СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ РАБОЧЕЙ МАШИНЫ Российский патент 2022 года по МПК B60K35/00 B60K37/06 

Область техники, к которой относится изобретение

Настоящее изобретение относится к системе управления для сельскохозяйственной рабочей машины согласно ограничительной части пункта 1 формулы изобретения. Кроме того, настоящее изобретение относится к сельскохозяйственной рабочей машине, в частности, к самоходной уборочной машине.

Уровень техники

Из DE 102009034154 A1 известна система управления с ходовым рычагом, выполненным в виде многофункционального рычага, на рукоятке которого расположено несколько элементов управления. При помощи указанного многофункционального рычага и элементов управления, расположенных на его рукоятке, можно устанавливать и изменять настройки сельскохозяйственной рабочей машины, которые оказывают влияние на режимы работы. Многофункциональный рычаг, описанный в DE 102009034154 A1, отличается эргономической конструкцией, которая должна обеспечивать управление рабочей машины, не вызывая усталости.

Из ЕР 1288763 B1 известна система управления для сельскохозяйственной рабочей машины, указанного вначале типа. Система управления содержит управляющее устройство, которое соединено с возможностью передачи сигналов с блоком индикации, ходовым рычагом, выполненным в виде многофункционального рычага, а также с панелью управления. Многофункциональный рычаг содержит несколько многопозиционных элементов управления, которые выполнены в виде перекидных или тумблерных переключателей, первые управляющие функции которых, специфические для рабочей машины, связаны с приведением в действие рабочих агрегатов, которые часто запускаются во время текущей эксплуатации рабочей машины. Кроме того, предусмотрен элемент управления выбором/передачей, который наряду с первой управляющей функцией обеспечивает выполнение двух других второстепенных управляющих функций для запуска рабочих агрегатов, которые соответствуют приведению в действие рабочего агрегата, который используется сравнительно редко, и поэтому производится приведением в действие элементов управления, расположенных на панели управления, которая находится на расстоянии от многофункционального рычага. Выбор этих управляющих функций может выполняться путем изменения позиции элемента управления выбором/передачей. В зависимости от соответствующей позиции элемент управления выбором/передачей передает управляющую функцию, соответствующую его позиции, одному из многопозиционных элементов управления на многофункциональном рычаге, таким образом, при помощи этого многопозиционного элемента управления может селективно выполняться одна из управляющих функций, задаваемых элементом управления выбором/передачей, чтобы приводить в действие соответствующий рабочий агрегат рабочей машины.

Раскрытие сущности изобретения

Исходя из вышеописанного уровня техники, задачей настоящего изобретения является обеспечение системы управления для сельскохозяйственной рабочей машины, которая отличается более рациональным и удобным обслуживанием.

В соответствии с изобретением эта задача решена системой управления согласно пункту 1 формулы изобретения, а также сельскохозяйственной рабочей машиной согласно пункту 12 формулы изобретения.

Предпочтительные усовершенствованные варианты осуществления представлены в зависимых пунктах формулы изобретения.

Согласно пункту 1 формулы изобретения предложена система управления для сельскохозяйственной рабочей машины, содержащая управляющее устройство, которое соединено с возможностью передачи сигналов с блоком индикации, ходовым рычагом, а также с панелью управления, при этом по меньшей мере указанный ходовой рычаг содержит несколько элементов управления. Чтобы обеспечить более рациональное и удобное обслуживание, согласно изобретению предусмотрено выполнение блока индикации в виде чувствительного к касанию экрана с одной или несколькими областями визуализации, а также с несколькими виртуальными элементами управления, при этом каждому из элементов управления блока индикации, ходового рычага и панели управления назначена предварительно сконфигурированным образом предпочтительная функция быстрого выбора из множества различных функций быстрого выбора для настройки эксплуатационного параметра рабочей машины, назначенного соответствующей функции быстрого выбора, который выполнен с возможностью отображения при помощи блока индикации при активировании, при этом предусмотрена возможность активирования указанной функции быстрого выбора, назначенной соответствующему элементу управления, при помощи блока индикации и/или ходового рычага, и/или панели управления. При этом предварительное конфигурирование соотнесения соответствующего элемента управления с предпочтительной функцией быстрого выбора предпочтительно осуществляется при помощи блока индикации. Таким образом, активирование предпочтительной функции быстрого выбора осуществляется при помощи управляющего компонента, который содержит блок индикации, ходовой рычаг и/или панель управления. Назначение предпочтительной функции быстрого выбора различным управляющим компонентам системы управления, т.е. блоку индикации, ходовому рычагу и панели управления, позволяет оператору в различных рабочих ситуациях рабочей машины иметь быстрый и непосредственный доступ к эксплуатационному параметру, отображаемому предпочтительной функцией быстрого выбора, вследствие чего установка или регулирование этого эксплуатационного параметра рабочего агрегата рабочей машины упрощаются и становятся более удобными.

В предпочтительном усовершенствованном варианте осуществления изобретения предусмотрена возможность изменения предварительно сконфигурированного соотнесения соответствующего элемента управления с предпочтительной функцией быстрого выбора при помощи блока индикации и/или ходового рычага, и/или панели управления. Это позволяет быстро и гибко осуществлять адаптацию функции быстрого выбора во время изменяющихся рабочих ситуаций, для которых в первую очередь требуется произвести адаптацию определенного рабочего агрегата. В зависимости от соответствующей рабочей ситуации рабочей машины основной задачей является управление различными агрегатами, эксплуатационные параметры которых требуют наиболее частой адаптации.

Осуществленное изменение конфигурации по меньшей мере одной функции быстрого выбора может предпочтительно передаваться через управляющее устройство на элемент управления блока индикации, ходового рычага и/или панели управления. При этом изменение соотнесения соответствующего элемента управления с предпочтительной функцией быстрого выбора, выполненное соответствующим элементом управления одного из управляющих компонентов, автоматически передается на другие управляющие компоненты и воспринимается ими. Благодаря этому, исключается дополнительная адаптация измененной предпочтительной функции быстрого выбора для других компонентов системы управления.

Кроме того, задействование элемента управления на ходовом рычаге или на панели управления, которому присвоена предпочтительная функция быстрого выбора, может вызывать соответствующее изменение изображения на экране блока индикации.

Так, посредством задействования элемента управления в области визуализации на экране блока индикации предусмотрена возможность отображения диалогового окна, которое обеспечивает возможность конфигурирования эксплуатационных параметров рабочей машины, назначенных функциям быстрого выбора. В диалоговом окне визуально отображаются эксплуатационные параметры, которые соответствуют функциям быстрого выбора и могут быть использованы для настройки различных рабочих агрегатов рабочей машины.

При этом выбор функции быстрого выбора в диалоговом окне может осуществляться посредством задействования по меньшей мере одного элемента управления, выполненного, в частности, в виде многопозиционного элемента управления и расположенного на ходовом рычаге или на панели управления, или посредством касания на экране блока индикации одного из полей функции быстрого выбора, представленных в диалоговом окне. Таким образом, оператор может осуществлять навигацию в диалоговом окне, чтобы выбрать одну отличающуюся функцию быстрого выбора из предпочтительных функций быстрого выбора. Этот выбор позволяет осуществить изменение соотнесения соответствующего элемента управления к другой предпочтительной функции быстрого выбора. Навигация в диалоговом окне может происходить в виде бесконечного прохождения по кругу, т.е. после того, как в диалоговом окне появится последняя функция быстрого выбора из списка функций быстрого выбора, за ней следует первая функция быстрого выбора или следование функций осуществляется в обратном порядке.

Далее после выбора функции быстрого выбора, предусмотрена возможность высвечивания, предпочтительно в диалоговом окне, меню настроек, которое обеспечивает возможность изменения эксплуатационного параметра, назначенного указанной функции быстрого выбора. При этом настройка может осуществляться при помощи виртуальных клавиш, отображаемых на блоке индикации, по меньшей мере одного элемента управления панели управления или по меньшей мере одного элемента управления на ходовом рычаге.

При этом изменение эксплуатационного параметра может быть осуществлено посредством касания отображаемых на экране виртуальных кнопок управления или посредством задействования по меньшей мере одного элемента управления ходового рычага или панели управления. Предусмотренные для этого элементы управления ходового рычага и панели управления предпочтительно могут быть выполнены в виде многопозиционных элементов управления.

Согласно предпочтительному усовершенствованному варианту осуществления управляющее устройство выполнено с возможностью автоматического прекращения отображения диалогового окна внутри задаваемого периода времени. При этом изменения, осуществленные во время активного состояния диалогового окна, после истечения указанного периода времени могут автоматически сохраняться в запоминающем устройстве.

При этом на экране может быть предусмотрена постоянно отображаемая область индикации, которая служит, в частности, для отображения заданного значения параметра рабочего агрегата, назначенного предпочтительной функции быстрого выбора. Таким образом, оператору представляется соответствующее заданное значение, которое соответствует предпочтительной функции быстрого выбора.

Кроме того, вышеуказанная задача решена сельскохозяйственной рабочей машиной, в частности самоходной уборочной машиной, с системой управления по одному из пунктов 1-11 формулы изобретения. Указанная сельскохозяйственная рабочая машина особенно предпочтительно выполнена в виде самоходного зерноуборочного или кормоуборочного комбайна.

Краткое описание чертежей

Ниже приведено более подробное описание настоящего изобретения со ссылками на чертежи представленного варианта осуществления, не которых показаны:

фиг. 1 - схематический вид сбоку рабочей машины, выполненной в виде кормоуборочного комбайна;

фиг. 2 - схематическое изображение системы управления для рабочей машины;

фиг. 3 - схематическое изображение блока индикации;

фиг. 4 - уровень навигации для настройки эксплуатационного параметра рабочей машины, отображаемый в диалоговом окне после задействования клавиши быстрого выбора.

Осуществление изобретения

На фиг. 1 показана сельскохозяйственная рабочая машина 1, которая выполнена в виде кормоуборочного комбайна 2 и содержит спереди навесной агрегат 3 в виде подборщика 4. Подборщик 4 выполнен таким образом, чтобы он принимал убираемую культуру 5 между прижимным устройством 6 и барабаном-подборщиком 7 и направлял ее в заднюю часть подборщика 4 к поперечному транспортирующему шнеку 8. Поперечный транспортирующий шнек 8 передает убираемую культуру 5 втягивающим устройствам 9, расположенным далее примерно посредине подборщика 4. В представленном варианте осуществления втягивающие устройства 9 образованы установленными попарно втягивающими вальцами 10 и следующими за ними подпрессовывающими вальцами 11. После прохождения убираемой культуры 5 через втягивающих устройств 9 она передается на расположенный позади него измельчающий барабан 12. Измельчающий барабан 12 содержит множество измельчающих ножей 13, которые распределены по его окружности, и которые, взаимодействуя с противорежущей пластиной 14, измельчают убираемую культуру 5. Под действием кинетической энергии вращающегося измельчающего барабана 12 убираемая культура 5 выходит с высокой скоростью из задней части измельчающего барабана 12 и поступает на установленные попарно дробильные вальцы 15. Дробильные вальцы 15 образуют, так называемое, дополнительное измельчающее устройство 16. После прохождения убираемой культурой 5 через дополнительное измельчающее устройство 16 она входит в зону действия дополнительного ускорителя 17. Дополнительный ускоритель 17, по существу, известным способом придает убираемой культуре 5 дополнительную кинетическую энергию, под действием которой убираемая культура 5 выгружается из кормоуборочного комбайна 2 через выбрасывающую шахту 18 и следующую за ним поворотную и вращающуюся выбрасывающую трубу 19.

При этом кормоуборочный комбайн 2 содержит по меньшей мере один приводной двигатель 21, выходной ременный шкив 22 которого охватывается приводным ремнем 23. Приводной ремень 23 образует подвижное приводное средство приводного механизма 24 для обеспечения вращательного привода рабочих агрегатов кормоуборочного комбайна 2. В кабине 20 кормоуборочного комбайна 2 расположена система 29 управления, при помощи которой могут устанавливаться эксплуатационные параметры различных рабочих агрегатов кормоуборочного комбайна 2 и путем визуализации отображаться для сведения оператора. Такая система управления может использоваться, соответственно, на самоходном зерноуборочном комбайне для обеспечения настройки и отслеживания его различных рабочих агрегатов.

На фиг. 2 показано схематическое изображение системы 29 управления рабочей машины 1. Система 29 управления содержит управляющее устройство 30, которое соединено с возможностью передачи сигналов с блоком 31 индикации, ходовым рычагом 32 и панелью 33 управления. Управляющее устройство 30 может также предпочтительно служить для отслеживания рабочих агрегатов и управления ими. На ходовом рычаге 32 расположено несколько элементов 34а, 34b, 34с управления, по меньшей мере два из которых выполнены в виде многопозиционных элементов управления. Панель 33 управления также содержит несколько элементов 35а, 35b, 35с управления. Элементу управления 34а ходового рычага 32 или элементу управления 35а панели 33 управления назначена предпочтительная функция быстрого выбора, чтобы иметь возможность непосредственно отображать на блоке 31 индикации и изменять определенный эксплуатационный параметр кормоуборочного комбайна 2 в обход структуры меню, содержащей несколько уровней навигации. Панель 33 управления может представлять собой, в частности, компонент блока 31 индикации. Блок 31 индикации содержит чувствительный к касанию экран 36 с несколькими областями 37 визуализации для отображения различных эксплуатационных параметров кормоуборочного комбайна 2, а также по меньшей мере один виртуальный элемент 38 управления, который служит для управления. В данном случае виртуальному элементу 38 управления блока 31 индикации назначена текущая предпочтительная функция быстрого выбора. Конструкция блока 31 индикации и работа системы 29 управления более подробно пояснены ниже со ссылками на фиг. 3 и 4.

Представление различных эксплуатационных параметров по причине сложности осуществляется на нескольких разделенных по иерархии уровнях навигации. Для доступа к определенному уровню навигации и, таким образом, к более низким уровням навигации, предусмотрены функции быстрого выбора. Под функцией быстрого выбора понимается прямой вызов конкретного диалогового окна по управлению рабочей машиной 1 с любого уровня навигации, которое позволяет задавать и изменять эксплуатационные параметры соответствующего рабочего агрегата рабочей машины 1. Такой непосредственный доступ особенно важен во время осуществления уборки урожая рабочей машиной 1, когда приходится непрерывно адаптировать один или несколько эксплуатационных параметров.

На фиг. 3 представлено схематическое изображение блока 31 индикации, на котором посредством задействования одного из элементов 34а, 35а или 38 управления одного из управляющих компонентов, а именно, ходового рычага 32, панели 33 управления или блока 31 индикации, открывается диалоговое окно 39, в котором отображаются различные функции 51 - 57 быстрого выбора. Путем задействования одного из элементов управления одного из управляющих компонентов может быть активирована предпочтительная функция быстрого выбора, при этом такое активирование может осуществляться при помощи ходового рычага 32 и/или панели 33 управления, и/или блока 31 индикации.

Первоначальный выбор одной из функций 51-57 быстрого выбора, с которой соотнесен один из элементов 34а, 35а или 38 управления управляющих компонентов, т.е. ходового рычага 32, панели 33 управления или блока 31 индикации, осуществляется посредством предварительной конфигурации при помощи блока 31 индикации. Предпочтительная функция 51 быстрого выбора, назначенная элементам 34а, 35а и 38 управления, позиционируется посредине в диалоговом окне 39 и выделяется как активная. Это можно осуществить, например, путем цветового выделения или иного наглядного визуального оформления. В представленном варианте осуществления предусмотрено обрамление 43.

Ниже области 37 визуализации расположена область 40 индикации, которая является видимой на любом уровне навигации. В области 40 индикации долговременно отображается информация, относящаяся к рабочей машине. Область 40 индикации содержит поле 42 состояния, в котором представляется предварительно сконфигурированное или принятое присвоение значения эксплуатационного параметра соответствующей предпочтительной функции 51 быстрого выбора. Таким образом, оператор в любое время имеет представление о соответствующей выбранной предпочтительной функции быстрого выбора, в данном случае - о функции 51 быстрого выбора, которая назначена элементам 34а, 35а и 38 управления, и которая может быть активирована при задействовании одного из этих элементов 34а, 35а, 38 управления.

Кроме того, в диалоговом окне 39 представлены виртуальные клавиши 41а, 41b, которые позволяют осуществлять навигацию между отдельными функциями 51-57 быстрого выбора. При этом их представление в виде списка позволяет осуществлять бесконечное циклическое перемещение. Это означает, что, начиная с текущей предпочтительной функции 51 быстрого выбора, при последовательном задействовании виртуальной клавиши 41а можно перейти вплоть до функции 56 быстрого выбора, которая будет отображена в обрамлении 43, а затем, после следующего задействования виртуальной клавиши 41а цикл будет продолжен функцией 57 быстрого выбора. Задействование виртуальной клавиши 41b позволяет таким же образом, но в обратном порядке, осуществлять навигацию в диалоговом окне 39. Таким же способом навигацию по функциям 51-57 быстрого выбора можно осуществлять при помощи элементов 34b, 35b управления, предусмотренных на ходовом рычаге 32 и панели 33 управления и выполненных в виде многопозиционных элементов управления.

На фиг. 4 показан уровень навигации, отображаемый после задействования клавиши 51 быстрого выбора в результате целенаправленного касания экрана в диалоговом окне 39, для установки эксплуатационного параметра, назначенного функции 51 быстрого выбора. При этом в диалоговом окне 39 отображается только значение эксплуатационного параметра, выбранное с функцией 51 быстрого выбора, которое в процессе задания и выбора может быть увеличено или уменьшено при помощи виртуальных клавиш 44а, 44b. Соответствующее увеличение или уменьшение значения эксплуатационного параметра, выбранного с функцией 51 быстрого выбора, можно также получить при помощи элементов 34с, 35с управления, предусмотренных на ходовом рычаге 32 и на панели 33 управления и выполненных в виде многопозиционных элементов управления. Ссылочным номером 45 обозначено клавишное поле блока 31 индикации, при задействовании которого происходит прекращение отображения диалогового окна, после чего диалоговое окно 39 возвращается к отображению функций 51-57 быстрого выбора, как показано на фиг. 3.

Выбор новой функции быстрого выбора становится эффективным при его подтверждении путем касания значения, отображаемого в обрамлении 43, для функций 51-57 быстрого выбора. Если такой выбор осуществляется при помощи элементов 34b, 35b управления ходового рычага 32 или панели 33 управления, то он выполняется путем задействования элемента 34а или 35а управления. В поле 42 состояния области 40 индикации автоматически отображается эксплуатационный параметр, который является предпочтительным в результате нового выбора функции быстрого выбора. Во всех случаях после изменения выбора и подтверждения новой функции быстрого выбора в качестве предпочтительной функции быстрого выбора активируется инициированное управляющим устройством 30 новое соотнесение соответствующих элементов 34а, 35а, 38 управления при помощи предпочтительной функции быстрого выбора. Это происходит независимо от выполнения указанного изменения при помощи блока 31 индикации, ходового рычага 32 или панели 33 управления.

Согласно другому аспекту предусмотрено, что управляющее устройство 30 автоматически обеспечивает прекращение отображения диалогового окна 39 внутри задаваемого периода времени. При этом может быть предусмотрено, чтобы во время активного состояния диалогового окна 39 сделанный выбор и/или установка автоматически принимались и активировались.

ПЕРЕЧЕНЬ ССЫЛОЧНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

Изобретение относится к сельскохозяйственным машинам. Система управления для сельскохозяйственной рабочей машины содержит управляющее устройство, соединенное с возможностью передачи сигналов с блоком индикации, ходовым рычагом, а также с панелью управления. Ходовой рычаг содержит несколько элементов управления. Блок индикации выполнен в виде чувствительного к касанию экрана с одной или несколькими областями визуализации и несколькими виртуальными элементами управления. Элементам управления блока индикации, ходовому рычагу и панели управления назначена предпочтительная функция быстрого выбора для настройки эксплуатационного параметра рабочей машины, назначенного соответствующей функции быстрого выбора, который выполнен с возможностью отображения при помощи блока индикации при активировании. Предусмотрена возможность активирования функции быстрого выбора, назначенной соответствующему элементу управления, при помощи блока индикации и/или ходового рычага, и/или панели управления. Повышается удобство обслуживания. 2 н. и 10 з.п. ф-лы, 4 ил.

1. Система (29) управления для сельскохозяйственной рабочей машины (1), содержащая управляющее устройство (30), которое соединено с возможностью передачи сигналов с блоком (31) индикации, ходовым рычагом (32), а также с панелью (33) управления, при этом, по меньшей мере, ходовой рычаг (32) содержит несколько элементов (34а, 34b, 34с) управления,

отличающаяся тем, что

блок (31) индикации выполнен в виде чувствительного к касанию экрана (36) с одной или несколькими областями (37) визуализации и несколькими виртуальными элементами (38, 41а, 41b, 44а, 44b) управления, при этом каждому из элементов (38, 34а, 35а) управления блока (31) индикации, ходового рычага (32) и панели (33) управления назначена предварительно сконфигурированным образом предпочтительная функция (51) быстрого выбора из множества различных функций (51-57) быстрого выбора для настройки эксплуатационного параметра рабочей машины (1), назначенного соответствующей функции (51-57) быстрого выбора, который выполнен с возможностью отображения при помощи блока (31) индикации при активировании, при этом предусмотрена возможность активирования функции (51) быстрого выбора, назначенной соответствующему элементу (38, 34а, 35а) управления, при помощи блока (31) индикации и/или ходового рычага (32), и/или панели (33) управления.

2. Система (29) управления по п.1, отличающаяся тем, что предусмотрена возможность изменения предварительно сконфигурированного соотнесения соответствующего элемента (38, 34а, 35а) управления с предпочтительной функцией (51) быстрого выбора при помощи блока (31) индикации и/или ходового рычага (32), и/или панели (33) управления.

3. Система (29) управления по п.1 или 2, отличающаяся тем, что предусмотрена возможность передачи осуществленного изменения конфигурации присвоения предпочтительной функции (51-57) быстрого выбора посредством управляющего устройства (30) на соответствующий элемент (38, 34а, 35а) управления блока (31) индикации, ходового рычага (32) и/или панели (33) управления.

4. Система (29) управления по одному из пп.1-3, отличающаяся тем, что задействование элемента (34а, 35а) управления на ходовом рычаге (32) или на панели (33) управления, которому присвоена предпочтительная функция (51) быстрого выбора, вызывает соответствующее изменение отображения на экране (36) блока (31) индикации.

5. Система (29) управления по одному из пп.1-4, отличающаяся тем, что соответствующему элементу (38, 34а, 35а) управления присвоена с возможностью изменения предпочтительная функция (51-57) быстрого выбора.

6. Система (29) управления по одному из пп.1-5, отличающаяся тем, что посредством задействования элемента (38, 34а, 35а) управления в области (37) визуализации на экране (36) блока (31) индикации предусмотрена возможность отображения диалогового окна (39), которое обеспечивает возможность конфигурирования эксплуатационных параметров рабочей машины (1), назначенных функциям (51-57) быстрого выбора.

7. Система (29) управления по п.6, отличающаяся тем, что выбор функции (51-57) быстрого выбора в диалоговом окне (39) предусмотрен посредством задействования по меньшей мере одного элемента (34а, 35а) управления на ходовом рычаге (32) или на панели (33) управления, или посредством касания на экране (36) блока (31) индикации одного из эксплуатационных параметров, назначенных функциям (51-57) быстрого выбора и отображаемых в диалоговом окне (39).

8. Система (29) управления по п.7, отличающаяся тем, что после выбора функции (51-57) быстрого выбора предусмотрена возможность высвечивания, предпочтительно в диалоговом окне (39), меню настроек, которое обеспечивает возможность изменения эксплуатационного параметра, назначенного функции (51-57) быстрого выбора.

9. Система (29) управления по п.8, отличающаяся тем, что изменение эксплуатационного параметра предусмотрено посредством касания отображаемых на экране (36) виртуальных элементов (41а, 41b, 44а, 44b) управления или посредством задействования по меньшей мере одного элемента (34b, 34с; 35b, 35с) управления ходового рычага (32) или панели (33) управления, выполненного в виде многопозиционного элемента управления.

10. Система (29) управления по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что управляющее устройство (30) выполнено с возможностью автоматического прекращения отображения диалогового окна (39) внутри задаваемого периода времени.

11. Система (29) управления по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что на экране (36) предусмотрена постоянно отображаемая область (40) индикации, которая служит, в частности, для отображения заданного значения эксплуатационного параметра рабочей машины (1), назначенного предпочтительной функции быстрого выбора.

12. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), в частности самоходная уборочная машина (2), с системой (29) управления по одному из пп.1-11.