Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота Российский патент 2021 года по МПК G05D1/02 G05D3/00 G01C3/00 G01C7/00 G06T1/00 G01C21/04 

Описание патента на изобретение RU2740229C1

Изобретение относится к области робототехники, а именно к системам и способам локализации и построения карт препятствий и глобальной карты помещения для мобильного сервисного робота, осуществляющего технологические функции на коммерческих объектах, в частности, операции, связанные с инвентаризацией.

Известен способ работы робота для очистки полов (заявка WO № 2019007038А1 от 23.01.2018), включающий в себя следующие этапы: получение от бинокулярной камеры двух изображений объекта, сделанных одновременно с разных углов; получение информации о препятствии на основе информации двух изображений и выбор различных режимов работы на основе информации о препятствиях. Информация о препятствии содержит размер препятствия, форму препятствия и расстояние между препятствием и роботом. Этап одновременного получения двух изображений одного и того же препятствия под разными углами дополнительно содержит ассоциирование системой обработки видеоизображения всей информации о препятствии с соответствующим режимом работы.

Недостаток данного способа – невысокая точность определения контуров препятствий, обусловленная применением для позиционирования только RGB-камеры.

Известен способ составления карт рабочей области для автономного робота (заявка на изобретение US № 2018/0004217А1 от 18.11.2015), включающий: выполнение роботом идентификации граничных линий между смежными отображенными подобластями и не отображенными подобластями рабочей области, которые должны быть отображены на карте, путем сравнения расстояний, пройденных роботом, впервые проезжающим по рабочей области, измеренных с помощью средств определения координат и одометрии; инициирование отображения на карте не отображенной подобласти, примыкающей к граничным линиям, идентифицированным контактным датчиком, во время движения из первой точки на первой граничной линии в ненанесенную на карту подобласть; генерирование карты рабочей области на основе карт подобластей, составленных роботом.

Основным недостатком данного способа является отсутствие метода корректировки расчетной координаты робота, что приводит к нарастанию погрешности определения координаты местоположения робота в процессе движения, так как данные одометрии имеют значительную погрешность.

Известен способ построения карты роботом (патент US № 8761925В2 от 23.10.2008) оснащенным трехмерным измерительным аппаратом (например, стереокамерой или видеокамерой глубины и расстояния (ToF-камерой)), включающий: последовательное получение первых и вторых данных о поверхности маршрута, по которому движется робот; сопоставление данных первой и второй поверхности для вычисления разности между данными о первой и второй поверхностях; обнаружение динамического препятствия по первым и вторым поверхностным данным в соответствии с разницей между данными о первой и второй поверхностях; генерирование данных третьей поверхности путем удаления данных о динамическом препятствии по меньшей мере из данных о первой или второй поверхностях; сопоставление данных третьей поверхности без динамического препятствия с данными первой и второй поверхностей для построения карты, при этом сопоставление данных выполняется путем итерации ближайшей точки (ICP) для регистрации данных первой и второй поверхностей, а данные о трехмерном образе робот получает в процессе движения.

Основным недостатком данного способа является отсутствие метода корректировки расчетной координаты робота, что приводит к нарастанию погрешности локализации в процессе движения, так как данные одометрии имеют значительную погрешность. Также недостатком данного способа является применение только одного типа сенсора - трехмерного измерительного аппарата.

Известна система и способ навигации транспортного средства с использованием абсолютных и относительных координат (заявка JP № 2010519550А от 21.02.2008). Система включает GPS-датчик абсолютного положения в дополнение к одному или нескольким дополнительным датчикам, таким как камера, лазерный сканер или радар.

В процессе движения датчики обнаруживают присутствие объектов и измеряют относительное положение транспортного средства относительно этих объектов. Эта информация используется вместе с информацией об абсолютном местоположении и дополнительной картографической информацией для определения местоположения транспортного средства и для поддержки функций управления и предотвращения столкновений. Система по одному из вариантов использует относительное позиционирование, не полагаясь на сохранение информации об абсолютном положении. В способе навигации используются RFID-метки для идентификации различных физических объектов на карте, таких как дорожные знаки.

Описанные система и способ используют GPS для корректировки текущей координаты, что не позволяет применять их для роботов в закрытых помещениях.

Известен способ генерации и обновления карт помещений (заявка CN № 107764270А от 19.10.2017) роботом c лазерным радаром (далее - ЛИДАР), установленным на его верхней части, кодером и чипом центрального процессора, установленными в роботе; сигнальной антенной, связывающей робот с управляющим компьютером, и ЛИДАРом для сканирования окружающего пространства и передачи отсканированной информации о дискретных точках в центральный процессор. Использование ЛИДАР позволяет осуществлять быстрый и точный сбор данных и точно создавать, и обновлять карту помещений.

Данный способ включает следующие этапы: преобразование данных о 361 точке окружения робота, полученных с помощью ЛИДАР, в диапазоне 180 градусов с интервалом 0,5 градуса, представленных полярными координатами в глобальные координаты карты помещения в декартовой системе координат; обработку информации о данных дискретных точек, полученной ЛИДАРом, в сегмент линии, используемый для представления информации об окружении робота (о препятствиях) и генерации локальной карты; перемещение робота в помещении для получения множества локальных карт; генерирование глобальной карты помещения объединением множества локальных карт; обновление глобальной карты помещения для точного позиционирования робота путем вычисления взаимосвязи между соответствующими линейными сегментами для соответствующих линейных сегментов локальной и глобальной карт; представление областей карт одним или несколькими сегментами линий.

Основным недостатком данного способа невозможность обнаружения препятствий, находящихся выше и ниже уровня сканирования ЛИДАРа.

Известны способ и устройство навигации робота (заявка CN № 106681330А от 25.01.2017, прототип), использующие для построения карты мультисенсорное объединение данных (технологию «sensor fusion»).

Способ содержит следующие этапы: создание карты окружающего пространства в соответствии с данными, полученными лазерным радаром и данными одометрии; определение текущего положения робота на глобальной карте окружающего пространства в режиме реального времени в соответствии с данными, полученными с помощью лазерного радара, акселерометра, гироскопа и магнитометра, глобальной карты и данных одометрии; карта локальной среды строится в соответствии с данными, полученными в режиме реального времени камерой глубины и лазерным радарным датчиком; управление роботом для объезда препятствий осуществляется с помощью локального алгоритма планирования пути, стратегией выбора предварительно установленного направления; картой локальной среды (включающей препятствия), текущим положением и запланированным маршрутом робота; данные, полученные в режиме реального времени, проецируются на двухмерную плоскость для создания двухмерной проекции; если для соответствующего положения робота не существует данных двухмерной проекции, полученных лазерным радаром, данные карты локальной среды соответствующей позиции заполняются соответствующими данными двухмерной проекции; если для соответствующего положения робота имеются данные двухмерной проекции и данные, полученные лазерным радарным датчиком, то данные двухмерной проекции и данные, полученные лазерным радаром, взвешиваются и усредняются для получения данных локальной карты окружающего пространства для соответствующей позиции робота.

Основным недостатком данного способа является отсутствие метода корректировки расчетной координаты робота, что приводит к нарастанию погрешности локализации в процессе движения, так как данные одометрии имеют значительную погрешность.

Техническая задача, решаемая изобретением - повышение точности определения координаты местоположения робота, формы и расположения препятствий на пути мобильного сервисного робота в режиме реального времени.

Техническая задача решена в способе локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота, эксплуатирующегося в помещении коммерческого объекта, включающем: использование в помещении стационарных светоотражающих маяков; построение первоначального маршрута с использованием плана помещения (статической карты); определение текущей координаты робота с помощью модуля одновременной локализации и картирования (далее – SLAM, англ.: simultaneous localization and mapping); использование RFID-меток для идентификации стационарных светоотражающих маяков в окружающем робота пространстве; детектирование контуров объектов с помощью камеры глубины, ЛИДАРа и ультразвуковых дальномеров; построение модулем SLAM карты SLAM с помощью данных сенсоров ЛИДАР, одометрии и инерционного измерительного устройства (далее - IMU); определение текущей координаты робота с помощью модуля SLAM; построение модулем SLAM пройденной роботом траектории; построение глобальной карты с использованием данных карты SLAM и статической карты; преобразование данных с камеры глубины в проекцию на плоскость, при этом способ включает: корректировку текущей координаты робота с использованием стационарных светоотражающих маяков с установленной на каждом из маяков RFID-меткой; построение подкарты препятствий в конкретной позиции робота и обновление слоев построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D камеры, заднего ЛИДАР и ультразвуковых дальномеров соответственно при построении каждого из слоев в произвольной последовательности; привязка текущей подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота; при перемещении робота на заданную пороговую величину построение новой подкарты препятствий робота и обновление слоев построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D камеры, заднего ЛИДАР и ультразвуковых дальномеров при построении каждого из слоев соответственно в произвольной последовательности; привязка новой подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота; объединение подкарт препятствий в карту препятствий после построения каждой новой подкарты препятствий; построение глобальной карты с использованием данных карты SLAM, статической карты и карты препятствий.

Решение технической задачи - повышение точности определения текущей координаты местоположения робота, формы и расположения препятствий на пути мобильного сервисного робота в режиме реального времени, - обеспечивается следующей совокупностью отличительных признаков способа локализации и построения карты мобильного сервисного робота, включающего: корректировку текущей координаты робота с использованием стационарных светоотражающих маяков с установленной на каждом из маяков RFID-меткой; построение подкарты препятствий в конкретной позиции робота и обновление слоев построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D камеры, заднего ЛИДАРа и ультразвуковых дальномеров соответственно при построении каждого из слоев в произвольной последовательности; привязку текущей подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота; при перемещении робота на заданную пороговую величину - построение новой подкарты препятствий робота и обновление слоев построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D камеры, заднего ЛИДАРа и ультразвуковых дальномеров соответственно при построении каждого из слоев в произвольной последовательности; привязку новой подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота; объединение подкарт препятствий в карту препятствий после построения каждой новой подкарты препятствий; построение глобальной карты с использованием данных карты SLAM, статической карты и с учетом данных карты препятствий.

Данная совокупность отличительных признаков не обнаружена в ходе патентно-информационного поиска, следовательно, техническое решение соответствует критерию «новизна». Оно также не следует явно из уровня техники, следовательно, оно соответствует критерию «изобретательский уровень».

На фиг. 1 показана схема помещения коммерческого объекта.

На фиг. 2 показана структурная схема мобильного сервисного робота.

На фиг. 3 представлена структурная схема программного обеспечения компьютера мобильного сервисного робота.

На фиг. 4 показана структурная схема комплекса программного модуля формирования глобальной карты помещения.

На фиг. 5 показана функциональная схема формирования глобальной карты помещения коммерческого объекта.

На фиг. 6 показана схема алгоритма корректировки оценки текущей координаты мобильного сервисного робота с использованием стационарных светоотражающих маяков.

На фиг. 7 показана схема алгоритма детектирования стационарных светоотражающих маяков.

На фиг. 8 показана схема алгоритма построения карты препятствий.

Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота 1 (фиг. 1-2), оснащенного сенсорами: RFID 2, передним ЛИДАРом 3, задним ЛИДАРом 4, RGB-D видеокамерой 5 и ультразвуковыми дальномерами 6; контроллером 7 обработки сигналов сенсоров 2-6, колесами с двигателями 8 с одометрическим датчиком 9 и IMU 10, контроллером 11 двигателей, обрабатывающим данные, поступающие от одометрического датчика 9 и IMU 10; компьютером 12 мобильного сервисного робота 1, который с помощью блока 13 человеко-машинного интерфейса или с помощью внешнего сервисного устройства 14, соединенного с компьютером 12 через блок 15 коммуникаций. В помещении 17 коммерческого объекта, разделенного на зоны 18, со стеллажами 19 расположены стационарные светоотражающие маяки 16 с установленной на каждом из маяков RFID-меткой (не показана).

Робот 1 с компьютером 12 имеет следующие программные модули (фиг. 3):

- программный модуль 20 формирования статической карты,

- комплекс 21 программных модулей формирования глобальной карты помещения коммерческого объекта,

- программный модуль 22 обработки сигналов сенсоров,

- программный модуль 23 навигации и распознавания стеллажей,

- программный модуль 24 формирования маршрута движения,

- программный модуль 25 управления движением.

Комплекс 21 программных модулей формирования глобальной карты помещения коммерческого объекта состоит из взаимосвязанных модулей:

- программного модуля 21a корректировки координат местонахождения робота,

- программного модуля 21b SLAM, реализующего алгоритмы SLAM,

- программного модуля 21c создания проекции данных от RGB-D камеры на горизонтальную плоскость,

- программного модуля 21d построения карты препятствий,

- программного модуля 21e формирования глобальной карты.

Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота, эксплуатирующегося в помещении коммерческого объекта, выполняется в указанной ниже последовательности.

При поступлении команды «старт» программный модуль (далее – ПМ) 21 получает от ПМ 20 статическую карту. Получив исходные данные, ПМ 21 генерирует стартовую глобальную карту помещения 17 с нанесенной стартовой позицией робота 1, включая координату стартовой позиции. Сгенерированные глобальная карта и координаты передаются в ПМ 23, который по полученным данным генерирует путевые точки. Сгенерированные путевые точки передаются в ПМ 24, который, на основе координат полученных путевых точек, генерирует маршрут движения, передаваемый на исполнение в ПМ 25, который, учитывая окружающую динамическую ситуацию, получаемую от сенсоров 2-6 через контроллер 7 (фиг. 2) и ПМ 22, формирует команды управления двигателями 8 (фиг. 2) и передает команды управления на контроллер 11 (фиг. 2). Контроллер 11 дает команду на начало движения робота 1. Робот 1 начинает движение из стартовой позиции по маршруту, сформированному ПМ 24.

Далее запускается параллельная работа ПМ 21-25 (фиг. 3). ПМ 22 получает данные от сенсоров 2-6 (фиг. 1, 2), сканирующих окружающее пространство, и после первичной обработки данных контроллером 7 (фиг. 2) передает сводную информацию в ПМ 21 и ПМ 25 (фиг. 3). ПМ 21 (фиг. 3) формирует, по мере обследования, глобальную карту помещения 17 и определяет координату местонахождения робота 1.

ПМ 21 (фиг. 3) работает следующим образом.

ПМ 21b SLAM (фиг. 4, 5) получает от ПМ 22 (фиг. 3) данные одометрии и IMU. ПМ 21b обрабатывает полученные данные, используя метод SLAM

(http://ais.informatik.unifreiburg.de/teaching/ss12/robotics/slides/12-slam.pdf),

оценивает пройденную траекторию и абсолютные координаты робота 1 и передает результат в ПМ 21а (фиг. 5). ПМ 21а, используя данные от переднего ЛИДАРа, полученные от ПМ 22 (фиг. 3), детектирует наличие стационарных светоотражающих маяков 16 (фиг. 1) с RFID-метками (фиг. 1) в соответствии с алгоритмом (фиг. 7). В случае обнаружения в окружении робота 1 (фиг. 1) RFID-метки, соответствующей стационарному светоотражающему маяку 16 (фиг. 1), ПМ 21а (фиг. 5), в соответствии с алгоритмом (фиг. 6), производит корректировку координаты местоположения и пройденной траектории робота 1 (фиг. 1) с учетом координаты обнаруженного стационарного светоотражающего маяка 16 (фиг. 1).

Скорректированный результат возвращается в ПМ 21b (фиг. 5), который формирует текущую карту SLАM и пройденную роботом 1 (фиг. 1) траекторию.

Текущая карта SLAM передается в программный ПМ 21е (фиг. 5) формирования глобальной карты.

Пройденная траектория передается в ПМ 21d (фиг. 5). ПМ 21d работает следующим образом (фиг. 8):

- ПМ 21d (фиг. 5) получает от ПМ 22 (фиг. 3) данные от заднего ЛИДАРа 4 (фиг. 1) и ультразвуковых дальномеров 6 (фиг. 1); затем ПМ 21d получает от ПМ 22 (фиг. 3) через ПМ 21с от RGB-D видеокамеры 5 (фиг. 1) проекцию на горизонтальную плоскость;

- строится подкарта препятствий в конкретном местоположении робота и обновляются слои построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D видеокамеры 5 (фиг. 1), заднего ЛИДАРа 4 (фиг. 1) и ультразвуковых дальномеров 6 (фиг. 1) соответственно при построении каждого из слоев в произвольной последовательности;

- осуществляется привязка текущей подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота;

- при перемещении робота на заданную пороговую величину строится новая подкарта препятствий робота и обновляются слои построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D видеокамеры 5 (фиг. 1), заднего ЛИДАРа 4 (фиг. 1) и ультразвуковых дальномеров 6 (фиг. 1) соответственно при построении каждого из слоев в произвольной последовательности;

- осуществляется привязка новой подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота.

По полученным данным ПМ 21d (фиг. 5), объединяя подкарты препятствий, формирует карту препятствий, содержащую информацию о контурах препятствий, обнаруженных по маршруту движения робота 1 (фиг. 1).

Сформированная карта препятствий передается в ПМ 21е (фиг. 5). ПМ 21е объединяет в одну глобальную карту полученные карты: от ПМ 21b - карту SLAM; от ПМ 21d - карту препятствий; от ПМ 20 (фиг. 3) - статическую карту.

Работа всех ПМ завершается по возвращении робота 1 (фиг. 1) на стартовую позицию.

Построение подкарт и карты препятствий позволяет повысить точность определения формы и расположения препятствий на пути робота в режиме реального времени. Корректировка текущей координаты робота с помощью стационарных светоотражающих маяков позволяет повысить точность определения текущей координаты местоположения робота при выполнении складских операций.

Похожие патенты RU2740229C1

название год авторы номер документа
Способ картографирования местности для автономных транспортных средств 2021
  • Кабаков Анатолий Евгеньевич
  • Шипитько Олег Сергеевич
RU2784310C1
Способ навигации мобильного сервисного робота 2019
  • Лаконцев Дмитрий Владимирович
  • Куренков Михаил Александрович
  • Рамжаев Владимир Сергеевич
  • Калинов Иван Алексеевич
  • Фазли Тамаш Гуль Карим
  • Мельник Тарас Викторович
  • Петровский Александр Анатольевич
  • Тетерюков Дмитрий Олегович
  • Семенов Андрей Вениаминович
  • Новичков Серафим Алексеевич
RU2736559C1
СПОСОБ ПОСТРОЕНИЯ МАРШРУТА ДВИЖЕНИЯ И УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО СЕРВИСНОГО РОБОТА В ТОРГОВОМ ПОМЕЩЕНИИ 2021
  • Лаконцев Дмитрий Владимирович
  • Куренков Михаил Александрович
  • Рамжаев Владимир Сергеевич
  • Фазли Тамаш Гуль Карим
  • Тетерюков Дмитрий Олегович
  • Семенов Андрей Вениаминович
  • Новичков Серафим Алексеевич
RU2769710C1
Способ обработки данных и система технического зрения для роботизированного устройства 2021
  • Бутов Павел Александрович
  • Шепель Илья Олегович
  • Суанов Тимур Александрович
RU2782662C1
СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ НАЗЕМНЫМ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМ КОМПЛЕКСОМ 2014
  • Цариченко Сергей Георгиевич
  • Савин Михаил Валерьевич
  • Рубцов Иван Васильевич
  • Лапшов Владимир Сергеевич
  • Озеров Владимир Иванович
  • Носков Владимир Петрович
RU2574938C2
СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ РОБОТОМ 2015
  • Жуков Роман Алексеевич
  • Суворов Дмитрий Андреевич
RU2619542C1
Способ траекторного управления движением мобильного сервисного робота 2024
  • Калий Дмитрий Сергеевич
  • Адиняев Вадим Алексеевич
RU2825211C1
МОБИЛЬНАЯ АВТОНОМНАЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКАЯ ПЛАТФОРМА С БЛОЧНОЙ ИЗМЕНЯЕМОЙ СТРУКТУРОЙ 2019
  • Савельев Антон Игоревич
  • Харьков Илья Юрьевич
  • Павлюк Никита Андреевич
  • Карпов Алексей Анатольевич
RU2704048C1
Система автономного управления дорожно-строительной машины 2022
  • Сухарев Роман Юрьевич
  • Сухарева Светлана Витальевна
RU2794670C1
Система для построения модели трехмерного пространства 2023
  • Человьян Дмитрий Владимирович
RU2812950C1

Иллюстрации к изобретению RU 2 740 229 C1

Реферат патента 2021 года Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота

Изобретение относится к робототехнике. В способе локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота, эксплуатирующегося в помещении, корректируют текущие координаты робота и пройденной траектории с использованием стационарных светоотражающих маяков с установленной на каждом из маяков RFID-меткой. Строят подкарту препятствий в конкретной позиции робота и обновляют слои построенной подкарты с использованием RGB-D камеры. Привязывают подкарту препятствий к системе координат помещения согласно пройденной траектории. При перемещении робота на заданную пороговую величину строят новую подкарту препятствий и обновление слоев построенной подкарты. Объединяют подкарту препятствий в карту препятствий после построения каждой новой подкарты препятствий. Затем строят глобальную карту с использованием данных карты SLAM, статической карты и с учетом данных карты препятствий. Повышается точность определения координат робота. 8 ил.

Формула изобретения RU 2 740 229 C1

Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота, эксплуатирующегося в помещении коммерческого объекта, включающий: использование в помещении стационарных маяков; использование RFID-меток для идентификации стационарных объектов на глобальной карте; детектирование контуров объектов с помощью камеры глубины, ЛИДАРа и ультразвуковых дальномеров; построение карты SLAM с помощью ЛИДАРа и инерционного измерительного устройства; определение текущей координаты робота с помощью модуля SLAM; построение с помощью модуля SLAM пройденной роботом траектории; построение глобальной карты с использованием данных карты SLAM и статической карты; преобразование данных с камеры глубины в проекцию на плоскость, отличающийся тем, что он включает: корректировку текущей координаты робота и пройденной роботом траектории с использованием стационарных светоотражающих маяков с установленной на каждом из маяков RFID-меткой; построение подкарты препятствий в конкретной позиции робота и обновление слоев построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D камеры, заднего ЛИДАРа и ультразвуковых дальномеров соответственно при построении каждого из слоев в произвольной последовательности; привязку текущей подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота; при перемещении робота на заданную пороговую величину - построение новой подкарты препятствий робота и обновление слоев построенной подкарты препятствий с использованием данных с RGB-D камеры, заднего ЛИДАРа и ультразвуковых дальномеров соответственно при построении каждого из слоев в произвольной последовательности; привязку новой подкарты препятствий к системе координат помещения в соответствии с пройденной траекторией робота; объединение подкарт препятствий в карту препятствий после построения каждой новой подкарты препятствий; построение глобальной карты с использованием данных карты SLAM, статической карты и с учетом данных карты препятствий.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2021 года RU2740229C1

СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ РОБОТОМ 2015
  • Жуков Роман Алексеевич
  • Суворов Дмитрий Андреевич
RU2619542C1
RU 2016107570 A, 04.09.2017
УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМ РОБОТОМ 2008
  • Бимаков Валерий Александрович
  • Бимаков Егор Валерьевич
RU2424105C2
0
SU178222A1
АВТОНОМНЫЙ МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ И СПОСОБ ЕГО РАБОТЫ 2013
  • Тьердсма Петер
  • Веннегор Оп Нейхейс Ерун Йоханнес Герардус
  • Субраманиан Натараджан Ганапатхи
  • Деккер Карел
  • Хукстра Петер
RU2634857C2
RU 2017146108 A, 28.06.2019
CN 0106681330 A, 17.05.2017
WO 2019007038 A1, 10.01.2019
US 20180004217 A1, 04.01.2018.

RU 2 740 229 C1

Авторы

Лаконцев Дмитрий Владимирович

Куренков Михаил Александрович

Рамжаев Владимир Сергеевич

Фазли Тамаш Гуль Карим

Мельник Тарас Викторович

Тетерюков Дмитрий Олегович

Семенов Андрей Вениаминович

Новичков Серафим Алексеевич

Даты

2021-01-12Публикация

2020-03-19Подача