Тренажёр транспортного средства Российский патент 2023 года по МПК G09B9/02 

Изобретение относится к средствам обучения и может быть использовано при создании тренажеров для обучения управлению транспортными средствами (воздушными судами, морскими судами, автомобилями и пр.).

Известен тренажер транспортного средства КТС-39 (https://www.dinamika-avia.ru/mcenter/forum/detail.php?id=1042, дата обращения 1.09.2021 г.), содержащий неподвижную платформу, на которой жестко закреплена кабина. Недостатком этого тренажера является неподвижность кабины тренажера при имитации работы и визуализации движения транспортного средства. Это не позволяет выработать у обучающихся при использовании такого тренажера твердых навыков управления транспортным средством. В связи с этим тренажная подготовка обучающихся посредством такого тренажера недостаточно эффективна.

Наиболее близким к заявляемому изобретению по технической сущности и достигаемому техническому результату и принятым за прототип является тренажер транспортного средства с подвижной платформой (https://naukatehnika.com/kak-ustroenyi-aviatrenazheryi.-kiberfizicheskie-sistemyi-podgotovki-pilotov.html, дата обращения 1.09.2021 г.), который содержит кабину, неподвижное основание, жестко закрепленное на полу тренажерного помещения, подвижное основание, связанное с неподвижным основанием с помощью шести гидравлических приводов, закрепленных при помощи универсальных шарниров в узлах крепления, блок управления приводами. При этом кабина жестко закреплена на подвижном основании, шесть приводов закреплены одной стороной в неподвижном основании попарно в трех узлах крепления с помощью универсальных шарниров (первый и второй приводы закреплены в первом узле крепления неподвижной платформы, третий и четвертый приводы закреплены во втором узле крепления неподвижной платформы, пятый и шестой приводы закреплены в третьем узле крепления неподвижной платформы), а второй стороной шесть приводов попарно закреплены в подвижном основании в трех узлах крепления с помощью универсальных шарниров, причем в первом узле крепления подвижной платформы закреплены первый и шестой приводы, во втором узле крепления подвижной платформы закреплены второй и третий приводы, в третьем узле крепления подвижной платформы закреплены четвертый и пятый приводы, в связи с чем тренажер имеет шесть степеней свободы: три линейных движения (поперечное, продольное и вертикальное) и три вращения (тангаж, крен и рыскание).

Однако, при использовании гидравлических приводов подвижность платформы определяется небольшой длиной выдвижного штока, что ограничивает диапазон отклонений платформы по всем степеням свободы.

Еще одним недостатком гидравлических приводов является их большая масса, вследствие чего тренажеры с подвижной платформой на гидравлических приводах могут устанавливаться только в специальных помещениях с повышенными требованиями к предельно допустимой нагрузке на единицу площади пола.

Кроме того, известно, что гидравлические приводы являются прихотливыми в обслуживании из-за постоянного износа уплотнительных соединений и, как следствие, утечек гидравлической жидкости, приводящих к выходу гидропривода из строя, чувствительны к чистоте гидравлической жидкости и ее сорту, а также требовательны к ее своевременной замене. Кроме того, утечка гидравлической жидкости приводит к экологическому загрязнению природной среды и потенциальному повреждению расположенного рядом оборудования, что является недостатком известного тренажера с подвижной платформой, принятого за прототип.

Задачей предлагаемого изобретения является усовершенствование тренажера транспортного средства с целью улучшения его эксплуатационно-технических характеристик.

Технический результат заявленного изобретения состоит в расширении рабочего диапазона отклонений подвижной платформы тренажера по всем степеням свободы, уменьшении массы тренажера и упрощения технологии его обслуживания.

Технический результат достигается тем, что в тренажере транспортного средства, содержащем кабину, жестко закрепленную на подвижном основании, и неподвижное основание, жестко закрепляют неподвижное основание на верхней части рамы, на которой устанавливают блок управления, имеющий первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой выходы и первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой входы, и первый, пятый, шестой и седьмой электродвигатели с обмотками управления, а на неподвижном основании устанавливают второй, третий и четвертый электродвигатели с обмотками управления при этом обмотки управления первого, второго, третьего, четвертого, пятого, шестого и седьмого электродвигателей подключают к первому, второму, третьему, четвертому, пятому, шестому и седьмому выходам блока управления соответственно, а на подвижном основании устанавливают блок датчиков, имеющий первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой выходы, которые подключают к первому, второму, третьему, четвертому, пятому и шестому входам блока управления соответственно, при этом подвижное основание связывают с неподвижным основанием с возможностью углового перемещения в трех степенях свободы посредством трех плеч переменной длины, выполненных из второго, третьего и четвертого тросов, закрепленных одним концом на валах второго, третьего и четвертого электродвигателей соответственно, и с возможностью поступательного перемещения в трех степенях свободы посредством четырех плеч переменной длины, выполняемых из первого, пятого, шестого и седьмого тросов, закрепляемых одним концом на валах первого, пятого, шестого и седьмого электродвигателей соответственно, при этом второй конец второго троса закрепляют в первом узле подвижного основания, вторые концы третьего, шестого и седьмого тросов закрепляют во втором узле подвижного основания, второй конец четвертого троса закрепляют в третьем узле подвижного основания, вторые концы первого и пятого тросов закрепляют в четвертом узле подвижного основания.

Расширение рабочего диапазона отклонений подвижной платформы тренажера по всем степеням свободы достигается тем, что на неподвижном основании, жестко закрепляемом на верхней части рамы, устанавливают блок управления, имеющий первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой выходы и первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой входы, и первый, пятый, шестой и седьмой электродвигатели с обмотками управления, а на неподвижном основании устанавливают второй, третий и четвертый электродвигатели с обмотками управления, при этом обмотки управления первого, второго, третьего, четвертого, пятого, шестого и седьмого электродвигателей подключают к первому, второму, третьему, четвертому, пятому, шестому и седьмому выходам блока управления соответственно, а на подвижном основании устанавливают блок датчиков, имеющий первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой выходы, которые подключают к первому, второму, третьему, четвертому, пятому и шестому входам блока управления соответственно, при этом подвижное основание связывают с неподвижным основанием с возможностью углового перемещения в трех степенях свободы посредством трех плеч переменной длины, выполненных из второго, третьего и четвертого тросов, закрепляемых одним концом на валах второго, третьего и четвертого электродвигателей соответственно, и с возможностью поступательного перемещения в трех степенях свободы посредством четырех плеч переменной длины, выполняемых из четвертого, пятого, шестого и седьмого тросов, закрепляемых одним концом на валах первого, пятого, шестого и седьмого электродвигателей соответственно, при этом второй конец второго троса закрепляют в первом узле подвижного основания, вторые концы третьего, шестого и седьмого тросов закрепляют во втором узле подвижного основания, второй конец четвертого троса закрепляют в третьем узле подвижного основания, вторые концы первого и пятого тросов закрепляют в четвертом узле подвижного основания.

При этом длина тросов может быть выбрана существенно больше, чем длина подвижного штока гидроцилиндра в известном тренажере, принятом за прототип.

Уменьшение массы тренажера достигается тем, что вместо шести массивных гидроцилиндров, используемых в прототипе для приведения в движение подвижного основания тренажера, на котором установлены кабина и блок датчиков, в предлагаемом тренажере используется семь гибких тросов, посредством которых выполнены семь плеч, длина которых регулируется семью электродвигателями с обмотками управления, подключенными к выходам блока управления, входы которого подключены к выходам блока датчиков.

Упрощение технологии обслуживания тренажера достигается за счет использования для обеспечения шести степеней свободы электродвигателей с тросами вместо гидроцилиндров, не требующих периодической замены масла и резиновых уплотнений.

На фиг. 1 представлен общий вид предлагаемого тренажера транспортного средства.

Тренажер транспортного средства содержит кабину 3, жестко закрепленную на подвижном основании 2, и неподвижное основание 10.

Неподвижное основание 10 жестко закреплено на верхней части рамы 1, на которой установлены блок управления БУ 19, имеющий первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой выходы и первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой входы, и первый 5, пятый 16, шестой 20 и седьмой 24 электродвигатели с обмотками управления.

На неподвижном основании 10 установлены второй 9, третий 11 и четвертый 13 электродвигатели с обмотками управления.

Обмотки управления первого 5, второго 9, третьего 11, четвертого 13, пятого 16, шестого 20 и седьмого 24 электродвигателей подключены к первому, второму, третьему, четвертому, пятому, шестому и седьмому выходам блока управления 19 соответственно.

На подвижном основании 2 установлен блок датчиков БД 18, имеющий первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой выходы, которые подключены к первому, второму, третьему, четвертому, пятому и шестому входам блока управления БУ 19 соответственно.

Подвижное основание 2 связано с неподвижным основанием 10 с возможностью углового перемещения в трех степенях свободы посредством трех плеч переменной длины, выполненных из второго 8, третьего 12 и четвертого 14 тросов, закрепленных одним концом на валах второго 9, третьего 11 и четвертого 13 электродвигателей соответственно, и с возможностью поступательного перемещения в трех степенях свободы посредством четырех плеч переменной длины, выполненных из первого 6, пятого 15, шестого 21 и седьмого 23 тросов, закрепленных одним концом на валах первого 5, пятого 16, шестого 20 и седьмого 24 электродвигателей соответственно.

Второй конец второго троса 8 закреплен в первом узле 4 подвижного основания 2, вторые концы третьего 12, шестого 21 и седьмого 23 тросов закреплены во втором узле 22 подвижного основания 2, второй конец четвертого троса 14 закреплен в третьем узле 17 подвижного основания 2, вторые концы первого 6 и пятого 15 тросов закреплены в четвертом узле 7 подвижного основания 2.

Кабина 3 тренажера транспортного средства оснащена органами управления по каналам управления - по направлению (рысканью), крену и тангажу (например, рулем автомобиля, штурвалом корабля или ручкой управления самолетом) (на фиг. 1 не показаны, как не имеющие отношения к существу изобретения). Если в транспортном средстве меньше трех каналов управления, то неиспользуемые каналы остаются незадействованными. На каждом органе управления установлены датчики положения, выдающие сигнал, пропорциональный углу отклонения органа управления в соответствующем канале. Датчик положения устанавливается на каждую ось вращения органа управления (например, у руля автомобиля одна степень свободы, у ручки управления самолетом две степени свободы - на фиг. 1 не показаны, как не имеющие отношения к существу изобретения). Для управления по двум или трем каналам кабина 3 может оснащаться несколькими органами управления (например, для управления самолетом - ручкой управления самолетом и педалями). Все датчики положения органов управления входят в состав блока датчиков БД 18. В блок датчиков БД 18, кроме того, входят датчики углового положения (на фиг. 1 не показаны, как не имеющие отношения к существу изобретения) подвижной платформы 2 с закрепленной на ней кабиной 3, поэтому блок датчиков БД 18 имеет всего шесть выходов. Первые три выхода блока датчиков БД 18 используются для выдачи сигналов о положении органов управления: первый выход - по рысканью (направлению) (вращение вокруг вертикальной оси), второй выход - по крену (вращение вокруг продольной оси), третий выход - по тангажу (вращение вокруг поперечной оси). Остальные три выхода блока датчиков БД 18 используются для выдачи сигналов об угловом положении подвижной платформы 2 с кабиной 3; четвертый выход - по углу рысканья (направления), пятый выход - по углу крена, шестой выход - по углу тангажа.

Тренажер транспортного средства работает следующим образом. При отклонении органов управления в кабине 3 сигналы об их положении с первого, второго, третьего выходов блока датчиков БД 18, и об угловом положении подвижной платформы 2 с кабиной 3 с четвертого, пятого и шестого выходов блока датчиков БД 18 поступают на первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой входы блока управления БУ 19 соответственно. В блоке управления БУ 19 по значению сигналов об отклонении органов управления и положении подвижной платформы 2 с кабиной 3 формируются управляющие сигналы, которые с первого, второго, третьего, четвертого, пятого, шестого и седьмого выходов блока управления БУ 19 поступают на обмотки управления первого 5, пятого 16, шестого 20 и седьмого 24 электродвигателей, установленных на раме 1, и второго 9, третьего 11 и четвертого 13 электродвигателей, установленных на неподвижном основании 10 соответственно. Эти электродвигатели в соответствии с управляющими сигналами наматывают или разматывают закрепленные одним концом на их валах первый 6, второй 8, третий 12, четвертый 14, пятый 15, шестой 21 и седьмой 23 тросы соответственно, изменяя длину соответствующих плеч.

Тренажер транспортного средства имеет шесть степеней свободы - три поступательных движения и три вращательных.

Первая степень свободы. Поступательное движение вдоль продольной оси вперед происходит при одновременном поступлении управляющих сигналов с первого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления первого 5 электродвигателя и с пятого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления пятого 16 электродвигателя - на разматывание первого 6 и пятого 15 тросов, вторые концы которых закреплены в четвертом узле 7 подвижного основания 2, а с шестого выхода блока управления 19 на обмотку управления шестого 20 электродвигателя М6 и с седьмого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления седьмого 24 электродвигателя М7 - на наматывание шестого 21 и седьмого 23 тросов, вторые концы которых закреплены во втором узле 22 подвижного основания 2. Поступательное движение вдоль продольной оси назад происходит при одновременном поступлении управляющих сигналов с первого выхода блока управления 19 на обмотку управления первого 5 электродвигателя M1 и с пятого выхода блока управления 19 на обмотку управления пятого 16 электродвигателя М5 - на наматывание первого 6 и пятого 15 тросов, а с шестого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления шестого 20 электродвигателя М6 и с седьмого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления седьмого 24 электродвигателя М7 - на разматывание шестого 21 и седьмого 23 тросов.

Вторая степень свободы. Поступательное движение вдоль поперечной оси вправо происходит при одновременном поступлении управляющих сигналов с пятого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления пятого 16 электродвигателя М5 и с шестого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления шестого 20 электродвигателя М6 - на разматывание пятого 15 и шестого 21 тросов, а с первого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления первого 5 электродвигателя M1 и с седьмого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления седьмого 24 электродвигателя М7 - на наматывание первого 6 и седьмого 23 тросов. Поступательное движение вдоль поперечной оси влево происходит при одновременном поступлении управляющих сигналов с пятого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления пятого 16 электродвигателя М5 и с шестого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления шестого 20 электродвигателя М6 - на наматывание пятого 15 и шестого 21 тросов, а с первого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления первого 5 электродвигателя M1 и с седьмого выхода блока управления 19 на обмотку управления седьмого 24 электродвигателя М7 - на разматывание четвертого 6 и седьмого 23 тросов.

Третья степень свободы. Поступательное движение вдоль вертикальной оси вверх происходит при одновременном поступлении управляющих сигналов со второго выхода блока управления Бу 19 на обмотку управления второго 9 электродвигателя М2, с третьего выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления третьего 11 электродвигателя М3 и с четвертого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления четвертого 13 электродвигателя М4 - на наматывание второго троса 8, второй конец которого закреплен в первом узле 4 подвижного основания 2, третьего троса 12, второй конец которого закреплен во втором узле 22 подвижного основания 2, и четвертого троса 14, второй конец которого закреплен в третьем узле 17 подвижного основания 2, и компенсирующих сигналов с первого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления первого 5 электродвигателя М5, с пятого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления пятого 16 электродвигателя М5, с шестого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления шестого 20 электродвигателя М6 и с седьмого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления седьмого 24 электродвигателя М7 - на разматывание первого 6, пятого 15, шестого 21 и седьмого 23 тросов соответственно для обеспечения свободного перемещения подвижной платформы 2 с кабиной 3 по высоте вверх. Поступательное движение вдоль вертикальной оси вниз происходит при одновременном поступлении управляющих сигналов со второго выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления второго 9 электродвигателя М2, с третьего выхода блока управления 19 на обмотку управления третьего 11 электродвигателя М3 и с четвертого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления четвертого 13 электродвигателя М4 - на разматывание второго 8, третьего 12 и четвертого 14 тросов соответственно, и компенсирующих сигналов с первого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления первого 5 электродвигателя M1, с пятого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления пятого 16 электродвигателя М5, с шестого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления шестого 20 электродвигателя М6 и с седьмого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления седьмого 24 электродвигателя М7 - на наматывание первого 6, пятого 15, шестого 21 и седьмого 23 тросов соответственно для обеспечения натяжения этих тросов с целью сохранения управляемости подвижной платформой 2 по первой и второй степеням свободы.

Четвертая степень свободы. Вращательное движение вокруг вертикальной оси против часовой стрелки (правый разворот) происходит при одновременном поступлении управляющих сигналов с первого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления первого 5 электродвигателя M1, с шестого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления шестого 20 электродвигателя М6 - на разматывание первого 6 и шестого 21 тросов соответственно, а с пятого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления пятого 16 электродвигателя М5, с седьмого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления седьмого 24 электродвигателя М7 - на наматывание пятого 15 и седьмого 23 тросов соответственно.

Вращательное движение вокруг вертикальной оси по часовой стрелке (левый разворот) происходит при одновременном поступлении управляющих сигналов с первого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления первого 5 электродвигателя M1, с шестого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления шестого 20 электродвигателя М6 - на наматывание первого 6 и шестого 21 тросов соответственно, а с пятого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления пятого 16 электродвигателя М5, с седьмого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления седьмого 24 электродвигателя М7 - на разматывание пятого 15 и седьмого 23 тросов соответственно.

Пятая степень свободы. Вращательное движение вокруг продольной оси по часовой стрелке (правый крен) происходит при одновременном поступлении управляющих сигналов со второго выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления второго 9 электродвигателя М2 - на разматывание второго троса 8, а с четвертого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления четвертого 13 электродвигателя М4 - на наматывание четвертого троса 14.

Вращательное движение вокруг продольной оси против часовой стрелки (левый крен) происходит при одновременном поступлении управляющих сигналов со второго выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления второго 9 электродвигателя БУ М2 - на наматывание второго троса 8, а с четвертого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления четвертого 13 электродвигателя М4 - на разматывание четвертого троса 14.

Шестая степень свободы. Вращательное движение вокруг поперечной оси против часовой стрелки (пикирование) происходит при одновременном поступлении управляющих сигналов с третьего выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления третьего 11 электродвигателя М3 - на разматывание третьего троса 12, а со второго выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления второго 9 электродвигателя М2 и с четвертого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления четвертого 13 электродвигателя М4 - на наматывание второго 8 и четвертого 14 тросов соответственно. При этом одновременно с первого, пятого, шестого и седьмого выходов блока управления 19 на обмотки управления первого 5, пятого 16, шестого 20 и седьмого 24 электродвигателей соответственно поступают компенсирующие сигналы на разматывание первого 6, пятого 15, шестого 21 и седьмого 23 тросов соответственно для обеспечения свободы вращения подвижной платформы 2 с кабиной 3 по тангажу на пикирование.

При уменьшении абсолютного значения угла тангажа с первого, пятого, шестого и седьмого выходов блока управления БУ 19 на обмотки управления первого 5, пятого 16, шестого 20 и седьмого 24 электродвигателей соответственно поступают компенсирующие сигналы на наматывание первого 6, пятого 15, шестого 21 и седьмого 23 тросов соответственно для натяжения этих тросов с целью сохранения управляемости подвижной платформой 2 по первой и второй степеням свободы.

Вращательное движение вокруг поперечной оси по часовой стрелке (кабрирование) происходит при одновременном поступлении управляющих сигналов с третьего выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления третьего 11 электродвигателя М3 - на наматывание третьего троса 12, а со второго выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления второго 9 электродвигателя М3 и с четвертого выхода блока управления БУ 19 на обмотку управления четвертого 13 электродвигателя М4 - на разматывание второго 8 и четвертого 14 тросов соответственно. При этом одновременно с первого, пятого, шестого и седьмого выходов блока управления БУ 19 на обмотки управления первого 5, пятого 16, шестого 20 и седьмого 24 электродвигателей соответственно поступают компенсирующие сигналы на разматывание первого 6, пятого 15, шестого 21 и седьмого 23 тросов соответственно для обеспечения свободы вращения подвижной платформы 2 с кабиной 3 по тангажу на кабрирование.

При уменьшении абсолютного значения угла тангажа с первого, пятого, шестого и седьмого выходов блока управления БУ 19 на обмотки управления первого 5, пятого 16, шестого 20 и седьмого 24 электродвигателей соответственно также поступают компенсирующие сигналы на наматывание первого 6, пятого 15, шестого 21 и седьмого 23 тросов соответственно для натяжения этих тросов с целью сохранения управляемости подвижной платформой 2 по первой и второй степеням свободы.

Преимуществом предлагаемого тренажера транспортного средства по сравнению с прототипом является уменьшение массы тренажера и упрощение технологии его обслуживания за счет использования в качестве исполнительных механизмов электродвигателей с тросами вместо гидравлических цилиндров с подвижными штоками для обеспечения перемещений подвижной платформы по шести степеням свободы, а также расширение рабочего диапазона отклонений подвижной платформы тренажера по шести степеням свободы за счет использования тросов с длиной, обеспечивающей перемещение подвижной платформы с кабиной на большее расстояние, чем при использовании гидравлических цилиндров с подвижными штоками.

Изобретение относится к средствам обучения и может быть использовано при создании тренажеров для обучения управлению транспортными средствами. Тренажер транспортного средства содержит кабину, жестко закрепленную на подвижном основании, и неподвижное основание. При этом неподвижное основание жестко закреплено на верхней части рамы, на которой установлены блок управления, имеющий семь выходов, шесть входов, и четыре электродвигателя с обмотками управления. На неподвижном основании установлены три электродвигателя с обмотками управления. На подвижном основании установлен блок датчиков, имеющий шесть выходов, которые подключены к соответствующим входам блока управления. При этом подвижное основание связано с неподвижным основанием с возможностью углового перемещения в трех степенях свободы посредством трех плеч переменной длины, выполненных из трех тросов, и с возможностью поступательного перемещения в трех степенях свободы посредством четырех плеч переменной длины, выполненных из тросов, закрепленных одним концом на валах электродвигателей соответственно. Обеспечивается расширение рабочего диапазона отклонений подвижной платформы тренажера. 1 ил.

Тренажер транспортного средства, содержащий кабину, жестко закрепленную на подвижном основании, и неподвижное основание, отличающийся тем, что неподвижное основание жестко закреплено на верхней части рамы, на которой установлены блок управления, имеющий первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой выходы и первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой входы, и первый, пятый, шестой и седьмой электродвигатели с обмотками управления, а на неподвижном основании установлены второй, третий, четвертый электродвигатели с обмотками управления, при этом обмотки управления первого, второго, третьего, четвертого, пятого, шестого и седьмого электродвигателей подключены к первому, второму, третьему, четвертому, пятому, шестому и седьмому выходам блока управления соответственно, а на подвижном основании установлен блок датчиков, имеющий первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой выходы, которые подключены к первому, второму, третьему, четвертому, пятому и шестому входам блока управления соответственно, при этом подвижное основание связано с неподвижным основанием с возможностью углового перемещения в трех степенях свободы посредством трех плеч переменной длины, выполненных из второго, третьего и четвертого тросов, закрепленных одним концом на валах второго, третьего и четвертого электродвигателей соответственно, и с возможностью поступательного перемещения в трех степенях свободы посредством четырех плеч переменной длины, выполненных из первого, пятого, шестого и седьмого тросов, закрепленных одним концом на валах первого, пятого, шестого и седьмого электродвигателей соответственно, при этом второй конец второго троса закреплен в первом узле подвижного основания, вторые концы третьего, шестого и седьмого тросов закреплены во втором узле подвижного основания, второй конец четвертого троса закреплен в третьем узле подвижного основания, вторые концы первого и пятого тросов закреплены в четвертом узле подвижного основания.