настоящего изобретения, заключается в повышении точности определения кратчайшего расстояния и направления на ЛЭП.

Поставленная задача с достижением упомянутого выше технического результата решается тем, что предложен способ определения кратчайшего расстояния и направления на ЛЭП с борта ЛА, заключающийся в том, что на борту летательного аппарата (ЛА) измеряют в связанной системе координат взаимно ортогональные компоненты B1, B2, В3 вектора индукции магнитного поля промышленной частоты, пересчитывают их в компоненты Вх, By, Bz вектора индукции магнитного поля в земной математической декартовой системе координат, совмещенной с направлением горизонтального движения ЛА, и по ним определяют азимут Z, угол места Е и кратчайшее расстояние D до ЛЭП по формулам:

Z=arctg(By/Bx)-(n-1)×(π/2);

Е=arcos(Bz/Bm)-(n-1)×(π/2);

D=(H-h)(Bm/Bh);

где

n=(Вm-Bmp)/abs(Bmmp) - множитель для устранения неоднозначности отсчета направления на ЛЭП;

Вm=sqrt(Вх2+By2+Bz2) - текущее значение модуля вектора индукции магнитного поля;

Bmp - значение модуля вектора индукции магнитного поля предыдущего измерения;

Вh=sqrt(Вх2+By2) - горизонтальная компонента вектора индукции магнитного поля в земной системе координат;

h=Нр-ctg(Ep)×(H-Нр+dD×ctg(E))/(ctg(E)-ctg(Ep)) - эффективная высота подвески проводов ЛЭП над поверхностью земли;

Н - текущее значение высоты полета ЛА над поверхностью земли;

Нр - значение высоты полета ЛА в момент предыдущего измерения;

Ер - значение угла места ЛЭП в момент предыдущего измерения;

dD=vh×Δt×cos(Z) - горизонтальное приближение вертолета в направлении ЛЭП;

vh - горизонтальная составляющая вектора скорости вертолета;

Δt - интервал времени между текущим и предыдущим измерениями.

Получение технического результата обусловлено тем, что для определения кратчайшего расстояния и направления на ЛЭП используется магнитное поле, создаваемое ЛЭП. Использование магнитного поля для измерений возможно за счет того, что в реальных условиях, определяемых действующими значениями разбалансов токов в проводах и разбалансов фазовых сдвигов между токами, силовые линии магнитного поля вокруг ЛЭП в дальней зоне приближаются к виду концентрических окружностей.

При этом за счет малого отличия магнитной проницаемости воздуха и земли магнитное поле практически не чувствительно к наличию и свойствам подстилающей поверхности. Магнитная проницаемость воздуха составляет всего лишь μв≈1.0000004, а для основных земных пород не превышает величины μп≈1.01 (см. Кухлинг X. Справочник по физике: Пер. с нем. - М.: Мир, 1983. С.476, табл.42; Магниторазведка: Справочник геофизика. / Под редакцией В.Е.Никитского, Ю.С.Глебовского. - М.: Недра, 1990. - С.378).

Таким образом, магнитные проницаемости воздуха и земли мало отличаются другу от друга в отличие от соответствующих электрических проницаемостей, поэтому подстилающая поверхность и погода гораздо слабее влияют на величину и распределение магнитного поля в пространстве, окружающем ЛЭП, по сравнению с электрическим полем.

Изобретение иллюстрируется чертежами, на которых изображено:

на фиг.1 - расположение силовых линий магнитного поля вокруг проводов ЛЭП, вызванных протеканием транспортного тока по проводам;

на фиг.2 - рисунок, иллюстрирующий геометрические соотношения для определения угла места ЛЭП;

на фиг.3 - рисунок, иллюстрирующий геометрические соотношения для определения азимута и кратчайшего расстояния до ЛЭП;

на фиг.4 - рисунок, иллюстрирующий геометрические соотношения для определения эффективной высоты подвески проводов ЛЭП над поверхностью земли.

В идеальном случае пространственного разнесения проводов с одинаковыми токами, напряжениями и фазами магнитное поле вокруг трехфазной ЛЭП имеет дипольное распределение. На практике такая ситуация практически никогда не выполняется, а имеет место разбаланс. Расчеты показывают, что при типичном разбалансе токов в 10% и фазовых сдвигов до 5° силовые линии магнитного поля вокруг ЛЭП в дальней зоне достаточно хорошо приближаются к виду концентрических окружностей (см. фиг.1). При этом величина индукции магнитного поля на дальности 1000 метров от ЛЭП достигает вполне измеряемой величины в единицы миллигаусс при среднем токе в фазе - 1000 ампер. Закон изменения индукции при удалении от ЛЭП мягче, чем D-2, и зависит от разбаланса ЛЭП.

Кратчайшее расстояние D до ЛЭП определяется по направлению перпендикуляра, проведенного от ЛА к проводам длинной ЛЭП (см. фиг.3). Направление на ЛЭП задается азимутом Z и углом места Е направления кратчайшего расстояния до ЛЭП (см. фиг.3 и фиг.4).

Способ осуществляют следующим образом.

На борту летательного аппарата (ЛА) измеряют в связанной системе координат взаимно ортогональные компоненты B1, В2, В3 вектора индукции магнитного поля промышленной частоты и пересчитывают их в компоненты Вх, By, Bz вектора индукции магнитного поля в земной математической декартовой системе координат, совмещенной с направлением горизонтального движения ЛА.

При этом ось "х" совпадает с направлением движения ЛА, ось "y" направлена влево по поверхности земли, ось "z" - вертикально вверх от поверхности земли (см. фиг.3). Для пересчета применяют значения курса, тангажа и скольжения ЛА, получаемые от бортовой навигационной системы. Стандартная процедура пересчета, основанная на использовании матрицы поворота на углы Эйлера, широко известна и описана (Справочник по математике (для научных работников и инженеров). Г.Корн, Т.Корн. - М.: Наука, 1973. - С.449-455).

По текущим значениям компонент Вх, By, Bz, измеренным в точке В, и их значениям, полученным в предыдущем измерении в точке А, вычисляют азимут Z, угол места Е и кратчайшее расстояние D до ЛЭП.

Азимут Z определяют из геометрических соотношений, приведенных на фиг.3, по формуле:

Z=arctg(By/Bx)-(n-1)×(π/2);

где n=(Вm-Bmp)/abs(Bmmp) - множитель для устранения неоднозначности отсчета направления на ЛЭП, представляющий собой индекс нарастания модуля вектора индукции магнитного поля при перемещении из точки А в точку В и принимающий значение (+1) или (-1) при приближении или удалении от ЛЭП соответственно;

Вm=sqrt(Вх2+By2+Bz2) - текущее значение модуля вектора индукции магнитного поля, измеренное в точке В;

Bmp - значение модуля вектора индукции магнитного поля предыдущего измерения, измеренное в точке А.

На фиг.2 приведено положение горизонтальной Вh=sqrt(Вх2+By2) и вертикальной Bz компонент вектора индукции магнитного поля в земной системе координат в точке нахождения ЛА над видимой внизу ЛЭП. Видно, что ЛА находится на концентрической силовой линии магнитного поля ЛЭП.

Угол места Е определяют из геометрических соотношений, приведенных на фиг.2, по формуле:

Е=arcos(Bz/Bm)-(n-1)×(π/2).

Кратчайшую дальность D до ЛЭП определяют из геометрических соотношений, приведенных на фиг.4, по формуле:

D=(H-h)(Bm/Bh).

Высота Н полета ЛА, измеряемая бортовым высотомером ЛА, определяется до поверхности земли и не учитывает высоту h подвески проводов ЛЭП, которая может достигать значительных величин. Учет эффективной высоты подвески проводов над поверхностью земли производится по формуле:

h=Нр-ctg(Ep)×(H-Нр+dD×ctg(E))/(ctg(E)-ctg(Ep)),

где

H - текущее значение высоты полета ЛА над поверхностью земли;

Нp - значение высоты полета ЛА в момент предыдущего измерения;

Ер - значение угла места ЛЭП в момент предыдущего измерения;

dD=vh×Δt×cos(Z) - горизонтальное приближение вертолета в направлении ЛЭП;

vh - горизонтальная составляющая вектора скорости вертолета;

Δt - интервал времени между текущим и предыдущим измерениями.

Чертежи, приведенные на фиг.3 и фиг.4, иллюстрируют получение указанных формул. На фиг.3 показаны два положения ЛА, соответствующих соседним измерениям магнитного поля, выполняемым на борту с частотой в единицы-десятки герц. Предполагается, что между соседними измерениями ЛА совершает прямолинейное движение. Боковыми ускорениями за столь малые времена пренебрегаем. Видно, что азимут Z направления кратчайшего расстояния на ЛЭП остается неизменным в ходе прямолинейного движения ЛА. Тогда из фиг.3 ясно, что горизонтальное перемещение ЛА в направлении кратчайшего расстояния до ЛЭП dD может быть определено из данной выше формулы.

Из фиг.4 видно, что две соседние точки наблюдения А и В (А - точка предыдущего измерения, В - точка текущего измерения) соединяются с поверхностью земли прямыми - линиями визирования, пересекающимися на вершине опоры ЛЭП, высоту которой и требуется определить. Очевидно, что решение системы из двух уравнений, описывающих обе линии визирования, даст координаты точки пересечения, одна из которых и является высотой подвески h проводов ЛЭП над поверхностью земли. Провисанием проводов в данном рассмотрении пренебрегаем.

Для точки А уравнение линии визирования на вершину опоры ЛЭП выглядит:

у′=-ctg(Ep)×х′+Нр.

Для второй точки соответственно:

у′=-ctg(E)×х′+Н+dD×ctg(E),

причем (см. фиг.4) ось "y′"направлена вверх, ось "х′" - вправо.

Решая систему уравнений, находим данное выше выражение для эффективной высоты h подвески проводов ЛЭП, учет которой позволяет существенно увеличить точность определения текущего кратчайшего расстояния до ЛЭП.

Заявляемый способ может быть осуществлен с помощью устройства, содержащего бортовой вычислитель, связанный с измерителем магнитного поля, адаптером бортовой вычислительной системы и индикатором. Измеритель магнитного поля (см., например, Ю.В.Афанасьев, Н.В.Студенцов, А.П.Щелкин. Магнитометрические преобразователи, приборы, установки. Энергия. Ленинградское отделение. 1972. - С.160-228) измеряет взаимно ортогональные компоненты B1, B2, В3 вектора индукции магнитного поля, необходимые для функционирования устройства. Адаптер бортовой навигационной системы формирует сигналы для ввода в бортовой вычислитель, которые отражают текущую ориентацию ЛА, высоту над уровнем земли и его горизонтальную скорость. Бортовой вычислитель принимает сигналы от измерителя магнитного поля и адаптера и рассчитывает кратчайшее расстояние и направление на ЛЭП по формулам, заявленным в настоящем изобретении. Индикатор предназначен для информирования экипажа ЛА о дальности и направлении на ЛЭП.

Оценка точности заявленного способа показывает, что при указанных выше величине транспортного тока и типичных разбалансах позиционирование ЛЭП на дальности 1000 метров может осуществляться со следующими погрешностями: по дальности - на уровне 10% от дальности, по азимуту - не более 5°, по углу места - не более 10°.

Приведенные величины являются достаточными для существенного снижения вероятности столкновения ЛА с элементами ЛЭП.

Предложенный способ определения кратчайшего расстояния и направления на ЛЭП с борта ЛА по магнитному полю, создаваемому ЛЭП, функционирует при полете ЛА над пересеченной местностью, где функционирование прототипа неэффективно.

Похожие патенты RU2316790C1

название год авторы номер документа
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КРАТЧАЙШЕГО РАССТОЯНИЯ ДО ВЫСОКОВОЛЬТНОЙ ЛИНИИ ЭЛЕКТРОПЕРЕДАЧ С БОРТА ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА 2003
  • Яблонский В.М.
  • Терехова Л.А.
RU2260198C9
Способ магнитной навигации подводного аппарата 2024
  • Иванов Юрий Михайлович
  • Матисов Виктор Язепович
RU2826188C1
СПОСОБ И СИСТЕМА СОЗДАНИЯ СТВОЛА СКВАЖИНЫ В ПОЧВЕННОЙ ФОРМАЦИИ 1995
  • Робин Адрианус Хартманн
  • Элвира Хендрика Мюлдер
RU2131975C1
СПОСОБ ВЕКТОРНЫХ МАГНИТНЫХ ИЗМЕРЕНИЙ 1991
  • Хвостов Орион Павлович
RU2069374C1
Способ создания космических конструкций на базе динамической гибкой связи 1991
  • Андреев Александр Викторович
  • Куркин Владимир Ильич
SU1819829A1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ ОБЪЕКТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ 2018
  • Шмелев Сергей Иванович
RU2690526C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ВЕЛИЧИНЫ МАГНИТНОГО ПОЛЯ В ПЕРЕХОДНОМ СЛОЕ В ОКРЕСТНОСТИ МЕРКУРИЯ 2019
  • Алексеев Игорь Иванович
  • Парунакян Давид Алексеевич
  • Лаврухин Александр Сергеевич
RU2723701C1
Способ определения координат наземного источника радиоизлучения при радиопеленговании с борта летательного аппарата 2016
  • Березин Алексей Валентинович
  • Богданов Юрий Николаевич
  • Вассенков Алексей Викторович
  • Виноградов Александр Дмитриевич
  • Дмитриев Иван Степанович
  • Попов Сергей Александрович
RU2610150C1
Способ ориентации околоземного орбитального космического аппарата 2021
  • Абезяев Илья Николаевич
  • Зимин Сергей Николаевич
  • Леонов Александр Георгиевич
  • Поцеловкин Анатолий Игоревич
RU2779658C1
СПОСОБ ГЕОЭЛЕКТРОРАЗВЕДКИ 2005
  • Человечков Александр Иванович
  • Байдиков Сергей Владимирович
  • Ратушняк Александр Николаевич
  • Чистосердов Борис Михайлович
RU2302018C2

Иллюстрации к изобретению RU 2 316 790 C1

Реферат патента 2008 года СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КРАТЧАЙШЕГО РАССТОЯНИЯ И НАПРАВЛЕНИЯ НА ЛИНИЮ ЭЛЕКТРОПЕРЕДАЧИ С БОРТА ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

Изобретение направлено на повышение точности определения кратчайшего расстояния и направления на линию электропередачи (ЛЭП). Указанный технический результат достигается за счет того, что на борту летательного аппарата (ЛА) измеряют в связанной системе координат взаимно ортогональные компоненты B1, B2, В3 вектора индукции магнитного поля промышленной частоты, пересчитывают их в компоненты Вх, By, Bz вектора индукции магнитного поля в земной математической декартовой системе координат, совмещенной с направлением горизонтального движения ЛА, и по ним определяют азимут Z, угол места Е и кратчайшее расстояние D до ЛЭП по предложенным формулам, в которых учитывается текущее и предыдущее значения модуля вектора индукции магнитного поля, эффективная высота подвески проводов ЛЭП над поверхностью земли, а также ориентация ЛА, высота над уровнем земли и его горизонтальная скорость. 4 ил.

Формула изобретения RU 2 316 790 C1

Способ определения кратчайшего расстояния и направления на линию электропередачи (ЛЭП) с борта летательного аппарата, заключающийся в том, что на борту летательного аппарата (ЛА) измеряют в связанной системе координат взаимно ортогональные компоненты B1, B2, В3 вектора индукции магнитного поля промышленной частоты, пересчитывают их в компоненты Вх, By, Bz вектора индукции магнитного поля в земной системе координат, совмещенной с направлением горизонтального движения ЛА, и по ним определяют азимут Z, угол места Е и кратчайшее расстояние D до ЛЭП по формулам

Z=arctg(By/Bx)-(n-1)·(π/2);

E=arcos(Bz/Bm)-(n-1)·(π/2);

D=(H-h)(Bm/Bh);

где n=(Bm-Bmp)/abs(Bm-Bmp) - множитель для устранения неоднозначности отсчета направления на ЛЭП;

Bm=sqrt(Bx2+By2+Bz2) - текущее значение модуля вектора индукции магнитного поля;

Вmp - значение модуля вектора индукции магнитного поля предыдущего измерения;

Bh=sqrt(Bx2+By2) - горизонтальная компонента вектора индукции магнитного поля в земной системе координат;

h=Hp-ctg(Ep)·(H-Hp+dD·ctg(E))/(ctg(E)-ctg(Ep)) - эффективная высота подвески проводов ЛЭП над поверхностью земли;

Н - текущее значение высоты полета ЛА над поверхностью земли;

Нр - значение высоты полета ЛА в момент предыдущего измерения;

Ер - значение угла места ЛЭП в момент предыдущего измерения;

dD=vh·Δt·cos(Z) - горизонтальное приближение ЛА в направлении ЛЭП;

vh - горизонтальная составляющая вектора скорости ЛА;

Δt - интервал времени между текущим и предыдущим измерениями.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2008 года RU2316790C1

СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КРАТЧАЙШЕГО РАССТОЯНИЯ ДО ВЫСОКОВОЛЬТНОЙ ЛИНИИ ЭЛЕКТРОПЕРЕДАЧ С БОРТА ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА 2003
  • Яблонский В.М.
  • Терехова Л.А.
RU2260198C9
УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ НА БОРТУ ДВИЖУЩЕГОСЯ ФЕРРОМАГНИТНОГО НОСИТЕЛЯ КОМПОНЕНТ МАГНИТНОГО ПОЛЯ ЗЕМЛИ И СОСТАВЛЯЮЩИХ ЕГО СОБСТВЕННОГО МАГНИТНОГО ПОЛЯ 1994
  • Бледнов В.А.
RU2073891C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ НАПРАВЛЕНИЯ ВЕКТОРА ИНДУКЦИИ МАГНИТНОГО ПОЛЯ В ИОНОСФЕРЕ ЗЕМЛИ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО РЕАЛИЗАЦИИ 1999
  • Медников Б.А.
  • Юлдашев Э.М.
  • Самарин В.А.
  • Боголюбов Е.П.
  • Рыжков В.И.
  • Бобылев В.Т.
  • Платонов В.Н.
  • Мельников В.Н.
  • Халов Г.Г.
  • Николаев С.Л.
  • Гончарова Т.И.
  • Лакомова Л.А.
  • Антонов В.В.
RU2169933C2
УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ СТОЛКНОВЕНИЙ ВЕРТОЛЕТА С ВЫСОКОВОЛЬТНЫМИ ЛИНИЯМИ ЭЛЕКТРОПЕРЕДАЧ 1999
  • Войнич Б.А.
  • Карташкин А.С.
  • Сосновский А.А.
  • Трошин И.С.
  • Борисов В.Ф.
  • Соболев С.В.
RU2176400C2
US 4737788 A, 12.04.1988
US 5677842 A, 14.10.1997
Объемный лестничный блок 1978
  • Бронников Петр Иванович
  • Плоткин Давид Григорьевич
  • Минкин Борис Константинович
  • Уюсов Анатолий Дмитриевич
SU802469A1

RU 2 316 790 C1

Авторы

Годунов Виктор Александрович

Третьяков Дмитрий Александрович

Желамский Михаил Васильевич

Даты

2008-02-10Публикация

2006-03-30Подача