СТЕЛЛАЖНАЯ ПОЛКА ВРЕМЕННОГО ХРАНЕНИЯ, СТЕЛЛАЖ ДЛЯ ТОВАРОВ, СПОСОБ И УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ, УСТРОЙСТВО И СИСТЕМА Российский патент 2023 года по МПК B65G1/04 

Перекрестная ссылка на родственные заявки

Согласно настоящему раскрытию изобретения испрашивается приоритет заявки на патент Китайской Народной Республики №202010231552.9, поданной в патентное ведомство Китайской Народной Республики 27 марта 2020 г. под названием «СТЕЛЛАЖ И СКЛАДСКОЕ УСТРОЙСТВО», содержание которой полностью включено в настоящий документ посредством ссылки. Согласно настоящей заявке испрашивается приоритет согласно заявке на патент Китайской Народной Республики №202021892576.0, поданной в патентное ведомство Китайской Народной Республики 2 сентября 2020 г. с названием полезной модели «СТЕЛЛАЖ И СКЛАДСКОЕ УСТРОЙСТВО», содержание которой полностью включено в настоящий документ посредством ссылки. Согласно настоящей заявке испрашивается приоритет согласно заявке на патент Китайской Народной Республики №202010231545.9, поданной в патентное ведомство Китайской Народной Республики 27 марта 2020 г. под названием «СКЛАДСКОЕ УСТРОЙСТВО, СИСТЕМА И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ», содержание которой полностью включено в настоящий документ посредством ссылки. Согласно настоящей заявке испрашивается приоритет согласно заявке на патент Китайской Народной Республики №202010232310.1, поданной в патентное ведомство Китайской Народной Республики 27 марта 2020 г. под названием «СПОСОБЫ И УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ СКЛАДСКИМИ ОПЕРАЦИЯМИ, УСТРОЙСТВО И МАШИНОЧИТАЕМЫЙ НОСИТЕЛЬ ДАННЫХ», содержание которой полностью включено в настоящий документ посредством ссылки. Кроме того, согласно настоящей заявке испрашивается приоритет согласно заявке на патент Китайской Народной Республики №202022292766.5, поданной в патентное ведомство Китайской Народной Республики 15 октября 2020 г. с названием полезной модели «ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНАЯ ПЛОЩАДКА И РАБОЧЕЕ МЕСТО», содержание которой полностью включено в настоящий документ посредством ссылки.

Область техники, к которой относится настоящее изобретение

Настоящее изобретение относится к области складских технологий и, в частности, к полке временного хранения, стеллажу, способу и устройству управления, устройству и системе.

Предшествующий уровень техники настоящего изобретения

Стеллаж представляет собой устройство для объемного хранения грузов, с его помощью могут повышать эффективность использования склада.

В существующей складской отрасли для доступа к грузам и их перемещения, как правило, используют робота с автоматическими функциями подъема и перемещения грузов. Однако роботу необходимо останавливаться и выдвигать манипулятор робота к полке стеллажа, чтобы получить доступ к грузам, это занимает некоторое время и снижает эффективность доступа к грузам.

Краткое раскрытие настоящего изобретения

Варианты осуществления настоящего изобретения предусматривают полку временного хранения, стеллаж, способ и устройство управления, устройство и систему для решения или облегчения одной или нескольких технических проблем в соответствующей области техники.

Для достижения указанной выше цели в настоящем изобретении приняты следующие технические решения:

В качестве первого аспекта вариантов осуществления настоящего изобретения вариант осуществления настоящего изобретения предусматривает полку временного хранения, которую используют для обеспечения некоторого количества местоположений временного хранения, при этом в полке временного хранения предусматривают двойную прорезь, и эту двойную прорезь используют для взаимодействия с раздвоенным манипулятором первого робота; проход для доступа первого робота к грузам формируют под полкой временного хранения, в случае доступа к грузу первый робот находится в проходе для доступа к грузам, и двойная прорезь взаимодействует с раздвоенным манипулятором на первом роботе с целью доступа к грузу.

Согласно второму аспекту вариантов осуществления настоящего изобретения, в одном варианте осуществления настоящего изобретения обеспечивают стеллаж, в котором предусматривают:

некоторое количество стоек, расположенных на некотором расстоянии друг от друга по горизонтали;

по меньшей мере одну полку временного хранения согласно любому из вышеупомянутых вариантов осуществления; и

по меньшей мере одну полку хранилища, расположенную на некотором расстоянии вдоль стоек по вертикали от полки временного хранения, при этом полку хранилища используют для обеспечения некоторого количества местоположений хранения.

Согласно третьему аспекту вариантов осуществления настоящего изобретения, один вариант осуществления настоящего изобретения обеспечивает способ управления поступлением на склад, при этом способ предусматривает:

определение заданного местоположения временного хранения согласно заданному местоположению хранения заданного груза;

команду первому роботу на перемещение заданного груза в заданное местоположение временного хранения; и

в случае получения сигнала от первого робота о завершении перемещения, команду второму роботу на перемещение заданного груза из заданного местоположения временного хранения в заданное местоположение хранения.

Согласно четвертому аспекту вариантов осуществления настоящего изобретения, в одном варианте осуществления настоящего изобретения обеспечивают способ управления отгрузкой со склада, при этом способ предусматривает:

команду второму роботу на перемещение заданного груза из текущего местоположения хранения;

определение заданного местоположения временного хранения согласно местоположению второго робота;

команду второму роботу на перемещение заданного груза в заданное местоположение временного хранения; и

в случае получения сигнала от второго робота о завершении перемещения, команду первому роботу на перемещение заданного груза из заданного местоположения временного хранения.

Согласно пятому аспекту вариантов осуществления настоящего изобретения, в одном варианте осуществления настоящего изобретения обеспечивают устройство управления поступлением на склад, при этом способ предусматривает:

первый модуль определения, рассчитанный на определение заданного местоположения временного хранения согласно заданному местоположению хранения заданного груза;

первый модуль команд, рассчитанный на выдачу команды первому роботу на перемещение заданного груза в заданное местоположение временного хранения; и

второй модуль команд, рассчитанный на выдачу команды второму роботу на перемещение заданного груза из заданного местоположения временного хранения в заданное местоположение хранения после получения сигнала от первого робота о завершении перемещения.

Согласно шестому аспекту вариантов осуществления настоящего изобретения, в одном варианте осуществления настоящего изобретения обеспечивают устройство управления отгрузкой со склада, при этом способ предусматривает:

первый модуль команд, рассчитанный на выдачу команды второму роботу на перемещение заданного груза из текущего местоположения хранения;

первый модуль определения, рассчитанный на определение заданного местоположения временного хранения согласно местоположению второго робота;

второй модуль команд, рассчитанный на выдачу команды второму роботу на перемещение заданного груза в заданное местоположение временного хранения; и

третий модуль команд, рассчитанный на выдачу команды первому роботу на перемещение заданного груза из заданного местоположения временного хранения в случае получения сигнала от второго робота о завершении перемещения.

Согласно седьмому аспекту вариантов осуществления настоящего изобретения, в одном варианте осуществления настоящего изобретения обеспечивают устройство управления, в котором предусматривают процессор и запоминающее устройство, при этом на запоминающем устройстве хранят команды, и при загрузке и исполнении команды процессором устройство реализует способ согласно любому из вышеупомянутых вариантов осуществления;

Согласно восьмому аспекту вариантов осуществления настоящего изобретения, в одном варианте осуществления настоящего изобретения обеспечивают складскую систему, в которой предусматривают:

полку временного хранения согласно любому из вышеупомянутых вариантов осуществления; и

устройство управления согласно любому из вышеупомянутых вариантов осуществления.

Согласно девятому аспекту вариантов осуществления настоящего изобретения, в одном варианте осуществления настоящего изобретения предусматривают машиночитаемый носитель данных. На машиночитаемом носителе данных хранят компьютерную программу, и при исполнении программы компьютером реализуют способ согласно любому из вышеупомянутых вариантов осуществления.

Одно из вышеупомянутых технических решений обладает следующими преимуществами или полезными эффектами: в полке временного хранения предусматривают двойную прорезь для взаимодействия с раздвоенным манипулятором первого робота, так что раздвоенный манипулятор могут напрямую вводить в двойную прорезь временной полки хранения, и

первый робот имеет непосредственный доступ к грузам на полке временного хранения, что исключает необходимость выдвижения манипулятора робота к стеллажу и повышает эффективность доступа к грузам; кроме того, на полке временного хранения могут временно хранить грузы, а в местоположении для хранения, обеспеченном полкой хранилища, грузы могут хранить в течение длительного времени, что удобно для совместного использования полки временного хранения и полки хранилища с целью повышения эффективности складских операций с грузами.

Краткое описание фигур

Для более четкого описания технических решений в вариантах осуществления настоящего изобретения или предшествующего уровня техники, ниже представлено краткое описание прилагаемых фигур, которые необходимы для описания вариантов осуществления или предшествующего уровня техники. Очевидно, что в последующем описании прилагаемые фигуры представляют некоторые варианты осуществления, описанные в числе вариантов осуществления настоящего изобретения, и специалисты в данной области техники могут преобразовать эти прилагаемые фигуры в другие.

На фиг. 1 представлена первая принципиальная схема конструкции стеллажа согласно варианту 1 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 2 представлена вторая принципиальная схема конструкции стеллажа согласно варианту 1 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 3 представлена принципиальная схема конструкции первого робота согласно варианту 1 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 4 представлена схема взаимодействия между двойной прорезью полки временного хранения и раздвоенным манипулятором первого робота согласно варианту 1 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 5 представлена первая принципиальная схема конструкции складского устройства согласно варианту 1 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 6 представлен схематический вид сбоку согласно фиг.5.

На фиг. 7 представлена вторая принципиальная схема конструкции складского устройства согласно варианту 1 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 8 представлена принципиальная схема конструкции второго робота согласно варианту 1 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 9 представлена принципиальная схема проекции на складское устройство коробок с грузом, помещенных на полку временного хранения, согласно варианту 1 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 10А представлена первая принципиальная схема конструкции стеллажа согласно варианту 2 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 10В представлена принципиальная схема конструкции полки временного хранения согласно фиг. 10А.

На фиг. 10С представлена принципиальная схема перекладины согласно фиг. 10А.

На фиг. 11 представлена вторая принципиальная схема конструкции стеллажа согласно варианту 2 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 12А представлена третья принципиальная схема конструкции стеллажа согласно варианту 2 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 12В представлена принципиальная схема конструкции полки временного хранения согласно фиг. 12А.

На фиг. 12С представлена принципиальная схема взаимодействия первого робота и стеллажа согласно фиг. 12А.

На фиг. 13А представлена первая принципиальная схема конструкции складского устройства согласно варианту 2 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 13В представлена вторая принципиальная схема конструкции складского устройства согласно варианту 2 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 14 представлена блок-схема способа управления поступлением на склад согласно варианту 3 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 15 представлена блок-схема стадии S1001, показанной на фиг. 14.

На фиг. 16 представлена принципиальная схема сценария применения управления складскими операциями согласно варианту 3 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 17 представлена принципиальная схема способа отгрузки со склада согласно варианту 3 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 18 представлена блок-схема стадии S1302, показанной на фиг. 17.

На фиг. 19 представлена принципиальная схема складской системы согласно варианту 3 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 20 представлена принципиальная схема устройства управления согласно варианту 3 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 21 представлена принципиальная схема устройства управления поступлением на склад согласно варианту 4 осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 22 представлена принципиальная схема устройства управления отгрузкой со склада согласно варианту 4 осуществления настоящего изобретения.

Подробное раскрытие настоящего изобретения

Ниже кратко описаны некоторые примеры осуществления изобретения. Специалисту в данной области техники будет понятно, что описанные варианты осуществления могут быть модифицированы различными способами без отступления от сущности и объема настоящего изобретения. Поэтому чертежи и описание имеют иллюстративный характер и не накладывают ограничений.

Вариант 1 осуществления

На фиг. 1 представлена первая принципиальная схема конструкции стеллажа согласно варианту 1 осуществления настоящего изобретения. Как видно из фиг. 1, фиг. 3 и фиг. 4, стеллаж 100 может предусматривать: некоторое количество стоек 110, расположенных на некотором расстоянии друг от друга по горизонтали; по меньшей мере одну полку 120 временного хранения, при этом в полке 120 временного хранения предусматривают двойную прорезь 121, и двойную прорезь 121 используют для взаимодействия с раздвоенным манипулятором 210 первого робота 200; по меньшей мере одну полку 130 хранилища, при этом полку 130 хранилища располагают вдоль стоек 110 на некотором расстоянии по вертикали от полки 120 временного хранения, и полку 130 хранилища используют для обеспечения некоторого количества местоположений хранения.

Стеллаж 100 может представлять собой однорядный стеллаж, двухрядный стеллаж или многорядный стеллаж, и количество рядов стеллажа 100 в настоящем описании изобретения не ограничено.

Согласно одному примеру, некоторое количество стоек 110 может ограничивать прямоугольный участок, в пределах которого установлены полка 120 временного хранения и полка 130 хранилища, при этом полку 120 временного хранения и полку 130 хранилища располагают на некотором расстоянии друг от друга по вертикали вдоль стоек 110. Однако согласно этому варианту осуществления местоположения стоек 110 в схеме не ограничены при условии, что полка 120 временного хранения и полка 130 хранилища могут быть расположены на некотором расстоянии друг от друга по вертикали. Так, стойки 110 могут также проходить в вертикальном направлении через середину полки 120 временного хранения и полки 130 хранилища, а не по краю полки 120 временного хранения и полки 130 хранилища.

Для простоты описания в следующих вариантах осуществления две длинные стороны полки 120 временного хранения соответственно называют первой стороной и второй стороной полки 120 временного хранения, внешние стороны двух длинных сторон полки 120 временного хранения называют соответственное первой внешней стороной и второй внешней стороной полки 120 временного хранения, две короткие стороны полки 120 временного хранения соответственно называют третьей стороной и четвертой стороной полки 120 временного хранения (две короткие стороны полки 120 временного хранения могут также соответственно называть первым концом и вторым концом полки 120 временного хранения), и внешние стороны двух коротких сторон полки 120 временного хранения называют соответственно третьей внешней стороной и четвертой внешней стороной полки 120 временного хранения. В настоящем документе первую внешнюю сторону полки 120 временного хранения могут также называть первой внешней стороной полки 120 временного хранения.

Некоторое количество местоположений временного хранения могут обеспечивать на полке 120 временного хранения, и некоторое количество местоположений временного хранения содержит два или несколько местоположений временного хранения; двойные прорези 121 расположены под каждым местоположением временного хранения, и двойная прорезь 121 может иметь U-образную, С-образную, I-образную, V-образную форму и т.п. Форма двойной прорези 121 не ограничена в настоящем описании изобретения при условии, что возможно взаимодействие двойной прорези 121 с раздвоенного манипулятора 210 первого робота 200.

Полку 120 временного хранения могут располагать на любом уровне стеллажа 100, в этом варианте осуществления настоящего изобретения это не ограничено. При этом, в случае, когда полку 120 временного хранения располагают на среднем уровне стеллажа 100, полку 130 хранилища располагают выше и ниже полки 120 временного хранения, это может сократить расстояния между полкой 120 временного хранения и полкой 130 хранилища и повысить эффективность перемещения грузов между полкой 120 временного хранения и полкой 130 хранилища. Грузы могут представлять собой коробки с товарами, например, материалами, продуктами и т.п. Коробки могут представлять собой картонные коробки или коробки из другого материала, и в настоящем описании изобретения тип коробок и содержащиеся в них предметы не ограничены.

Первый робот 200 может представлять собой автоматически управляемую тележку (Automated Guided Vehicle, сокращенно AGV) с раздвоенным манипулятором 210, и раздвоенный манипулятор 210 первого робота 200 могут располагать в верхней части первого робота 200 и также могут располагать на боковой части первого робота 200. В варианте осуществления настоящего изобретения способ расположения раздвоенного манипулятора 210 первого робота 200 не ограничен.

Согласно этому варианту осуществления, в полке 120 временного хранения предусматривает двойную прорезь 121 для взаимодействия с раздвоенным манипулятором 210 первого робота 200, так что раздвоенный манипулятор 210первого робота 200 могут напрямую вводить в двойную прорезь 121 полки 120 временного хранения, и тогда первый робот 200 получает непосредственный доступ к грузам на полке 120 временного хранения, что исключает необходимость выдвижения манипулятора робота к стеллажу 100 и повышает эффективность доступа к грузам; кроме того, на полке 120 временного хранения могут временно хранить грузы, а в местоположении для хранения, обеспеченном полкой 130 хранилища, грузы могут хранить в течение длительного времени, что удобно для совместного использования полки 120 временного хранения и полки 130 хранилища с целью повышения эффективности складских операций с грузами.

Например, проход 140 для доступа к грузам для размещения первого робота 200 формируют под полкой 120 временного хранения. В случае осуществления доступа к грузу и когда первый робот 200 находится в проходе 140 для доступа к грузу, двойная прорезь 121 взаимодействует с двойным манипулятором 210 первого робота 200 с целью доступа к грузу.

Согласно одному примеру, в случае хранения грузов, первый робот 200 совмещает раздвоенный манипулятор 210 с двойной прорезью 121 на первой внешней стороне полки 120 временного хранения и перемещается по проходу 140 для доступа к грузам, таким образом раздвоенный манипулятор 210 входит непосредственно в двойную прорезь 121 и грузы помещают на полку 120 временного хранения, а затем раздвоенный манипулятор 210 опускают вниз, так что коробка с грузом остается на полке 120 временного хранения; и в случае, когда грузы забирают, первый робот 200 передвигается к нижней стороне прохода 140 для доступа к грузам, совмещает раздвоенный манипулятор 210 с двойной прорезью 121 под полкой 120 временного хранения и поднимает раздвоенный манипулятор 210, чтобы приподнять коробку с грузом, и затем передвигается в направлении от первой внешней стороны полки 120 временного хранения с тем, чтобы покинуть проход 140 для доступа к грузам и забрать ящик с грузом. Таким способом первый робот 200 может непосредственно ставить и забирать грузы без остановки движения или прекращать движение на короткое время, при этом исключают действия по управлению выдвижением манипулятора робота к полке, что может повысить эффективность доступа к коробке с грузом, при этом доступ и извлечение осуществляют под полкой 120 временного хранения, что позволяет эффективно использовать пространство стеллажа 100.

Например, проход для доступа к грузам могут использовать для передвижения первого робота в случае, когда первый робот не нагружен. Так, в случае, когда первый робот 200 не нагружен (а именно, первый робот 200 не нагружен грузом), первый робот 200 может передвигаться непосредственно в канале 140 для доступа к грузам, что может повысить эффективность перемещения грузов.

Согласно одному варианту осуществления, стойки 110 располагают на внешнем краю полки 130 хранилища, и первый проезд 141 для передвижения первого робота 200 формируют между полкой 120 временного хранения и стойками 110, расположенными на первой внешней стороне полки 120 временного хранения.

Согласно одному примеру, в случае, когда полку 120 временного хранения располагают на нижнем уровне стоек 110, полка 120 временного хранения, стойки 110, расположенные на первой внешней стороне полки 120 временного хранения, и пол могут формировать первый проезд 141 для передвижения первого робота 200. Кроме того, в случае, когда полку 120 временного хранения располагают не на нижнем уровне стоек 110, а на других уровнях, полка 120 временного хранения, стойки 110, расположенные на первой внешней стороне полки 120 временного хранения и полка 130 хранилища, расположенная на следующем уровне ниже уровня, на котором расположена полка 120 временного хранения, могут формировать первый проезд 141 для передвижения первого робота 200.

Согласно этому варианту осуществления, первый проезд 141 для передвижения первого робота 200 формируют между полкой 120 временного хранения и стойками 110, расположенными на первой внешней стороне полки 120 временного хранения, так что первый робот 200 может передвигаться на любом уровне стеллажа 100, что удобно для взаимодействия первого робота 200 с полкой 120 временного хранения и позволяет не занимать проход за пределами стеллажа 100.

Например, как показано на фиг.1, в стеллаже 100 могут дополнительно предусматривать: перекладины 150, при этом каждую из перекладин 150 располагают горизонтально и применяют для крепления коротких сторон полки 120 временного хранения и полки 130 хранилища на стойках 110.

На фиг. 2 представлена принципиальная схема конструкции стеллажа согласно варианту 1 осуществления настоящего изобретения. Конструкция стеллажа аналогична конструкции стеллажа, показанного на фиг. 1, отличие заключается в том, что как показано на фиг.2, второй проезд 142 для передвижения первого робота 200 формируют между полкой 120 временного хранения и стойками 110, расположенными на третьей внешней стороне полки 120 временного хранения. Таким образом, первый робот 200 может передвигаться вдоль стеллажа 100 по второму проезду 142, за счет этого расстояние передвижения первого робота 200 могут сокращать, и могут повышать эффективность перемещения коробок с грузом.

Согласно одному примеру, стеллаж 100 может дополнительно предусматривать: опорную стойку 160, расположенную на третьей внешней стороне полки 120 временного хранения для опоры.

Согласно одному варианту осуществления, как показано на фиг. с 1 по 4, в полке 120 временного хранения предусматривают некоторое количество частей 122 полки временного хранения, каждую из частей 122 полки временного хранения снабжают двойной прорезью 121, и по меньшей мере между двумя частями 122 полки временного хранения формируют третий проезд для передвижения первого робота 200 (это может быть третий проезд 143 на фиг. 9). Таким образом, первый робот 200 может передвигаться вдоль стеллажа 100 между любыми двумя частями 122 полки временного хранения полки 120 временного хранения, за счет этого расстояние передвижения первого робота 200 могут сокращать, и могут повышать эффективность перемещения коробок с грузом.

Согласно одному примеру, каждая часть 122 полки временного хранения соответствует одному местоположению временного хранения, так что груз могут размещать на каждой части 122 полки временного хранения.

Согласно одному варианту осуществления, ширина полки 120 временного хранения меньше половины ширины полки 130 хранилища. Например, как показано на фиг. с 1 по4, стеллаж 100 может представлять собой двухрядный стеллаж, полку 120 временного хранения могут располагать в одном ряду двухрядного стеллажа, полку 130 хранилища в горизонтальном направлении могут располагать от одного ряда двухрядного стеллажа до другого ряда двухрядного стеллажа, и ширину полки 120 временного хранения задают меньшей, чем половина ширины полки 130 хранилища.

Согласно этому варианту осуществления в силу того, что ширина прохода для грузов больше ширины первого робота 200, ширину полки 120 временного хранения задают меньшей, чем половина ширины полки 130 хранилища, ширина первого проезда 141 может быть больше ширины полки 130 хранилища, чтобы обеспечить проход, достаточный для перемещения грузов первым роботом 200; и поскольку ширина полки 130 хранилища вдвое больше ширины полки 120 временного хранения, на полке 130 хранилища могут хранить груз несколько больший по размеру, чем размеры местоположения временного хранения.

На фиг. 5 представлена первая принципиальная схема конструкции складского устройства согласно варианту 1 осуществления настоящего изобретения. На фиг. 6 представлен схематический вид сбоку согласно фиг. 5. Как видно из фиг. 5 и фиг. 6, в складском устройстве 1000 предусматривают: некоторое количество стеллажей 100 согласно любому из вышеупомянутых вариантов осуществления; при этом полки 120 временного хранения стеллажей 100 используют для обеспечения некоторого количества местоположений временного хранения; второй проход 310 для передвижения второго робота 300 формируют между соседними стеллажами 100, и второго робота 300 используют для перемещения груза между полкой 120 временного хранения и полками 130 хранилища.

При этом количество стеллажей 100 в складском устройстве 1000 предусматривают равным двум или более, что не ограничено в этом варианте осуществления настоящего изобретения.

Второй робот 300 может представлять собой автоматически управляемую тележку с грузоподъемным механизмом 320 и механизмом 330 доступа, либо может также представлять собой машину для укладки в штабель и т.п. В варианте осуществления настоящего изобретения тип второго робота 300 не ограничен при условии, что у второго робота 300 есть функции доступа к грузам и их перемещения.

Как видно из фиг. с 5 по 9, некоторое количество стеллажей 100 могут располагать в виде вертикальных рядов, горизонтальных рядов или матрицы. В варианте осуществления настоящего изобретения способ расположения некоторого количества стеллажей 100 не ограничен.

Согласно этому варианту осуществления, второй проход 310 для робота формируют между соседними стеллажами 100, так что второй робот 300 может передвигаться во втором проходе 310 для робота с тем, чтобы перемещать грузы между полкой 120 временного хранения и полкой 130 хранилища. Для хранения на складе грузы, которые временно хранят на полке 120 временного хранения, перемещают на полку 130 хранилища, или грузы, которые хранят на полке 130 хранилища, перемещают на полку 120 временного хранения для временного хранения перед отгрузкой со склада, что может повысить эффективность доступа к грузам и эффективность складских операций с грузами. Кроме того, второй проход 310 для робота не совпадает с проездом для первого робота 200, это помогает избежать совместного использования одного и того же проезда первым роботом 200 и вторым роботом 300, повысить эффективность взаимодействия первого робота 200 и второго робота 300 и, тем самым, повысить эффективность складских операций.

Согласно одному варианту осуществления, складское устройство 1000 может предусматривать: первый проход для робота, предназначенный для передвижения первого робота 200, при этом первого робота 200 используют для взаимодействия с двойной прорезью 121 посредством раздвоенного манипулятора 210 первого робота 200 с целью доступа к грузам на полке 120 временного хранения. При этом первый проход для робота может зависеть от конструкции стеллажа 100 или может быть расположен сбоку от стеллажа 100. Второй проход для робота могут располагать на другой стороне вне стеллажа 100 с тем, чтобы отделить первый проход для робота от второго прохода для робота во избежание занятия прохода другим роботом.

Согласно этому варианту осуществления формирование соответственно первого прохода для робота и второго прохода для робота помогает дополнительно избежать совместного использования одного и того же проезда первым роботом 200 и вторым роботом 300, это может повысить эффективность передвижения первого робота 200 и второго робота 300 и, тем самым, повысить эффективность складских операций.

Следует отметить, что в складском устройстве 1000 для перемещения грузов и доступа к ним как правило используют второй робот 300 с грузоподъемным механизмом 320 и механизмом 330 доступа. Однако в силу того, что стоимость второго робота 300 относительно высокая, а расстояния между погрузочно-разгрузочной площадкой 400 для грузов и каждым местоположением временного хранения и каждым местоположением хранения на стеллаже 100 относительно большие, затраты на складские операции с грузами в единицу времени относительно высокие, а эффективность относительно невысокая.

За счет формирования второго прохода 310 между соседними стеллажами 100, складское устройство 1000 согласно этому варианту осуществления настоящего изобретения может предусматривать второго робота 300 для перемещения грузов между полкой временного хранения и полкой хранилища, и может быть рассчитано на взаимодействие первого робота 200 с грузами и перемещения их на полку временного хранения, при этом первый робот 200 может не иметь подъемного механизма, и стоимость первого робота 200 существенно ниже, чем стоимость второго робота 300. Таким образом, в расчете на одного второго робота 300 могут использовать некоторое количество первых роботов 200 для взаимодействия при доступе к грузам, это может снижать затраты на складские операции с грузами в единицу времени и может повысить эффективность складских операций с грузами.

Согласно одному варианту осуществления, как показано на фиг. 9, полка временного хранения предусматривает некоторое количество частей полки временного хранения, и по меньшей мере между двумя частями полки временного хранения формируют третий проезд 143 для передвижения первого робота 200. Ширина третьего проезда 143 может быть больше ширины части полки временного хранения в один, два, три или более раз, что не ограничено в настоящем изобретении. Так, для формирования третьего проезда 143 из полок временного хранения могут удалять части полки временного хранения. Таким образом, с целью повышения эффективности передвижения первый робот 200 может проходить через стеллаж по третьему проезду 143.

Согласно одному варианту осуществления, как показано на фиг.9, четвертый проезд 144 для передвижения первого робота 200 формируют между двумя соседними стеллажами 100, при этом он соединяет два третьих проезда 143 или два вторых проезда 142. Таким образом, второй робот 200 может передвигаться вдоль стеллажа 100 по третьему проезду 143 и затем передвигаться вдоль четвертого проезда 144 к соседнему стеллажу 100, тем самым сокращают расстояние передвижения первого робота 200 и повышают эффективность перемещения грузов.

Согласно одному варианту осуществления, складское устройство 1000 дополнительно предусматривает погрузочно-разгрузочную площадку 400 (погрузочно-разгрузочную площадку 400 могут также называть погрузочно-разгрузочным узлом). Второй проезд 142 для передвижения первого робота 200 формируют между полкой временного хранения и стойками, расположенными на третьей внешней стороне полки временного хранения, и пятый проезд 145 для передвижения первого робота 200 формируют между погрузочно-разгрузочной площадкой 400 и стеллажом 100.Так, пятый проезд 145 для передвижения первого робота 200 формируют между погрузочно-разгрузочной площадкой 400 и стойками, расположенными на четвертой внешней стороне полки временного хранения. Таким образом, первый робот 200 может напрямую передвигаться от погрузочно-разгрузочной площадки 400 по пятому проезду 145 к первому проезду 141 для первого робота 200 в стеллаже 100, и может быстро добираться до полки временного хранения, тем самым повышают эффективность взаимодействия.

Согласно одному примеру, пятый проезд 145, первый проезд 141 и второй проезд 142 / четвертый проезд 144 формируют первый контур из проездов для передвижения первого робота 200 (пунктирный контур со стрелками на фиг. 9).

Согласно одному примеру, проход 140 для доступа к грузам под полкой временного хранения может формировать второй контур из проездов (штрихпунктирная линия со стрелками на фиг. 9) для передвижения первого робота, по которому передвигается первый робот 200, когда он не нагружен.

Согласно одному примеру, первый проход для робота предусматривает проход 140 для доступа к грузам и первый проезд 141, второй проезд 142, третий проезд 143, четвертый проезд 144 и пятый проезд 145 для первого робота.

Согласно одному примеру, второй проход 310 для робота, предназначенный для второго робота 300 может формировать контур (точечная линия со стрелками на фиг. 9) для передвижения второго робота 300.

В вышеупомянутых примерах за счет организации первого контура из проездов, второго контура из проездов и контура для передвижения второго робота 300 могут предотвращать ситуацию, когда первый робот 200 и второй робот 300 занимают проходы друг друга для перемещения, и тем самым повышают эффективность взаимодействия между этими роботами. Таким образом, некоторое количество первых роботов 200 и некоторое количество вторых роботов 300 могут организовывать для осуществления складских операций с грузами и при этом повышают эффективность складских операций.

Вариант 2 осуществления

На фиг. 10А представлена первая принципиальная схема конструкции стеллажа согласно варианту 2 осуществления настоящего изобретения. На фиг. 10В представлена принципиальная схема конструкции полки временного хранения согласно фиг. 10А. Как видно из фиг. 10А и фиг. 10В, разница между стеллажом 500 и описанным выше стеллажом 100 заключается в том, что полка 520 временного хранения предусматривает перекладину 521, расположенную горизонтально, и некоторое количество элементов 522 временного хранения располагают на некотором расстоянии друг от друга на внутренней стороне перекладины 521.

Например, каждый из двух концов перекладины 521 могут прикреплять к стойке 510. Так, элементы 522 временного хранения могут привинчивать и прикреплять к внутренней стороне перекладины 521 при помощи болтов и гаек, а также два конца перекладины 521 могут привинчивать и прикреплять к стойкам 510 при помощи болтов и гаек. Элемент 522 полки временного хранения предусматривает два кронштейна 522А и двойную прорезь 522В, сформированную между двумя кронштейнами 522А. При этом местоположение 523 временного хранения могут формировать при помощи элементов 522 полки временного хранения. Так, два кронштейна 522А элементы 522 временного хранения и область, окруженная двумя кронштейнами 522А элементы 522 временного хранения могут формировать местоположение 523 временного хранения, и двойную прорезь 522В располагают в середине местоположения 523 временного хранения, что может быть удобно для взаимодействия с одним раздвоенным манипулятором. Некоторое количество элементов 522 временного хранения может обеспечивать некоторое количество местоположений 523 временного хранения. Когда на элементы 522 временного хранения временно хранят груз, два кронштейна 522А элементы 522 временного хранения совместно служат опорой этому грузу, таким образом груз временно хранят в местоположении 523 временного хранения.

Предпочтительно, чтобы кронштейн 522А элементы 522 временного хранения был изготовлен из стальных изделий прямоугольного сечения, чтобы прочность элементы 522 временного хранения была достаточной для несения нагрузки и содержала меньше расходных материалов, это может сократить расходы на изготовление. Двойную прорезь 522В между двумя кронштейнами 522А могут приводить в соответствие с раздвоенным манипулятором, несущим грузы, и для доступа к грузу раздвоенный манипулятор могут непосредственно вставлять в двойную прорезь 522В, что способствует сокращению числа операций вставки и подъема раздвоенного манипулятора и повышает скорость и эффективность доступа к грузам.

Полку 530 хранилища располагают на некотором расстоянии от полки 520 временного хранения в вертикальном направлении вдоль стоек 510, и полку 530 хранилища используют для обеспечения некоторого количества местоположений 533 хранения с тем, чтобы хранить груз в течение длительного времени. При этом полку 520 временного хранения могут располагать на любом уровне стеллажа 500. Так, полку 520 временного хранения могут располагать на нижнем уровне стеллажа 500, и полку 530 хранилища располагают над полкой 520 временного хранения, что удобно для временного хранения груза на нижнем уровне стеллажа 500. Полку 520 временного хранения могут располагать на верхнем уровне стеллажа 500, и полку 530 хранилища располагают под полкой 520 временного хранения, что удобно для временного хранения груза на верхнем уровне стеллажа 500. Полку 520 временного хранения могут располагать на среднем уровне стеллажа 500, и полки 530 хранилища располагают выше и ниже полки 520 временного хранения, что может повысить эффективность перемещения грузов между полкой 520 временного хранения и полками 530 хранилища.

Например, как показано на фиг. 10А и фиг. 10В, полка 530 хранилища предусматривает перекладины 531, расположенные горизонтально, и некоторое количество опорных планок 532, расположенных на некотором расстоянии друг от друга на перекладинах 531, при этом перекладины 531 располагают вокруг внешнего края некоторого количества опорных планок 532, две короткие стороны каждой опорной планки 532 соответственно соединяют с внутренней стороной перекладины 531, и каждую опорную планку 532 располагают параллельно соседним кронштейнам 522А соседних элементов 522 временного хранения, и края противоположных сторон соседних опорных планок 532 и область, образованная ими, могут формировать местоположение 533 хранения. Таким образом, средняя часть местоположения 533 хранения является полой, что способствует снижению веса полки 530 хранилища и сокращению расходов на ее изготовление.

Согласно этому варианту осуществления полка 520 временного хранения предусматривает секцию 522 временного хранения для временного хранения грузов, при этом двойную прорезь 522В, которая может взаимодействовать с раздвоенным манипулятором, формируют между двумя кронштейнами 522А элементы 522 временного хранения, так что раздвоенный манипулятор могут напрямую вставлять в двойную прорезь 522В элементы 522 временного хранения, и затем получают прямой доступ к грузам на полке 520 временного хранения, при этом избегают операции вставки и подъема выдвинутого раздвоенного манипулятора к стеллажу 500 и повышают эффективность доступа к грузам. Кроме того, на полке 520 временного хранения могут временно хранить грузы, и на местоположении хранения, обеспеченном полкой 530 хранилища, грузы могут хранить в течение длительного времени, это удобно для взаимодействия полки 520 временного хранения и полки 530 хранилища с целью повышения эффективности складских операций с грузами.

Согласно одному варианту осуществления, стойки 510 могут располагать в верхних угловых местоположениях полки 520 временного хранения и полки 530 хранилища, или могут располагать по краям полки 520 временного хранения и полки 530 хранилища. Места расположения стоек 510 в настоящем описании изобретения не ограничены. Полку 520 временного хранения и полку 530 хранилища могут привинчивать и прикреплять к стойкам 510 при помощи болтов и гаек.

Согласно одному варианту осуществления, как показано на фиг. 10В, внутреннюю сторону перекладины 521 жестко прикрепляют к первому концу кронштейна 522А; элемент 522 временного хранения дополнительно предусматривает некоторое количество крыловидных планок 522С, каждую крыловидную планку 522С прикрепляют соответственно к внутренней стороне перекладины 521 и внутренней стороне каждого кронштейна 522А. Таким образом, могут повышать прочность соединения кронштейна 522А и перекладины 521.

В частности, как показано на фиг. 10В и 10С, перекладина 521 имеет L-образное поперечное сечение, перекладина 521 предусматривает горизонтальную часть 521А перекладины и вертикальную часть 521В перекладины, и внешнюю сторону вертикальной части 521В перекладины задают как внешнюю сторону перекладины 521, внутреннюю сторону вертикальной части 521В перекладины задают как внутреннюю сторону перекладины 521, горизонтальную часть 521А перекладины устанавливают на внутренней стороне вертикальной части 521 В перекладины, и первый конец 522А кронштейна могут жестко соединять с горизонтальной частью 521А перекладины. Торцевую поверхность первого конца кронштейна 522А могут жестко соединять с внешней стороной вертикальной части 521В перекладины, и крыловидную планку 522С соответственно прикрепляют между внешней стороной вертикальной части 521В перекладины и внутренней стороной кронштейна 522А.

Кроме того, на верхней и внутренней стороне вертикальной части 521В перекладины формируют выступ 521С, так что вертикальная часть 521В перекладины и горизонтальная часть 521А перекладины могут вместе формировать зажимной паз (не показан на чертежах) перекладины 521, так что первый конец кронштейна 522А фиксируют в зажимном пазу перекладины 521, что способствует повышению прочности соединения кронштейна 522А и перекладины 521.

Согласно одному варианту осуществления, крыловидная планка 522С имеет форму прямоугольного треугольника, первый катет крыловидной планки 522С располагают вдоль внутренней стороны перекладины 521, второй катет крыловидной планки 522С располагают вдоль внутренней стороны кронштейна 522А. Так, первый катет крыловидной планки 522С могут располагать вдоль внутренней стороны вертикальной части 521 В перекладины, и первый катет крыловидной планки 522С могут также фиксировать в зажимном пазу перекладины 521.

Согласно одному примеру, длина первого катета крыловидной планки 522С может быть меньше длины второго катета, так что ширина крыловидной планки 522С будет меньше и ширина крыловидной планки 522С постепенно уменьшается вдоль первого конца кронштейна 522А в направлении к средней части кронштейна 522А, так что крыловидная планка 522С не мешает работе раздвоенного манипулятора.

Исходя из этого, благодаря тому, что крыловидная планка 522С представляет собой прямоугольный треугольник, могут повышать устойчивость соединения между крыловидной планкой 522С и перекладиной 521.

Согласно одному варианту осуществления, полка 520 временного хранения может дополнительно предусматривать некоторое количество крепежных планок 522D, каждую крепежную планку 522D соответственно прикрепляют между соседними элементами 522 временного хранения и прикрепляют ко внутренней стороне перекладины 521. Это может не только повысить прочность соединения между секцией 522 временного хранения и перекладиной 521, но также повысить устойчивость элементы 522 временного хранения, тем самым повышая устойчивость полки 520 временного хранения.

В частности, крепежная планка 522D прямоугольная, длинную сторону крепежной планки 522D принимают за боковую часть крепежной планки 522D, короткую сторону крепежной планки 522D принимают за конец крепежной планки 522D, и две стороны крепежной планки 522D могут прикреплять между внешними сторонами соседних кронштейнов 522А соседней элементы 522 временного хранения. Один конец крепежной планки 522D прикрепляют к внутренней стороне вертикальной части 521 В перекладины, внешний конец крепежной планки 522D снабжают разгрузочным пазом 524, и ширину паза у разгрузочного паза 524 постепенно увеличивают от основания паза к канавке. При этом основание паза у разгрузочного паза 524 представляет собой сторону разгрузочного паза 524, ближнюю к перекладине 521, и канавка разгрузочного паза 524 представляет собой сторону разгрузочного паза 524, дальнюю от перекладины 521.

Согласно одному варианту осуществления, как показано на фиг. 10В и фиг. 10С, полка 520 временного хранения может дополнительно предусматривать некоторое количество клиновидных планок 522Е. Каждую клиновидную планку 522Е соответственно прикрепляют между соседними элементами 522 временного хранения, и клиновидную планку 522Е располагают около второго конца кронштейна 522А. Так, клиновидную планку 522Е прикрепляют между внешними сторонами соседних кронштейнов 522А соседних элементов 522 временного хранения, так что могут повышать прочность соединения между соседними кронштейнами 522А соседних элементов 522 временного хранения, это полезно для повышения несущей способности элементы 522 временного хранения.

Согласно одному варианту осуществления, как показано на фиг. с 10А по фиг. 10С, стеллаж 500 может дополнительно предусматривать две опорные планки 540, каждую из опорных планок 540 прикрепляют к концу перекладины 521 и она находится между кронштейном 522А, расположенным на конце перекладины 521, и стойками 510. Таким образом, могут повышать прочность кронштейна 522А на конце перекладины 521 и также могут повышать устойчивость кронштейна 522А. Так, опорная планка 540 может иметь форму прямоугольной трапеции, сторону опорной планки 540, прилежащую к прямым углам, прикрепляют к внутренней стороне конца перекладины 521, короткое основание опорной планки 540 прикрепляют ко внешней стороне кронштейна 522А, расположенного на конце перекладины 521, и длинное основание опорной планки 540 прикрепляют к стойкам 510; при этом длина кронштейна 522А может быть меньше длины длинного основания опорной планки 540.

Согласно одному варианту осуществления, как показано на фиг. 10А и фиг. 10В проход 550 для доступа к грузам для размещения первого робота формируют под полкой 520 временного хранения; случае осуществления доступа к грузам и когда первый робот находится в проходе 550 для доступа к грузу, двойная прорезь 522В взаимодействует с двойным манипулятором первого робота с целью доступа к грузу. В частности, при хранении груза (см. фиг. 12С), первый робот совмещает раздвоенный манипулятор с двойной прорезью 522В с первой внешней стороны полки 520 временного хранения и перемещается по проходу 550 для доступа к грузам, таким образом раздвоенный манипулятор входит непосредственно в двойную прорезь 522 В и грузы помещают на полку 520 временного хранения, а затем раздвоенный манипулятор опускают вниз, так что коробка с грузом остается на полке 520 временного хранения; и в случае, когда грузы забирают, первый робот передвигается к нижней стороне прохода 550 для доступа к грузам, совмещает раздвоенный манипулятор 520 с двойной прорезью 522В под полкой 520 временного хранения и поднимает раздвоенный манипулятор, чтобы приподнять коробку с грузом, и затем передвигается в направлении от первой внешней стороны полки 520 временного хранения с тем, чтобы покинуть проход 550 для доступа к грузам и забрать ящик с грузом. Таким способом первый робот может непосредственно забирать грузы без остановки передвижения или прекращать передвижение на короткое время, при этом исключены действия по управлению выдвижением манипулятора робота к полке, что может повысить эффективность доступа к коробке с грузом, при этом доступ и изъятие осуществляют под полкой 520 временного хранения, что позволяет эффективно использовать пространство стеллажа 500.

Согласно одному варианту осуществления, проход 550 для доступа к грузам могут использовать для передвижения первого робота в случае, если первый робот не нагружен. Согласно одному примеру, в случае, когда первый робот не нагружен (а именно, первый робот не нагружен грузом), первый робот может передвигаться непосредственно в канале 550 для доступа к грузам, что может повысить эффективность перемещения грузов.

На фиг. 11 представлена вторая принципиальная схема конструкции стеллажа согласно варианту 2 осуществления настоящего изобретения. Как видно из фиг. 11, разница между стеллажом 500 и приведенным выше вариантом осуществления заключается в том, что стойки 110 располагают на внешнем краю полки 130 хранилища, и первый проезд 610 для передвижения первого робота формируют между полкой 520 временного хранения и стойками 510, расположенными на первой внешней стороне полки 520 временного хранения. При этом первый робот может представлять собой автоматически управляемую тележку (Automated Guided Vehicle, сокращенно AGV) с раздвоенным манипулятором, и раздвоенный манипулятор первого робота могут располагать в верхней части первого робота и также могут располагать на боковой части первого робота. В варианте осуществления настоящего изобретения способ расположения раздвоенного манипулятора первого робота не ограничен.

Согласно одному примеру, в случае, когда полку 520 временного хранения располагают на нижнем уровне стоек 510, полка 520 временного хранения, стойки 510, находящиеся сбоку от двойной прорези полки 520 временного хранения, и пол могут формировать первый проезд 610 для передвижения первого робота.

Согласно одному примеру, в случае, когда полку 520 временного хранения располагают не на нижнем уровне стоек 510, а на других уровнях, полка временного хранения, стойки 510, расположенные на первой внешней стороне полки 520 временного хранения и полка 530 хранилища, расположенная на следующем уровне ниже уровня, на котором расположена полка 520 временного хранения, могут формировать первый проезд 610 для передвижения первого робота.

Согласно этому варианту осуществления, первый проезд 610 для передвижения первого робота формируют между полкой 520 временного хранения и стойками 510, расположенными на первой внешней стороне полки 520 временного хранения, так что первый робот может передвигаться на любом уровне стеллажа 500, что удобно для взаимодействия первого робота с полкой 520 временного хранения и позволяет не занимать проход за пределами стеллажа 500.

Согласно одному варианту осуществления, ширина полки 520 временного хранения составляет меньше половины ширины полки 530 хранилища. Так, стеллаж 500 может представлять собой двухрядный стеллаж 500, полку 520 временного хранения могут располагать в одном ряду двухрядного стеллажа 500, полку 530 хранилища в горизонтальном направлении могут располагать от одного ряда двухрядного стеллажа 500 до другого ряда двухрядного стеллажа 500, и ширину полки 520 временного хранения задают меньшей, чем половина ширины полки 530 хранилища. Полку 520 временного хранения могут использовать для временного хранения грузов в течение короткого времени, и полку 530 хранилища могут использовать для хранения грузов в течение длительного времени. Ширину полки 520 временного хранения задают меньшей, чем половина длины полки 530 хранилища, и поэтому на полке 520 временного хранения могут хранить один ряд грузов, а на полке 530 хранилища могут хранить два ряда грузов, что подходит для временного хранения и хранения грузов. Кроме того, поскольку ширина полки 530 хранилища больше двойной ширины полки 520 временного хранилища, на полке 530 хранилища могут хранить груз размеры которого несколько больше, чем размеры местоположения 523 временного хранения. Кроме того, ширину полки 520 временного хранения задают меньшей, чем половина ширины полки 530 хранилища, что также удобно для формирования первого проезда 610 для передвижения первого робота между первой внешней стороной полки 520 временного хранения и стойками 510, так что ширина первого проезда 610 больше ширины полки 520 временного хранения, чтобы обеспечить ширину проезда достаточную для перемещения грузов первым роботом.

На фиг. 12А представлена третья принципиальная схема конструкции стеллажа согласно варианту 2 осуществления настоящего изобретения. Как видно из фиг. 12А и фиг. 12В, разница между стеллажом 500 и вариантом осуществления выше заключается в том, что местоположение 523 временного хранения на полке 520 временного хранения формируют за счет соседних кронштейнов 522А соседних элементов 522 временного хранения и ограниченной ими области. Двойные прорези 522 В полки 520 временного хранения располагают по обе стороны от местоположения 523 временного хранения, это может быть удобно для взаимодействия с первым роботом, который оснащен двумя раздвоенными манипуляторами. В частности, как показано на фиг. с 12А по фиг. 12С, в случае временного хранения грузов, первый робот 700 выравнивает два раздвоенных манипулятора 701 относительно двойных прорезей 522В на обеих сторонах местоположения 523 временного хранения с первой внешней стороны полки 520 временного хранения, так что для доступа к грузу два раздвоенных манипулятора 701 напрямую вставляют в две двойные прорези 522В.

Согласно одному варианту осуществления, для поддержки перекладины 521 в середине перекладины 521 полки 520 временного хранения дополнительно предусматривают опорную стойку 710.

Согласно одному варианту осуществления, как показано на фиг. 12В, на верхней и нижней частях обоих концов перекладины 521 полки 520 временного хранения могут дополнительно предусматривать крепежные пластины 720, так что перекладину 521 могут крепить к стойке 510 посредством крепежных пластин 720 для повышения прочности крепления перекладины 521 к стойке 510. При этом крепежная пластина 720 может иметь форму прямоугольного треугольника, первый катет крепежной пластины 720 прикрепляют к стороне перекладины 521 и край второго катета крепежной пластины 720 привинчивают и прикрепляют к стойке 510 при помощи болтов и гаек.

Как видно из фиг. 13А и фиг. 13В, в настоящем описании изобретения дополнительно предусматривают складское устройство 800, которое может содержать: некоторое количество стеллажей 500 согласно любому из вышеупомянутых вариантов осуществления; и второй проход 810 для передвижения второго робота, который формируют между соседними стеллажами 500. Второго робота используют для перемещения грузов между полкой 520 временного хранения и полкой530 хранилища.

При этом количество стеллажей 500 в складском устройстве 800 предусмотрено равным двум или более, и количество стеллажей 500 в складском устройстве 800 не ограничено в этом варианте осуществления настоящего изобретения.

Второй робот может представлять собой автоматически управляемую тележку с грузоподъемным механизмом и механизмом доступа, либо может также представлять собой машину для укладки в штабель и т.п. В варианте осуществления настоящего изобретения тип второго робота не ограничен при условии, что у второго робота есть функции доступа к грузам и их перемещения.

Некоторое количество стеллажей 500 могут располагать в виде вертикальных рядов (как показано на фиг. 13А), располагать в виде горизонтальных рядов (как показано на фиг. 13В, второй проход для робота могут располагать с боковой стороны перекладины полки520 временного хранения на стеллажах 500), или могут располагать в виде матрицы. В варианте осуществления настоящего изобретения способ расположения некоторого количества стеллажей 500 не ограничен.

Согласно этому варианту осуществления, второй проход 810 для робота формируют между соседними стеллажами 500, так что второй робот может передвигаться во втором проходе 810 для робота с тем, чтобы перемещать грузы между полкой 520 временного хранения и полкой 530 хранилища. Грузы, которые временно хранят на полке 520 временного хранения, перемещают на полку 530 хранилища с целью хранения на складе после поступления, или грузы, которые хранят на полке 530 хранилища, перемещают на полку 520 временного хранения с целью временного хранения перед отгрузкой со склада, что может повысить эффективность доступа и эффективность складских операций; кроме того, второй проход 810 для робота не совпадает с проездом для передвижения первого робота, что позволяет избежать совместного использования одного проезда первым роботом и вторым роботом, повысить эффективность взаимодействия первого робота и второго робота и, тем самым, повысить эффективность складских операций.

Вариант 3 осуществления

Этот вариант осуществления настоящего изобретения дополнительно предусматривает способ управления поступлением на склад, причем это устройство могут применять к полке 120 временного хранения, стеллажу 100 и складскому устройству 1000 согласно любой реализации вышеупомянутого варианта 1 осуществления или складскому устройству 800 согласно любой реализации варианта 2 осуществления. Согласно варианту 3 осуществления складское устройство 1000 применяют в качестве примера для описания.

На фиг. 14 представлена блок-схема способа управления поступлением на склад согласно варианту 3 осуществления настоящего изобретения. Как видно из фиг. 14, способ управления поступлением на склад может предусматривать стадии S1001-S1003.

На стадии S1001 определяют заданное местоположение для временного хранения согласно заданному местоположению для хранения заданного груза.

На стадии S1002 дают команду первому роботу на перемещение заданного груза в заданное местоположение для временного хранения.

На стадии S1003 в случае получения сигнала от первого робота о завершении перемещения, дают команду второму роботу на перемещение заданного груза из заданного местоположения для временного хранения в заданное местоположение для хранения, при этом заданное местоположение для хранения и заданное местоположение для временного хранения находятся на разных уровнях.

При этом, как видно из фиг. 1 варианта 1 осуществления, как показано на фиг. 1, местоположение временного хранения могут располагать на полке 120 временного хранения стеллажа 100. Местоположение хранения могут размещать на полке 130 хранилища на стеллаже. Местоположение временного хранения и местоположение хранения могут размещать на разных уровнях одного и того же стеллажа 100, или могут также размещать на разных уровнях соседних стеллажей. Местоположение временного хранения и местоположение хранения могут регулировать и выбирать согласно фактическим потребностям, и в вариантах осуществления настоящего изобретения способ расположения местоположения временного хранения и местоположения хранения не ограничены.

Заданное местоположение хранения заданного груза могут определять согласно типу заданного груза. Так, в случае, когда тип заданного груза представляет собой тип груза, пользующийся наибольшим спросом, в качестве заданного местоположения хранения этого заданного груза могут назначать местоположение хранения с самым коротким временем перемещения. Так, в случае, когда местоположение временного хранения организуют на нижнем уровне стеллажа, местоположение хранения с самым коротким временем перемещения представляет собой местоположение хранения, ближайшее к погрузочно-разгрузочной площадке, на уровне, расположенном выше и рядом с уровнем, на котором находится местоположение временного хранения. Таким образом, соответствующее местоположение хранения с самым коротким временем доступа могут определять как заданное местоположение для хранения согласно уровню спроса на заданный груз.

Согласно одному примеру, поскольку в заданном местоположении временного хранения могут временно хранить заданный груз, второму роботу могут немедленно дать команду на перемещение заданного груза из заданного местоположения временного хранения в заданное местоположение хранения в случае, когда получен сигнал от первого робота о том, что перемещение завершено, или второму роботу могут дать команду на перемещение заданного груза из заданного местоположения временного хранения в заданное местоположение хранения после того, как второй робот завершит другие действия. Таким образом, первый робот и второй робот могут использовать местоположение временного хранения для независимого перемещения заданного груза, и первый робот и второй робот могут высокоэффективно передвигаться без необходимости непосредственного взаимодействия с целью перемещения заданного груза, это повышает эффективность поступления грузов на склад.

В одном примере согласно способу управления складскими операциями заданные местоположения временного хранения могут соответственно определять для заданных местоположений хранения некоторого количества заданных грузов, и некоторому количеству первых роботов дают команду соответственно переместить некоторое количество заданных грузов в соответствующие заданные местоположения временного хранения. В случае получения сигналов о завершении перемещения, отправленных некоторым количеством первых роботов, второму роботу дают команду на перемещение некоторого количества заданных грузов из соответствующих заданных местоположений для временного хранения соответственно в заданные соответствующие местоположения для хранения.

Согласно способу управления складскими операциями по варианту осуществления настоящего изобретения, заданное местоположение временного хранения определяют, исходя из заданного местоположения хранения заданного груза, и первому роботу выдают команду на перемещение заданного груза на временное хранение в заданное местоположение временного хранения и второму роботу дают команду на перемещение заданного груза из местоположения временного хранения соответственно в заданное местоположение хранения, так чтобы разделить наземное перемещение заданного груза между местоположением временного хранения и местоположением хранения, так что первый робот может независимо выполнить наземное перемещение заданного груза, и второй робот может независимо выполнить перемещение заданного груза между местоположением временного хранения и местоположением хранения. Для заданного груза у первого робота нет необходимости напрямую взаимодействовать со вторым роботом, что позволяет избежать ситуации, когда первый робот и второй робот ожидают друг друга, и это способствует повышению эффективности поступления грузов на склад.

Согласно одному варианту осуществления, скорость передвижения первого робота может превышать скорость перемещения второго робота.

При управлении поступлением на склад, благодаря тому, что первый робот обычно перемещает заданные грузы с погрузочно-разгрузочной площадки в заданное местоположение для временного хранения на стеллаже, второй робот обычно перемещает заданный груз из заданного местоположения хранения в заданное местоположение хранения на одной стороне стеллажа, и расстояние между погрузочно-разгрузочной площадкой и стеллажом существенно больше длины стеллажа, то предусматривая скорость передвижения первого робота, которая больше скорости перемещения второго робота, количество заданных грузов, перемещенных первым роботом в заданное местоположение временного хранения, могут согласовывать с количеством заданных грузов, перемещенных вторым роботом из заданного местоположения временного хранения, таким образом эффективность перемещения первого робота согласуют с эффективностью перемещения второго робота, тем самым повышают эффективность поступления заданных грузов на склад.

Согласно одному примеру, с целью повышения эффективности поступления на склад заданных грузов в этом способе управления поступлением на склад могут дополнительно предусматривать некоторое количество первых роботов, взаимодействующих со вторым роботом, так чтобы эффективность перемещения некоторого количества первых роботов соответствовала эффективности перемещения второго робота; или предусматривают некоторое количество вторых роботов, так чтобы эффективность перемещения некоторого количества первых роботов соответствовала эффективности перемещения некоторого количества вторых роботов. Количество первых роботов и количество вторых роботов могут регулировать и выбирать согласно фактическим потребностям, что не ограничено в этом варианте осуществления настоящего изобретения.

Например, как показано на фиг. 15, стадия S1001 определения заданного местоположения для временного хранения согласно заданному местоположению хранения может предусматривать стадии S1101-S1105.

На стадии S1101 определяют первое свободное местоположение, ближайшее к заданному местоположению хранения.

На стадии S1102 дают команду первому роботу на передвижение к первому свободному местоположению временного хранения.

На стадии S1103 обновляют состояние занятости каждого местоположения временного хранения в процессе передвижения первого робота, исходя из заданного временного интервала.

На стадии S1104 в случае, когда время передвижения первого робота к первому свободному местоположению временного хранения больше, чем первый заданный порог времени, устанавливают наличие второго свободного местоположения временного хранения, ближайшего к заданному местоположению хранения, согласно обновленному состоянию занятости каждого местоположения временного хранения.

На стадии S1105 при наличии второго свободного местоположения временного хранения, определяют второе свободное местоположение временного хранения в качестве заданного второго свободного местоположения временного хранения.

Например, как показано на фиг. 1, в случае, когда местоположение временного хранения, обеспеченное частью 122 полки временного хранения под заданным местоположением временного хранения, обеспеченным частью 131 полки хранилища, занято, местоположение временного хранения, обеспеченное частью 123 полки временного хранения, или местоположение временного хранения, обеспеченное частью 124 полки временного хранения в стойке, соседней с заданной частью 131 полки хранилища, могут определять как первое свободное местоположение временного хранения, и первому роботу дают команду передвигаться в направлении к первому свободному местоположению временного хранения. Если во время передвижения первого робота статус местоположения временного хранения, обеспеченного частью 122 полки временного хранения, обновляют как свободный, и время, требуемое первому роботу на передвижение к первому свободному местоположению временного хранения, больше, чем первое заданное пороговое значение времени, местоположение временного хранения, обеспеченное частью 122 полки временного хранения, определяют как второе свободное местоположение временного хранения и устанавливают в качестве заданного местоположения временного хранения. Таким способом заданное местоположение временного хранения могут динамически регулировать в процессе передвижения первого робота, так что расстояние перемещения между заданным местоположением временного хранения и заданным местоположением хранения меньше, чем расстояние перемещения между первым свободным местоположением временного хранения и заданным местоположением временного хранения, это может сократить расстояние перемещения заданного груза и повысить эффективность поступления груза на склад.

Следует отметить, что местоположения хранения по обе стороны от прохода между соседними стеллажами могут совместно использовать для ряда местоположений временного хранения, то есть, заданное местоположение хранения и заданное местоположение временного хранения могут соответственно располагать на двух соседних стеллажах. Например, как показано на фиг. 16, в случае, когда заданное местоположение хранения располагают выше или ниже пятого местоположения 415 временного хранения на первом стеллаже 410, первое свободное местоположение временного хранения может представлять собой пятое местоположение 415 временного хранения на первом стеллаже 410, и также может представлять собой пятое местоположение 425 временного хранения на втором стеллаже 420. Таким образом, местоположения хранения, расположенные по обе стороны от второго проезда 440 для робота могут совместно использовать местоположение временного хранения на первом стеллаже 410.

При этом обновление состояния местоположения временного хранения ниже заданного местоположения хранения как свободного, может быть вызвано тем, что второй робот забирает грузы, которые временно хранили в этом местоположении временного хранения.

Согласно одному варианту осуществления, в случае отсутствия второго свободного местоположения временного хранения, первое свободное местоположение временного хранения определяют в качестве заданного местоположения временного хранения. Таким образом, заданное местоположение временного хранения могут определять напрямую согласно заданному местоположению хранения.

Согласно одному варианту осуществления, команда первому роботу на перемещение заданного груза в заданное местоположение временного хранения предусматривает:

определение первого маршрута перемещения по заданному первому проходу для роботов согласно информации о местоположении между первым роботом и заданным местоположением временного хранения, где первый проход для роботов предусматривает первый проезд, расположенный на первой внешней стороне уровня временного хранения, на котором находится заданное местоположение временного хранения, и первый проезд расположен в области вертикальной проекции полки хранилища, на которой находится заданное местоположение хранения; и

команду первому роботу на передвижение к нижней части заданного местоположения временного хранения вдоль первого маршрута перемещения.

Например, как показано на фиг.16, фиг.16 содержит принципиальную схему сценария способов управления складскими операциями согласно вариантам осуществления настоящего изобретения, где отрезок линии со стрелкой обозначает первый проезд 430, расположенный на первой внешней стороне полки временного хранения, на которой расположено заданное местоположение временного хранения (см. первый проезд 141 на фиг. 4). В случае, когда заданное местоположение временного хранения представляет собой пятое местоположение 415 временного хранения на первой полке 410, в первом проезде 430 определяют первый маршрут 431 перемещения, и первому роботу 200 дают команду передвигаться к нижней части пятого местоположения 415 временного хранения по первому маршруту 431 перемещения. Таким образом, первый робот 200 может передвигаться в заданном первом проезде 430, чтобы первый робот 200 не занимал проезд второго робота 300, с целью повышения эффективности передвижения первого робота 200 и второго робота 300 относительно друг друга, и тем самым повышают эффективность поступления на склад.

Согласно одному варианту осуществления, команда второму роботу на перемещение заданного груза из заданного временного местоположения временного хранения в заданное местоположение хранения предусматривает:

определение второго маршрута перемещения по заданному второму проходу для робота согласно информации о местоположении второго робота относительно заданного местоположения временного хранения, где второй проезд для роботов располагают за пределами области вертикальной проекции; и

команду второму роботу на передвижение к боковой части заданного местоположения временного хранения по второму маршруту перемещения.

Например, как показано на фиг. 16, второй проезд 440 для роботов (точечная линия со стрелками) могут располагать за пределами вертикальной проекции стеллажа. В случае, когда второй робот 300 расположен сбоку от второго местоположения 412 временного хранения на первом стеллаже 410, второй маршрут 441 перемещения между стороной второго местоположения 412 временного хранения и стороной пятого местоположения 415 временного хранения определяют согласно информации о местоположении второго робота 300 относительно заданного местоположения временного хранения (а именно, пятого местоположения 415 временного хранения), и второму роботу 300 дают команду на передвижение по второму маршруту 441 перемещения к стороне пятого местоположения 415 временного хранения с тем, чтобы забрать заданный груз с пятого местоположения 415 временного хранения.

Согласно одному варианту осуществления, второй проезд формируют на третьей внешней стороне или четвертой внешней стороне полки временного хранения. Полка временного хранения предусматривает некоторое количество частей полки временного хранения для предоставления местоположений временного хранения, третий проезд формируют по меньшей мере между двумя частями полки временного хранения, и первый проход для роботов предусматривает второй проезд и третий проезд.

Например, как показано на фиг. 16, существует третий проезд (не отмеченный на фигуре) между пятым местоположением 415 временного хранения и шестым местоположением 41 беременного хранения на первом стеллаже 410, а также между восьмым местоположением 418 временного хранения и девятым местоположением 419 временного хранения на первом стеллаже 410, и тогда первый робот 200 может определять маршрут передвижения по третьему проезду и планировать более короткий маршрут передвижения для первого робота 200, повышая эффективность перемещения первого робота 200.

Согласно одному варианту осуществления, первый проход для роботов предусматривает проход для доступа к грузам, расположенный ниже полки временного хранения, и способ дополнительно предусматривает: определение маршрута передвижения без груза из первого прохода для роботов в случае, когда первый робот не загружен; и команду первому роботу передвигаться вдоль маршрута передвижения без груза.

Например, как показано на фиг. 23, проход для первого робота предусматривает проход 450 для доступа к грузам, расположенный ниже полки временного хранения (может представлять собой проход 140 для доступа к грузам на стеллаже 100 на фиг. 1), а именно, штрихпунктирная линия со стрелкой на фиг. 1. В случае, когда первый робот 430 не нагружен (а именно, первый робот не перемещает грузы), первый робот может передвигаться по первому проезду 430, второму проезду и проходу 450 для доступа к грузам.

Вариант осуществления настоящего изобретения дополнительно предусматривает способ управления отгрузкой со склада, который могут применять к складскому устройству 1000 согласно любой реализации в вышеупомянутом варианте 1 осуществления или складскому устройству 800 согласно любой реализации в вышеупомянутом варианте 2 осуществления. Согласно варианту 3 осуществления складское устройство 1000 применяют в качестве примера для описания.

На фиг. 17 представлена принципиальная схема способа отгрузки со склада согласно варианту 3 осуществления настоящего изобретения. Как видно из фиг. 17, способ управления складскими операциями по отгрузке может предусматривать стадии S1301-S1304:

На стадии S1301 второму роботу дают команду на перемещение заданного груза из текущего местоположения для хранения.

На стадии S1302 определяют заданное местоположение временного хранения согласно местоположению второго робота, при этом текущее местоположение хранения и заданное местоположение временного хранения расположены на разных уровнях.

На стадии S1303 второму роботу дают команду на перемещение заданного груза в заданное местоположение для временного хранения.

На стадии S1304 в случае получения сигнала от второго робота о завершении перемещения, первому роботу дают команду на перемещение заданного груза из заданного местоположения для временного хранения.

При этом способ задания местоположения временного хранения и местоположения хранения в способе управления отгрузкой со склада может быть таким же, как способ задания временного местоположения хранения и местоположения хранения в способе управления поступлением на склад, и способ задания местоположения временного хранения и местоположения хранения далее в настоящем документе не повторяется.

Текущее местоположение хранения заданного груза могут определять согласно идентификационным данным заданного груза в перечне отгрузки со склада. Например, могут заранее сохранять таблицу взаимного соответствия текущего местоположения хранения заданного груза и идентификационных данных заданного груза. В случае, когда идентификационные данные заданного груза получают из перечня отгрузки со склада, текущее местоположение хранения заданного груза могут запрашивать из таблицы взаимного соответствия. Текущее местоположение хранения заданного груза могут также определять другими способами, и в этом варианте осуществления настоящего изобретения способ определения текущего местоположения хранения заданного груза не ограничен.

Согласно одному примеру, поскольку в заданном местоположении временного хранения могут временно хранить заданный груз, в случае, когда получен сигнал от второго робота о завершении перемещения, первому роботу могут немедленно дать команду на перемещение заданного груза из заданного местоположения временного хранения, либо первому роботу могут также дать команду на перемещение заданного груза из заданного местоположения временного хранения после того, как первый робот завершит выполнение других операций. Таким образом, первый робот и второй робот могут использовать местоположение временного хранения для независимого перемещения заданного груза, и первый робот и второй робот могут высокоэффективно передвигаться без необходимости непосредственного взаимодействия с целью перемещения заданного груза, это повышает эффективность отгрузки грузов со склада.

В одном примере согласно способу управления отгрузкой со склада, второму роботу могут давать команду на перемещение некоторого количества заданных грузов соответственно из текущих местоположений хранения некоторого количества заданных грузов, и согласно местоположению второго робота соответственно определяют соответствующие заданные местоположения временного хранения и второму роботу дают команду на перемещение заданного груза в соответствующее заданное местоположение временного хранения. Таким способом некоторое количество заданных грузов могут перемещать в соответствующие заданные местоположения временного хранения.

Согласно способу управления отгрузкой со склада по варианту осуществления настоящего изобретения, заданное местоположение временного хранения определяют, исходя из местоположения второго робота, и второму роботу дают команду на перемещение заданного груза в заданное местоположение временного хранения и первому роботу соответственно дают команду на перемещение заданного груза из заданного местоположения временного хранения, чтобы отделить перемещение заданного груза между местоположением временного хранения и местоположением хранения от наземного перемещения заданного груза, так что второй робот может независимо завершить перемещение заданного груза между местоположением хранения и местоположением временного хранения, и первый робот может независимо завершить перемещение заданного груза из местоположения временного хранения. Для заданного груза у первого робота нет необходимости напрямую взаимодействовать со вторым роботом, что позволяет избежать ситуации, когда первый робот и второй робот ожидают друг друга, и это способствует повышению эффективности отгрузки грузов со склада.

Следует отметить, что робот с подъемным механизмом и механизмом доступа обычно используют в способах управления складскими операциями с целью перемещения грузов и доступа к грузам; однако в силу высокой стоимости такого робота и относительно больших расстояний между погрузочно-разгрузочной площадкой для грузов и каждым местоположением временного хранения и каждым местоположением хранения на стеллаже, затраты на складские операции с грузами в единицу времени относительно высоки, а эффективность относительно мала.

Согласно способам управления складскими операциями по вариантам осуществления настоящего изобретения, наземное перемещение заданных грузов отделяют от перемещения заданных грузов между местоположением временного хранения и местоположением хранения, чтобы первый робот мог сосредоточиться на завершении наземного перемещения заданных грузов, а второй робот мог сосредоточиться на завершении перемещения заданных грузов между местоположением временного хранения и местоположением хранения, при этом первый робот может не иметь подъемного механизма и стоимость первого робота существенно ниже, чем стоимость второго робота. Таким образом, одного второго робота могут использовать для прямого взаимодействия с некоторым количеством первых роботов с целью управления складскими операциями с заданными грузами, это может снизить затраты на складские операции с заданными грузами в единицу времени и может повысить эффективность складских операций и емкость складских помещений для отгрузки и поступления грузов.

Согласно одному варианту осуществления, скорость передвижения первого робота выше скорости перемещения второго робота.

Поскольку при управлении отгрузкой со склада первый робот обычно перемещает заданный груз из заданного местоположения временного хранения на стеллаже на погрузочно-разгрузочную площадку, и второй робот обычно перемещает заданный груз из текущего местоположения хранения в заданное местоположение временного хранения на стороне стеллажа, и расстояние между погрузочно-разгрузочной площадкой и стеллажом существенно больше длины стеллажа, то предусматривая скорость передвижения первого робота, которая больше скорости перемещения второго робота, количество заданных грузов, перемещенных вторым роботом в заданное местоположение временного хранения, могут согласовывать с количеством заданных грузов, перемещенных первым роботом из заданного местоположения временного хранения, таким образом эффективность перемещения второго робота согласуют с эффективностью перемещения второго робота, тем самым повышают эффективность отгрузки заданных грузов со склада.

В одном примере согласно способу управления поступлением на склад могут также обеспечить взаимодействие некоторого количества первых роботов со вторым роботом, чтобы согласовать поток отгрузки заданных грузов временного хранения с потоком хранения.

Согласно одному варианту осуществления, как показано на фиг. 18, стадия S1302 определения заданного местоположения для временного хранения согласно местоположению второго робота, может предусматривать стадии S1401-S1405.

На стадии S1401 определяют первое свободное местоположение, ближайшее к местоположению второго робота.

На стадии S1402 дают команду второму роботу на передвижение к первому свободному местоположению для временного хранения.

На стадии S1403 в процессе передвижения второго робота обновляют состояние занятости каждого местоположения для временного хранения, исходя из заданного временного интервала.

На стадии S1404 в случае, когда время передвижения второго робота к первому свободному местоположению временного хранения больше, чем второй заданный порог времени, устанавливают наличие второго свободного местоположения временного хранения, ближайшего ко второму роботу, согласно обновленному состоянию занятости каждого местоположения временного хранения.

На стадии S1405 при наличии второго свободного местоположения временного хранения, определяют второе свободное местоположение временного хранения в качестве заданного второго свободного местоположения временного хранения.

Например, как показано на фиг. 16, в случае, когда второй робот 300 расположен с одной стороны второго местоположения 412 временного хранения на первом стеллаже 410, пятое местоположение 415 временного хранения на первом стеллаже 410 могут определять как первое свободное местоположение временного хранения для второго робота 300; если состояние занятости четвертого местоположения 414 временного хранения на первом стеллаже 410 обновляют до состояния свободного в процессе передвижения второго робота 300 к первому свободному местоположению временного хранения, в случае, когда время передвижения второго робота 300 к пятому местоположению 415 временного хранения больше, чем второй заданный порог времени, четвертое местоположение 414 временного хранения определяют как второе свободное местоположение временного хранения, ближайшее ко второму роботу 300, и определяют как заданное местоположение временного хранения. Таким образом, во время перемещения заданных грузов вторым роботом 300, местоположение хранения могут динамически регулировать, чтобы сократить расстояние перемещения вторым роботом 300 и повысить эффективность отгрузки грузов со склада.

При этом обновление состояния местоположения временного хранения ниже заданного местоположения хранения как свободного, может быть вызвано тем, что первый робот перемещает грузы, которые временно хранили в этом местоположении временного хранения.

Согласно одному варианту осуществления, в случае отсутствия второго свободного местоположения временного хранения, первое свободное местоположение временного хранения определяют в качестве заданного местоположения временного хранения с целью прямого определения заданного местоположения временного хранения.

Согласно одному варианту осуществления, команда первому роботу на перемещение заданного груза из заданного местоположения временного хранения предусматривает:

определение маршрута изъятия по заданному первому проходу для роботов согласно информации о местоположении между первым роботом и заданным местоположением временного хранения, где первый проход для роботов предусматривает первый проезд, расположенный на первой внешней стороне уровня временного хранения, на котором расположено заданное местоположение временного хранения, и первый проезд расположен в области вертикальной проекции полки хранилища, на которой расположено заданное местоположение хранения; и

команду первому роботу на передвижение к нижней части заданного местоположения временного хранения вдоль маршрута изъятия.

Например, как показано на фиг. 16, в случае, когда первый робот 200 находится в местоположении рядом с восьмым местоположением 428 временного хранения в первом проезде второго стеллажа 420, и местоположение временного хранения представляет собой пятое местоположение 425 временного хранения на втором стеллаже 420, маршрут 432 изъятия между первым роботом 200 и пятым местоположением 425 временного хранения на втором стеллаже 420 определяют согласно информации о местоположении между первым роботом 200 и заданным местоположением временного хранения (а именно, пятым местоположением 425 временного хранения на втором стеллаже), и первому роботу 200 дают команду на передвижение по маршруту 432 изъятия к нижней стороне местоположения временного хранения (а именно, пятого местоположения 425 временного хранения на втором стеллаже) с целью перемещения заданного груза из заданного местоположения временного хранения.

На фиг. 19 представлена структурная блок-схема складской системы согласно варианту 3 осуществления настоящего изобретения. Как видно из фиг. 19 и фиг. 20, складская система предусматривает: складское устройство 1000; устройство 1710 управления, которое содержит процессор 1712 и запоминающее устройство 1711, при этом на запоминающем устройстве 1711 хранят команды, и при загрузке и исполнении этих команд процессором 1712, осуществляют способ согласно любому из вышеупомянутых вариантов осуществления; первого робота 200, передвигающегося по первому проходу для роботов и имеющего раздвоенный манипулятор, взаимодействующий с двойной прорезью; и второго робота 300, передвигающегося по второму проходу для роботов.

Согласно одному варианту осуществления, скорость передвижения первого робота 200 выше скорости перемещения второго робота 300.

На фиг. 20 представлена структурная блок-схема устройства управления согласно варианту 3 осуществления настоящего изобретения. Как видно из фиг. 20, устройство 1710 управления предусматривает: запоминающее устройство 1711 и процессор 1712, при этом выполняемую на процессоре 1712 компьютерную программу хранят на запоминающем устройстве 1711. При выполнении компьютерной программы процессор 1712 осуществляет способ управления поступлением на склад и способ управления отгрузкой со склада согласно вышеупомянутым вариантам осуществления. Могут предусматривать одно или несколько запоминающих устройств 1711 и процессоров 1712.

Устройство управления дополнительно предусматривает: интерфейс 1713 связи, который используют для обмена информацией с внешним устройством и выполнения интерактивной передачи данных.

Если запоминающее устройство 1711, процессор 1712 и интерфейс 1713 связи реализованы независимо, запоминающее устройство 1711, процессор 1712 и интерфейс 1713 связи могут подключать друг к другу и они могут обмениваться информацией друг с другом посредством шины. Шина может представлять собой шину Industry Standard Architecture (ISA), шину Peripheral Component Interconnect (PCI), шину Extended Industry Standard Architecture (EISA) и т.п. Шина может предусматривать адресную шину, шину передачи данных, шину управления и т.п. Для простоты представления шины на фиг. 20 показана только одна жирная линия, но это не означает, что предусмотрена только одна шина или применяют шины только одного типа.

При необходимости, если запоминающее устройство 1711, процессор 1712 и интерфейс 1713 связи объединены на одной микросхеме, запоминающее устройство 1711, процессор 1712 и интерфейс 1713 связи могут обмениваться информацией друг с другом посредством внутреннего интерфейса.

Вышеупомянутый процессор может представлять собой центральный процессор (CPU) и также могут быть предусмотрены другие универсальные процессоры, цифровой обработчик сигналов (DSP), специализированная интегральная схема (ASIC), программируемая пользователем логическая матрица (FPGA) или другие программируемые логические устройства, устройство со схемой на дискретных компонентах или транзисторными логическими схемами, компонента дискретных аппаратных средств и т.п. Универсальный процессор может представлять собой микропроцессор или любой обычный процессор. Следует отметить, что процессор может представлять собой процессор, который поддерживает архитектуру усложненного компьютера с сокращенным набором команд (усложненных устройств с RISK-архитектурой - ARM).

При необходимости вышеупомянутое запоминающее устройство может предусматривать область хранения программ и область хранения данных, при этом в области хранения программ могут хранить операционную систему и прикладную программу, которая требуется по меньшей мере для одной функции; и в области хранения данных могут хранить данные, созданные в соответствии с использованием устройства управления и т.п. Кроме того, запоминающее может предусматривать оперативную память с высоким быстродействием и может дополнительно предусматривать энергонезависимое запоминающее устройство, например, по меньшей мере, одно дисковое запоминающее устройство, флеш-память или другие энергонезависимые твердотельные запоминающие устройства. Согласно некоторым вариантам осуществления, запоминающее устройство при необходимости предусматривает накопитель данных, расположенный удаленно по отношению к процессору, и эти удаленные накопители данных могут подключать к устройству управления посредством сети. Примеры упомянутой выше сети предусматривают, помимо прочего, Интернет, интранет, локальную сеть, сеть мобильной связи и их сочетания. Вариант 4 осуществления

Таким образом, вариант осуществления настоящего изобретения дополнительно предусматривает устройство управления поступлением на склад, причем это устройство могут применять к полке 120 временного хранения, стеллажу 100 и складскому устройству 1000 согласно любой реализации вышеупомянутого варианта 1 осуществления или складскому устройству 800 согласно любой реализации варианта 2 осуществления.

На фиг. 21 представлена принципиальная схема устройства управления поступлением на склад согласно варианту 4 осуществления настоящего изобретения. Как видно из фиг. 21, устройство 1800 управления поступлением на склад может предусматривать: первый модуль 1810 определения, который может быть рассчитан на определение заданного местоположения временного хранения согласно местоположению хранения заданного груза; первый модуль 1820 команд, который может быть рассчитан на выдачу команд первому роботу на перемещение заданного груза в заданное местоположение временного хранения: и второй модуль 1830 команд, который может быть рассчитан на случай, когда получают сигнал о завершении перемещения, отправленный первым роботом, выдачу команды второму роботу на перемещение заданного груза из заданного местоположения временного хранения в местоположение хранения, при этом заданное местоположение хранения и заданное местоположение временного хранения расположены на разных уровнях

Согласно одному варианту осуществления, скорость передвижения первого робота превышает скорость перемещения второго робота.

Согласно одному варианту осуществления, первый модуль 1810 определения может предусматривать: первый блок определения, который может быть рассчитан на определение первого свободного местоположения временного хранения, ближайшего к заданному местоположению хранения; первый блок команд, который может быть рассчитан на выдачу команды первому роботу на передвижение в направлении к первому свободному местоположению временного хранения; первый блок обновления, который может быть рассчитан на обновление состояния занятости каждого местоположения временного хранения во время передвижения первого робота, исходя из заданного временного интервала; второй блок определения, который может быть рассчитан на определение наличия второго свободного местоположения временного хранения, ближайшего к заданному местоположению хранения согласно обновленному состоянию занятости каждого местоположения временного хранения, в том случае, когда время передвижения первого робота к первому местоположению больше заданного порога времени; и третий блок определения, который может быть рассчитан на определение второго свободного местоположения временного хранения в качестве заданного местоположения временного хранения в случае, когда имеется второе свободное местоположение временного хранения; и определение первого свободного местоположения временного хранения в качестве заданного местоположения временного хранения в случае, когда второго свободного местоположения хранения нет.

Согласно одному варианту осуществления, первый модуль 1820 команд может предусматривать: четвертый блок определения, который может быть рассчитан на определение первого маршрута перемещения по заданному первому проходу для роботов согласно информации о местоположении между первым роботом и заданным местоположением временного хранения, где первый проход для роботов предусматривает первый проезд, расположенный на одной стороне уровня временного хранения, на котором находится заданное местоположение временного хранения, и первый проезд расположен в области вертикальной проекции полки хранилища, на которой находится заданное местоположение хранения; и второй блок команд, который может быть рассчитан на выдачу команды первому роботу на передвижение к нижней стороне заданного местоположения временного хранения по первому маршруту перемещения.

Согласно одному варианту осуществления, первый проход для роботов предусматривает проход для доступа к грузам, расположенный ниже уровня полки временного хранения; и устройство дополнительно предусматривает: второй модуль определения, рассчитанный на определение маршрута передвижения без груза из первого прохода для роботов в случае, когда первый робот не загружен; и третий модуль команд, рассчитанный на выдачу команды первому роботу на передвижение вдоль маршрута передвижения без груза.

Согласно одному варианту осуществления, второй модуль 1830 команд может предусматривать: пятый блок определения, который может быть рассчитан на определение второго маршрута перемещения из заданного второго прохода для роботов согласно информации о местоположении второго робота и заданного местоположения хранения, при этом второй проход для роботов располагают за пределами области вертикальной проекции; и третий блок команд, который может быть рассчитан на выдачу команды второму роботу на передвижение к стороне заданного местоположения временного хранения по второму маршруту перемещения.

Согласно одному варианту осуществления, второй проезд формируют на третьей внешней стороне или четвертой внешней стороне полки временного хранения. Полку временного хранения формируют из некоторого количества частей полки временного хранения, которые используют для обеспечения местоположений временного хранения, третий проезд формируют по меньшей мере между двумя частями полки временного хранения, и первый проход для роботов предусматривает второй проезд и третий проезд.

Таким образом, вариант осуществления настоящего изобретения дополнительно предусматривает устройство управления отгрузкой со склада, которое могу применять к складскому устройству 1000 согласно любой реализации вышеупомянутого варианта 1 осуществления или складскому устройству 800 согласно любой реализации варианта 2 осуществления.

На фиг. 22 представлена принципиальная схема устройства управления отгрузкой со склада согласно варианту 4 осуществления настоящего изобретения. Устройство управления отгрузкой со склада могут применять к полке 120 временного хранения, стеллажу 100 и складскому устройству 1000 согласно любой реализации вышеупомянутого варианта 1 осуществления или складскому устройству 800 согласно любой реализации варианта 2 осуществления.

Как видно из фиг. 22, устройство 1900 отгрузки со склада может предусматривать: первый модуль 1910 команд, который может быть рассчитан на выдачу команд второму роботу на перемещение заданного груза из текущего местоположения хранения; первый модуль 1920 определения, который может быть рассчитан на определение заданного местоположения временного хранения согласно местоположению второго робота, при этом текущее местоположение хранения и текущее местоположение временного хранения располагают на разных уровнях; второй модуль 1930 команд, который может быть рассчитан на выдачу команд второму роботу на перемещение заданного груза в заданное местоположение временного хранения; и третий модуль 1940 команд, который может быть рассчитан на выдачу команды первому роботу на перемещение заданного груза из заданного местоположения временного хранения в случае, когда получен сигнал о завершении перемещения, отправленный вторым роботом.

Согласно одному варианту осуществления, скорость передвижения первого робота выше скорости перемещения второго робота.

Согласно одному варианту осуществления, первый модуль 1920 определения может предусматривать: первый блок определения, который может быть рассчитан на определение первого свободного местоположения временного хранения, ближайшего ко второму роботу; первый блок команд, который может быть рассчитан на выдачу команды второму роботу на передвижение в направлении к первому свободному местоположению временного хранения; блок обновления, который может быть рассчитан на обновление состояния занятости каждого местоположения временного хранения во время передвижения второго робота, исходя из заданного временного интервала; второй блок определения, который может быть рассчитан на определение наличия второго свободного местоположения временного хранения, ближайшего ко второму роботу согласно обновленному состоянию занятости каждого местоположения временного хранения, в том случае, когда время передвижения второго робота к первому местоположению больше заданного порога времени; и третий блок определения, который может быть рассчитан на определение второго свободного местоположения временного хранения в качестве заданного местоположения временного хранения в случае, когда имеется второе свободное местоположение временного хранения; и определение первого свободного местоположения временного хранения в качестве заданного местоположения временного хранения в случае, когда второго свободного местоположения хранения нет.

Согласно одному варианту осуществления, третий модуль 1940 команд может предусматривать: четвертый блок определения, который может быть рассчитан на определение первого маршрута перемещения по заданному первому проходу для роботов согласно информации о местоположении между первым роботом и заданным местоположением временного хранения, где первый проход для роботов предусматривает первый проезд, расположенный на одной стороне уровня временного хранения, на котором находится заданное местоположение временного хранения, и первый проезд расположен в области вертикальной проекции полки хранилища, на которой находится заданное местоположение хранения; и второй блок команд, который может быть рассчитан на выдачу команды первому роботу на передвижение к нижней стороне заданного местоположения временного хранения по первому маршруту перемещения.

Что касается функций каждого из модулей в каждом устройстве в варианте осуществления настоящего изобретения, можно сослаться на соответствующее описание в вышеупомянутом способе, которое не будет повторено здесь еще раз.

Следует отметить, что несмотря на то, что способы и устройства управления складскими операциями описаны выше с примерами способов управления отгрузкой со склада и поступлением на склад, специалистам в данной области техники будет понятно, что настоящее изобретение этим не ограничено. На самом деле пользователь может гибко задавать способы и устройства управления складскими операциями согласно личным предпочтениям и/или реальным сценариям применения, если можно повысить эффективность складских операций.

Один вариант осуществления настоящего изобретения предусматривает машиночитаемый носитель данных, на котором хранят компьютерную программу, и при исполнении программы компьютером реализуют способ согласно варианту осуществления настоящего изобретения. В других конфигурациях вышеупомянутых вариантов осуществления в настоящее время и в будущем могут принимать различные технические решения, известные специалистам в данной области техники и не описанные подробно в настоящем документе.

В настоящем описании изобретения следует понимать, что термины «центр», «продольный», «поперечный», «длина», «ширина», «толщина», «вверх», «вниз», «передний», «задний», «левый», «правый», «вертикальный», «горизонтальный», «верх», «низ», «внутренний», «внешний», «по часовой стрелке», «против часовой стрелки», «осевой», «радиальный», «кольцевой» и т.п. указывают на ориентации или взаимные расположения, исходя из ориентаций и взаимных расположений, показанных на фигурах, которые предназначены только для простоты описания настоящего изобретения и упрощения описания, эти термины не указывают и не подразумевают, что указанное устройство или элемент должны иметь конкретную ориентацию, должны быть сконфигурированы и должны работать в конкретной ориентации, и поэтому их нельзя рассматривать как ограничение настоящего описания изобретения.

Кроме того, термины «первый» и «второй» использованы только для целей описания, их не следует понимать как указывающие или подразумевающие относительную важность или косвенно указывающие на количество указанных технических признаков. Таким образом, признаки, описанные как «первый» или «второй» могут явно или неявно содержать один или несколько признаков. В описании настоящего изобретения «некоторое количество» означает два или более, если прямо не указано иное.

В настоящем описании изобретения, если иное специально не определено и не ограничено, термины «установлен», «соединен», «подключен», «прикреплен» и т.п следует рассматривать в широком смысле, например, возможно неподвижное соединение, разъемное соединение или целое; возможно механическое соединение, электрическое соединение или средство связи; возможна прямая связь или косвенная связь через посредника, и возможно внутреннее соединение между двумя элементами или взаимодействие между двумя элементами. Специалисты в данной области техники могут понимать конкретные значения вышеупомянутых терминов в настоящем описании изобретения в зависимости от конкретных обстоятельств.

В настоящем описании изобретения, если иное специально не определено и не ограничено, указание на то, что первый элемент находится «выше» или «ниже» второго элемента может предусматривать прямой контакт первого элемента и второго элемента, и также может предусматривать контакт первого элемента и второго элемента посредством некоторых других элементов между ними. Кроме того, если указано, что первый элемент находится «выше», «над» или «вверху» второго элемента, это предусматривает нахождение первого элемента непосредственно над и выше наискосок от второго элемента, или просто означает, что высота первого элемента относительно горизонтали больше, чем высота второго элемента. Кроме того, если указано, что первый элемент находится «ниже», «под» или «снизу» второго элемента, это предусматривает нахождение первого элемента непосредственно под и ниже наискосок от второго элемента, или просто означает, что высота первого элемента относительно горизонтали меньше, чем высота второго элемента.

Приведенное выше описание изобретения предусматривает множество различных вариантов осуществления или примеров реализации различных конструкций настоящего изобретения. Для упрощения описания настоящего изобретения выше описаны компоненты и параметры конкретных примеров. Они безусловно представляют собой только примеры и не преследуют цели ограничить настоящее изобретения. Кроме того, в настоящем описании изобретения в различных примерах на фигурах могут встречаться повторяющиеся позиции и/или буквенные обозначения, и это повторение предназначено для упрощения и ясности и не указывает на взаимосвязи между различными вариантами осуществления и/или обсуждаемыми параметрами.

Описание выше представляет собой лишь конкретные варианты осуществления настоящего изобретения, и объем охраны настоящего изобретения не ограничен этим описанием. Любой специалист в данной области техники легко может придумать варианты или замены в пределах объема раскрываемой технологии настоящего изобретения, на которую распространяется объем охраны настоящего изобретения. Таким образом, объем охраны настоящего изобретения должен регулироваться объемом защиты формулы изобретения.

Изобретение относится к хранению грузов. Складская система содержит устройство управления с процессором и запоминающим устройством и стеллаж с множеством стоек, по меньшей мере по одной полке временного хранения и хранилища. Полка временного хранения содержит двойную прорезь для взаимодействия с раздвоенным манипулятором на первом роботе, а под полкой сформирован проход для его доступа. На устройстве хранят команды, при загрузке и исполнении которых осуществляют способ управления. Способ предусматривает определение местоположения временного хранения, команду первому роботу на перемещение груза во временное хранение и, в случае получения сигнала о завершении перемещения, команду второму роботу на перемещение груза из временного хранения в местоположение хранения. Способ управления отгрузкой предусматривает команду второму роботу на изъятие груза из текущего местоположения, определение местоположения временного хранения, команду на перемещение груза во временное хранение и, в случае получения сигнала о завершении перемещения, команду первому роботу на перемещение груза из местоположения временного хранения. Достигается повышение эффективности хранения и извлечения товаров. 6 н. и 10 з.п. ф-лы, 22 ил.

1. Полка временного хранения, используемая для обеспечения местоположения временного хранения, при этом в полке временного хранения предусмотрена двойная прорезь и эту двойную прорезь применяют для взаимодействия с раздвоенным манипулятором первого робота; проход для доступа первого робота к грузам сформирован под полкой временного хранения, в случае доступа к грузу первый робот находится в проходе для доступа к грузам и двойная прорезь выполнена с возможностью взаимодействия с раздвоенным манипулятором на первом роботе с целью доступа к грузу.

2. Полка временного хранения по п. 1, где первый проезд для первого робота сформирован на первой внешней стороне и/или второй внешней стороне полки временного хранения, и первая внешняя сторона противоположна второй внешней стороне.

3. Полка временного хранения по п. 2, где второй проезд для передвижения первого робота сформирован на третьей внешней стороне и/или четвертой внешней стороне полки временного хранения, второй проезд соединен с первым проездом, и третья внешняя сторона противоположна четвертой внешней стороне.

4. Полка временного хранения по п. 1, где полка временного хранения содержит множество частей полки временного хранения, каждую из частей полки временного хранения снабжают двойной прорезью, и по меньшей мере между двумя частями полки временного хранения сформирован третий проезд для передвижения первого робота.

5. Полка временного хранения по п. 1, где полка временного хранения содержит перекладину, расположенную горизонтально, и множество элементов временного хранения, расположенных с некоторым интервалом на внутренней стороне перекладины, каждая из элементов временного хранения содержит два кронштейна, и между двумя кронштейнами сформирована двойная прорезь.

6. Полка временного хранения по п. 5, где местоположение временного хранения сформировано элементами временного хранения или соседними кронштейнами соседних элементов временного хранения.

7. Полка временного хранения по п. 5, где внутренняя сторона перекладины жестко прикреплена к первому концу каждого из кронштейнов; элементы временного хранения дополнительно содержат множество крыловидных планок, и каждая из крыловидных планок соответственно прикреплена между внутренней стороной перекладины и внутренней стороной каждого из кронштейнов.

8. Полка временного хранения по п. 5, дополнительно содержащая:

множество крепежных планок, при этом множество крепежных планок соответственно прикреплено между соседними элементами временного хранения и прикреплено к внутренней стороне перекладины.

9. Стеллаж, содержащий:

множество стоек, расположенных через интервал друг от друга по горизонтали;

по меньшей мере одну полку временного хранения согласно любому из пп. 1-8; и

по меньшей мере одну полку хранилища, расположенную через интервал по вертикали вдоль стоек от полки временного хранения, при этом полка хранилища выполнена с возможностью обеспечения множества местоположений хранения.

10. Способ управления складскими операциями, предусматривающий:

определение целевого местоположения временного хранения согласно целевому местоположению хранения целевого груза;

команду первому роботу на перемещение целевого груза в целевое местоположение временного хранения; и

в случае получения сигнала от первого робота о завершении перемещения, команду второму роботу на перемещение целевого груза из целевого местоположения временного хранения в целевое местоположение хранения;

причем команда первому роботу на перемещение целевого груза в целевое местоположение временного хранения предусматривает:

определение первого маршрута перемещения по первому проходу для робота согласно информации о местоположении первого робота относительно целевого местоположения временного хранения; и

команду первому роботу на передвижение к нижней части целевого местоположения временного хранения вдоль первого маршрута перемещения; и

причем первый проход для роботов предусматривает первый проезд, расположенный на первой внешней стороне уровня временного хранения, на котором находится целевое местоположение временного хранения, и первый проезд расположен в области вертикальной проекции полки хранилища, на которой находится целевое местоположение хранения.

11. Способ по п. 10, в котором проход для первого робота предусматривает проход для доступа к грузу, расположенный ниже полки временного хранения; и способ дополнительно предусматривает:

в случае, когда первый робот не нагружен, определение проезда ненагруженного робота по проходу для первого робота; и

команду первому роботу на передвижение вдоль проезда ненагруженного робота.

12. Способ по п. 10, в котором целевое местоположение временного хранения и целевое местоположение хранения располагают на разных уровнях.

13. Способ по п. 10, в котором второй проезд сформирован на третьей внешней стороне и/или четвертой внешней стороне полки временного хранения; полка временного хранения сформирована из множества частей полки временного хранения, которые выполнены с возможностью обеспечения местоположений временного хранения, третий проезд сформирован по меньшей мере между двумя частями полки временного хранения, и первый проход для роботов предусматривает второй проезд и третий проезд.

14. Способ управления отгрузкой со склада, предусматривающий:

команду второму роботу на изъятие целевого груза из текущего местоположения хранения;

определение целевого местоположения временного хранения согласно местоположению второго робота;

команду второму роботу на перемещение целевого груза в целевое местоположение временного хранения; и

в случае получения сигнала от второго робота о завершении перемещения, команду первому роботу на перемещение целевого груза из целевого местоположения временного хранения;

причем команда первому роботу на изъятие целевого груза из целевого местоположения временного хранения предусматривает:

определение маршрута изъятия из первого прохода для робота согласно информации о местоположении первого робота относительно целевого местоположения временного хранения; и

команду первому роботу на передвижение к нижней части целевого местоположения временного хранения вдоль маршрута изъятия; и

причем первый проход для роботов предусматривает первый проезд, расположенный на первой внешней стороне уровня временного хранения, на котором находится целевое местоположение временного хранения, и первый проезд расположен в области вертикальной проекции полки хранилища, на которой находится целевое местоположение хранения.

15. Устройство управления, содержащее: процессор и запоминающее устройство, при этом на запоминающем устройстве хранят команды, и при загрузке и исполнении команд процессором это устройство осуществляет способ согласно любому из пп. 10-14.

16. Складская система, содержащая:

полку временного хранения согласно любому из пп. 1-8; и

устройство управления по п. 15.