РОБОТ-ОБРЕЗЧИК Российский патент 2011 года по МПК A01G3/00 A01G23/00 

Описание патента на изобретение RU2409931C2

Изобретение относится к роботостроению и предназначено для осуществления формирующей, регулирующей, омолаживающей, восстановительной и декоративной обрезки древовидных и кустарниковых насаждений.

Известны устройства, управляемые оператором, предназначенные для формирования крон деревьев и кустарников и состоящие из самоходного шасси с размещенными на нем механизмами для перемещения и ориентации режущих рабочих органов относительно крон деревьев и кустарников.

Наиболее близким аналогом заявленному изобретению является устройство «Машина для контурной обрезки плодовых деревьев», защищенное патентом РФ №2271650. Эта машина содержит ходовую часть, на которой смонтирован режущий аппарат в виде ряда дисковых пил, закрепленных на валу. Изобретение позволяет обрезать ветви определенной длины, что обеспечивает их запахивание и последующее перегнивание.

Недостатками данного изобретения является, во-первых, невозможность осуществления с его помощью автоматической обрезки насаждений; во-вторых, невозможность осуществления формирующей обрезки молодых растений с выборочным укорачиванием ветвей, регулирующей обрезки плодоносящих деревьев с отбором неплодоносящих ветвей, омолаживающей обрезки стареющих деревьев и восстановительной обрезки подмерзших и поврежденных деревьев с учетом состояния веток и, в третьих, невозможность создания с его помощью декоративных контуров крон деревьев и кустарников с учетом направления роста веток.

Целью заявленного изобретения является автоматизация обрезки крон деревьев и кустарников с формирующим, регулирующим, омолаживающим, восстановительным и декоративными эффектами.

Для этого устройство для обрезки изготавливают в виде мультиагентной системы, состоящей из одного или больше самоходных модулей, снабженных устройствами ориентации относительно реперов и друг друга и/или спутниковой навигационной системой, манипуляторами с режущими рабочими органами, инфракрасными, ультразвуковыми и/или микроволновыми сканерами и устройствами управления с нейросетевыми системами обработки данных и выработки управляющих команд для приводов движителей, приводов манипуляторов и рабочих органов в режиме коллективного принятия решений.

Работает устройство следующим образом: оператор доставляет модуль или модули устройства на место расположения подлежащих обработке растений, устанавливает реперы, вводит в устройство управления одного модуля координаты реперов или координаты границ участка местности и коды вида обработки крон и активирует программы обработки данных систем ориентации и сканеров и обмена информацией между модулями. Устройства управления модулей обрабатывают данные систем ориентации модулей, сканеров и датчиков приводов манипуляторов, позиционируют на местности стволы деревьев и кроны кустарников и воссоздают виртуальные 3D-образы крон, в соответствии с особенностями которых и кодами вида обработки крон вырабатывают управляющие команды для исполнительных механизмов движителей модулей, приводов манипуляторов и рабочих органов, обеспечивающие перемещение модулей и ориентацию рабочих органов относительно крон растений и направления роста ветвей.

Для обеспечения создания ярусного размещения скелетных ветвей первого порядка с формированием на них полускелетных ветвей и обрастающих веток устройство управления дополнительно оснащают программой выделения и локализации почек и проектирования размещения будущих веток.

Для защиты срезов веток от влаги манипулятор робота-обрезчика оснащают устройством подачи защитного состава в рабочую зону режущего рабочего органа.

Для обеспечения проходимости и маневренности модулей на местности со сложным рельефом и рыхлым грунтом самоходное шасси модулей изготавливают одноосным.

Применение подобных адаптивных электромеханических агрегатов облегчит уход за плодовыми и декоративными насаждениями, уменьшит трудо- и энергозатраты на обеспечение устойчивого плодоношения деревьев и кустарников и поддержание надлежащего эстетического облика декоративных и санитарных насаждений.

Похожие патенты RU2409931C2

название год авторы номер документа
СПОСОБ ОБРАБОТКИ ОБЪЁМНЫХ ОБЪЕКТОВ 2016
  • Камышников Александр Вадимович
RU2623632C1
СПОСОБ ОБРАБОТКИ ОБЪЕМНЫХ ОБЪЕКТОВ 2015
  • Камышников Александр Вадимович
RU2597864C1
МАШИНА ДЛЯ СРЕЗАНИЯ КУСТАРНИКА И ОБРЕЗКИ ВЕТВЕЙ ДЕРЕВЬЕВ 1991
  • Мазуркин П.М.
  • Охотников А.Н.
RU2017404C1
СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ КРОНЫ ПЛОДОВЫХ ДЕРЕВЬЕВ ЯБЛОНИ 2017
  • Бабинцева Нина Александровна
RU2660932C1
ЗАХВАТНО-СРЕЗАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЛЕСОВОДСТВЕННЫХ УХОДОВ В НАСАЖДЕНИЯХ 2010
  • Жданов Юрий Михайлович
  • Колосков Юрий Михайлович
RU2443100C1
Робот-опрыскиватель для садоводства 2022
  • Марченко Леонид Анатольевич
  • Спиридонов Артем Юрьевич
RU2790688C1
Мультиагентный робототехнический поисково-спасательный комплекс 2021
  • Хамуков Юрий Хабижевич
  • Шереужев Мадин Артурович
RU2773987C1
Рабочий орган для обрезки растений 1979
  • Сычев Юрий Яковлевич
  • Шохин Евгений Григорьевич
  • Демидко Михаил Емельянович
  • Джанаев Борис Георгиевич
  • Костин Виктор Дмитриевич
SU882477A1
СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ КРОНЫ ПЛОДОВЫХ ДЕРЕВЬЕВ ЧЕРЕШНИ 2021
  • Бабинцева Нина Александровна
  • Усейнов Дилявер Рашидович
RU2793814C1
СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ КРОНЫ ПЛОДОВЫХ ДЕРЕВЬЕВ В ИНТЕНСИВНЫХ САДАХ 1989
  • Алейников Александр Филиппович
RU2045153C1

Реферат патента 2011 года РОБОТ-ОБРЕЗЧИК

Устройство для формирования крон деревьев и кустарников включает самоходное шасси с размещенными на нем механизмами для перемещения и ориентации режущих рабочих органов с приводами относительно крон деревьев и кустарников. Устройство представляет собой мультиагентную систему, состоящую из одного или больше самоходных модулей. Модули снабжены системой ориентации относительно реперов и друг друга и/или спутниковой навигационной системой, манипуляторами с режущими рабочими органами, инфракрасными, ультразвуковыми и/или микроволновыми сканерами и устройствами управления с нейросетевыми системами обработки данных и выработки управляющих команд для приводов движителей, приводов манипуляторов и рабочих органов в режиме коллективного принятия решений. Устройство позволит автоматизировать процесс обрезки крон деревьев и кустарников с формирующим, регулирующим, омолаживающим, восстановительным и декоративным эффектами. 3 з.п. ф-лы.

Формула изобретения RU 2 409 931 C2

1. Устройство для формирования крон деревьев и кустарников, включающее самоходное шасси с размещенными на нем механизмами для перемещения и ориентации режущих рабочих органов с приводами относительно крон деревьев и кустарников, отличающееся тем, что устройство для формирования крон представляет собой мультиагентную систему, состоящую из одного или больше самоходных модулей, снабженных системой ориентации относительно реперов и друг друга и/или спутниковой навигационной системой, манипуляторами с режущими рабочими органами, инфракрасными, ультразвуковыми и/или микроволновыми сканерами и устройствами управления с нейросетевыми системами обработки данных и выработки управляющих команд для приводов движителей, приводов манипуляторов и рабочих органов в режиме коллективного принятия решений.

2. Устройство для формирования крон деревьев и кустарников по п.1, отличающееся тем, что устройство управления дополнительно оснащено программами выделения почек на ветвях и проектирования размещения скелетных ветвей первого порядка и формирования на них полускелетных ветвей и обрастающих веток.

3. Устройство для формирования крон деревьев и кустарников по п.1, отличающееся тем, что манипулятор оснащен устройством подачи защитного состава в рабочую зону режущего рабочего органа.

4. Устройство для формирования крон деревьев и кустарников по п.1, отличающееся тем, что самоходное шасси модулей изготовлено одноосным.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2011 года RU2409931C2

МАШИНА ДЛЯ КОНТУРНОЙ ОБРЕЗКИ ПЛОДОВЫХ ДЕРЕВЬЕВ 2003
  • Пустовалов Андрей Валерьевич
  • Горшенин Василий Иванович
  • Пустовалов Валерий Степанович
RU2271650C2
Способ формирования крон лиственных деревьев декоративных и защитных насаждениях 1973
  • Казанский Валентин Дмитриевич
SU446254A1
БАТАРЕЯ 2009
  • Мэк Роберт Дж.
RU2519839C2
ЗАНЕГИН Л.А
и др
Машины и механизмы для канатной трелевки
- М.: МГУЛ, 2004, ч.II, с.305-351.

RU 2 409 931 C2

Авторы

Хамуков Юрий Хабижевич

Нагоев Залимхан Вячеславович

Даты

2011-01-27Публикация

2008-07-17Подача