САМОХОДНАЯ ТРАНСПОРТНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ ЭЛЕКТРИЧЕСКАЯ МАШИНА И САМОХОДНЫЙ МОБИЛЬНЫЙ ИСТОЧНИК ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ Российский патент 2024 года по МПК B62D63/02 B60W30/165 B60L53/14 B60L53/12 B60L53/50 

Область техники, к которой относится изобретение

Настоящее изобретение относится к области технологических электрических машин, а более конкретно к самоходной транспортно-технологической электрической машине и самоходному мобильному источнику электрической энергии.

Изобретение может применяться в различных областях техники, в частности в сельском и лесном хозяйстве, отраслях, добывающих полезные ископаемые, коммунальном хозяйстве и строительстве.

Уровень техники

Из уровня техники известны разнообразные самоходные транспортно-технологические электрические машины (например – комбайны, тракторы, самоходные сеялки, лесозаготовительные комбайны, горные комбайны, дорожные фрезы, снегопогрузчики), приведение в действие (для выполнения одной или более целевых функций) и движение которых осуществляется за счет электрической энергии от собственного (расположенного внутри машины, например – встроенного или быстросъемного) источника энергии, а именно – от аккумуляторной батареи. Недостатком таких известных машин является ограниченный период непрерывной работы от собственного источника энергии, долгое время подзарядки и большая масса аккумуляторной батареи. Также известны машины, оснащенные быстросъемными батареями. Недостатком таких машин является усложнение конструкции, больший вес (за счет дополнительных элементов, обеспечивающих быстросъемность аккумуляторных батарей), а также все еще сохраняющаяся необходимость делать регулярные остановки в работе для выполнения операции замены аккумуляторной батареи на месте выполнения работ, либо, например, на специальной станции замены и заряда аккумуляторных батарей.

Техническая проблема, решаемая настоящим изобретением, заключается в создании самоходной транспортно-технологической электрической машины, способной длительное время работать, в том числе – в движении, без остановки для подзарядки или замены аккумуляторных батарей за счет возможности получения электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии.

Сущность изобретения

Согласно первому аспекту настоящего изобретения предложена самоходная транспортно-технологическая электрическая машина, содержащая: по меньшей мере один электродвигатель, по меньшей мере одно средство приема электрической энергии. Упомянутое по меньшей мере одно средство приема электрической энергии выполнено с возможностью приема электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии во время совместного движения самоходной транспортно-технологической электрической машины и самоходного мобильного источника электрической энергии для питания упомянутого по меньшей мере одного электродвигателя для движения и работы самоходной транспортно-технологической электрической машины. Самоходная транспортно-технологическая электрическая машина согласно данному аспекту имеет относительно простую конструкцию, малую массу (за счет отсутствия собственной аккумуляторной батареи, топливного элемента с запасом активного вещества или силовой установки на основе ДВС с запасом топлива для полноценной работы) и возможность длительной работы и перемещения без необходимости остановки для перезарядки или замены аккумуляторной батареи, либо, например, для пополнения запаса активного вещества (водорода, газа) для работы топливного элемента.

Согласно одному из вариантов осуществления первого аспекта, средство приема электрической энергии содержит электрический разъем, выполненный с возможностью получения электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии проводным способом.

Согласно одному из вариантов осуществления первого аспекта, средство приема электрической энергии выполнено с возможностью получения электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии беспроводным способом.

Согласно одному из вариантов осуществления первого аспекта, самоходная транспортно-технологическая электрическая машина дополнительно содержит накопитель энергии. Самоходная транспортно-технологическая электрическая машина согласно данному варианту осуществления имеет возможность сохранить автономность и дополнительно увеличить непрерывность работы в случае возникновения кратковременных отключений от самоходного мобильного источника электрической энергии по тем или иным причинам, например – при переключении на другой самоходный мобильный источник электрической энергии или объезде препятствий, когда совместное движение самоходной транспортно-технологической электрической машины и самоходного мобильного источника электрической энергии без прерывания передачи электрической энергии невозможно.

Согласно одному из вариантов осуществления первого аспекта, самоходная транспортно-технологическая электрическая машина дополнительно содержит систему управления движением, выполненную с возможностью управления движением самоходной транспортно-технологической электрической машины для обеспечения согласования движения самоходной транспортно-технологической электрической машины с движением самоходного мобильного источника электрической энергии для обеспечения устойчивого приема электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии. Упомянутое управление движением содержит по меньшей мере одно из следующего: ускорение, замедление, поворот, ограничение максимальной скорости, ограничение ускорения, ограничение замедления, ограничение угла поворота. Согласно данному варианту осуществления обеспечивается более устойчивая передача электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине. Управление вручную оператором упрощается.

Согласно одному из вариантов осуществления первого аспекта, самоходная транспортно-технологическая электрическая машина дополнительно содержит систему датчиков, при этом система управления движением соединена с системой датчиков и выполнена с возможностью определения положения самоходного мобильного источника электрической энергии относительно самоходной транспортно-технологической электрической машины. Согласно данному варианту осуществления обеспечивается более согласованное совместное движение самоходной транспортно-технологической электрической машины и самоходного мобильного источника электрической энергии и, за счет этого, более устойчивая передача электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине.

Согласно одному из вариантов осуществления первого аспекта, система датчиков содержит по меньшей мере одно из следующего: видеокамера, стереокамера, лидар, ультразвуковой датчик расстояния, механический датчик.

Согласно одному из вариантов осуществления первого аспекта, самоходная транспортно-технологическая электрическая машина дополнительно содержит средство связи, при этом средство связи выполнено с возможностью передачи самоходному мобильному источнику электрической энергии по меньшей мере одного из следующего:

- информации о текущих параметрах движения самоходной транспортно-технологической электрической машины, при этом упомянутые параметры движения самоходной транспортно-технологической электрической машины содержат по меньшей мере одно из следующего: скорость, ускорение, замедление, угол поворота;

- информации о допустимых параметрах движения самоходной транспортно-технологической электрической машины, при этом упомянутые допустимые параметры движения самоходной транспортно-технологической электрической машины содержат по меньшей мере одно из следующего: максимальная скорость, максимальное ускорение, максимальное замедление, максимальный угол поворота;

- информации о габаритах самоходной транспортно-технологической электрической машины и относительном положении между самоходной транспортно-технологической электрической машиной и самоходным мобильным источником электрической энергии.

Согласно данному варианту осуществления обеспечивается более согласованное совместное движение самоходной транспортно-технологической электрической машины и самоходного мобильного источника электрической энергии и, за счет этого, более устойчивая передача электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине.

Согласно одному из вариантов осуществления первого аспекта, самоходная транспортно-технологическая электрическая машина дополнительно содержит средство связи, при этом средство связи выполнено с возможностью приема от самоходного мобильного источника электрической энергии:

- информации о текущих параметрах движения самоходного мобильного источника электрической энергии, при этом упомянутые параметры движения самоходного мобильного источника электрической энергии содержат по меньшей мере одно из следующего: скорость, ускорение, замедление, угол поворота;

- информации о допустимых параметрах движения самоходного мобильного источника электрической энергии, при этом допустимые параметры движения самоходного мобильного источника электрической энергии содержат по меньшей мере одно из следующего: максимальная скорость, максимальное ускорение, максимальное замедление, максимальный угол поворота;

- информации о габаритах самоходного мобильного источника электрической энергии и относительном положении между самоходной транспортно-технологической электрической машиной и самоходным мобильным источником электрической энергии.

Согласно данному варианту осуществления обеспечивается более согласованное совместное движение самоходной транспортно-технологической электрической машины и самоходного мобильного источника электрической энергии и, за счет этого, более устойчивая передача электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине.

Согласно второму аспекту настоящего изобретения предложен самоходный мобильный источник электрической энергии, содержащий: по меньшей мере один электрогенератор, по меньшей мере одно средство передачи электрической энергии, выполненное с возможностью передачи электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине во время движения. Согласно данному аспекту, самоходная транспортно-технологическая электрическая машина, питание которой осуществляется посредством самоходного мобильного источника электрической энергии, имеет возможность длительной работы и перемещения без необходимости остановки для перезарядки или замены аккумуляторной батареи, либо, например, для пополнения запаса активного вещества (водорода, газа) для работы топливного элемента.

Согласно одному из вариантов осуществления второго аспекта упомянутый по меньшей мере один электрогенератор представляет собой химический источник тока.

Согласно одному из вариантов осуществления второго аспекта самоходный мобильный источник электрической энергии дополнительно содержит двигатель внутреннего сгорания, при этом упомянутый по меньшей мере один электрогенератор представляет собой электромеханический генератор, приводимый в действие упомянутым двигателем внутреннего сгорания.

Согласно одному из вариантов осуществления второго аспекта средство передачи электрической энергии содержит электрический разъем, выполненный с возможностью передачи электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине проводным способом.

Согласно одному из вариантов осуществления второго аспекта средство передачи электрической энергии выполнено с возможностью передачи электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине беспроводным способом.

Согласно одному из вариантов осуществления второго аспекта самоходный мобильный источник электрической энергии дополнительно содержит систему управления движением, выполненную с возможностью управления движением самоходного мобильного источника электрической энергии для обеспечения согласования движения самоходного мобильного источника электрической энергии с движением самоходной транспортно-технологической электрической машины для обеспечения устойчивой передачи электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине, при этом упомянутое управление движением содержит по меньшей мере одно из следующего: ускорение, замедление, поворот, ограничение максимальной скорости, ограничение ускорения, ограничение замедления, ограничение угла поворота. Согласно данному варианту осуществления обеспечивается более устойчивая передача электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине. Управление вручную оператором упрощается.

Согласно одному из вариантов осуществления второго аспекта самоходный мобильный источник электрической энергии дополнительно содержит систему датчиков, при этом система управления движением соединена с системой датчиков и выполнена с возможностью определения положения самоходной транспортно-технологической электрической машины относительно самоходного мобильного источника электрической энергии. Согласно данному варианту осуществления обеспечивается более согласованное совместное движение самоходной транспортно-технологической электрической машины и самоходного мобильного источника электрической энергии и, за счет этого, более устойчивая передача электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине.

Согласно одному из вариантов осуществления второго аспекта система датчиков содержит по меньшей мере одно из следующего: видеокамера, стереокамера, лидар, ультразвуковой датчик расстояния, механический датчик.

Согласно одному из вариантов осуществления второго аспекта самоходный мобильный источник электрической энергии дополнительно содержит средство связи, при этом средство связи выполнено с возможностью передачи самоходной транспортно-технологической электрической машине по меньшей мере одного из следующего:

- информации о текущих параметрах движения самоходного мобильного источника электрической энергии, при этом упомянутые параметры движения самоходного мобильного источника электрической энергии содержат по меньшей мере одно из следующего: скорость, ускорение, замедление, угол поворота;

- информации о допустимых параметрах движения самоходного мобильного источника электрической энергии, при этом допустимые параметры движения самоходного мобильного источника электрической энергии содержат по меньшей мере одно из следующего: максимальная скорость, максимальное ускорение, максимальное замедление, максимальный угол поворота;

- информации о габаритах самоходного мобильного источника электрической энергии и относительном положении между самоходной транспортно-технологической электрической машиной и самоходным мобильным источником электрической энергии.

Согласно данному варианту осуществления обеспечивается более согласованное совместное движение самоходной транспортно-технологической электрической машины и самоходного мобильного источника электрической энергии и, за счет этого, более устойчивая передача электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине.

Согласно одному из вариантов осуществления второго аспекта самоходный мобильный источник электрической энергии дополнительно содержит средство связи, при этом средство связи выполнено с возможностью приема от самоходной транспортно-технологической электрической машины по меньшей мере одного из следующего:

- информации о текущих параметрах движения самоходной транспортно-технологической электрической машины, при этом упомянутые параметры движения самоходной транспортно-технологической электрической машины содержат по меньшей мере одно из следующего: скорость, ускорение, замедление, угол поворота;

- информации о допустимых параметрах движения самоходной транспортно-технологической электрической машины, при этом упомянутые допустимые параметры движения самоходной транспортно-технологической электрической машины содержат по меньшей мере одно из следующего: максимальная скорость, максимальное ускорение, максимальное замедление, максимальный угол поворота;

- информации о габаритах самоходной транспортно-технологической электрической машины и относительном положении между самоходной транспортно-технологической электрической машиной и самоходным мобильным источником электрической энергии.

Согласно данному варианту осуществления обеспечивается более согласованное совместное движение самоходной транспортно-технологической электрической машины и самоходного мобильного источника электрической энергии и, за счет этого, более устойчивая передача электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине.

Подробное описание изобретения

Далее приводится подробное описание вариантов осуществления технических решений, предложенных согласно настоящей заявки.

В рамках данной заявки под самоходной транспортно-технологической электрической машиной понимается самоходная машина, выполняющая транспортную функцию и какую-либо одну или более дополнительных технологических функций за счет использования электрической энергии и одного или более электрических двигателей. Предполагается, что самоходная транспортно-технологическая электрическая машина имеет движитель (колеса, гусеничный движитель и т.п.) для приведения в движение машины и один или более рабочих элементов (агрегатов) для выполнения одной или более целевых функций, один или более электродвигателей для приведения в действия движителя и упомянутых рабочих элементов (агрегатов) для выполнения одной или более целевых функций. Предполагается, что самоходная транспортно-технологическая электрическая машина управляется оператором непосредственно или удаленно, а также возможны дополнительные автоматизированное и/или полностью автоматическое управление как движением машины, так и рабочими элементами для выполнения одной или более целевых функций. Конкретными примерами самоходной транспортно-технологической электрической машины, в частности, являются: снегопогрузчик, зерноуборочный комбайн, трактор, самоходная сеялка, самоходный сельскохозяйственный распрыскиватель/разбрасыватель удобрений, многооперационный сельскохозяйственный комплекс, лесозаготовительный комбайн, экскаватор, горный комбайн, дорожная фреза.

В рамках данной заявки под самоходным мобильным источником электрической энергии понимается самоходное средство, выполняющее функцию хранения и/или генерации электрической энергии и передачи этой электрической энергии целевому объекту, каковым в рамках данной заявки является самоходная транспортно-технологическая электрическая машина. Примером самоходного мобильного источника электрической энергии, в частности, является транспортное средство, оснащенное генератором электрической энергии и/или аккумуляторной батареей, а также одним или более средствами передачи электрической энергии. Самоходный мобильный источник электрической энергии может управляться оператором непосредственно, или удаленно, возможны также автоматизированное и полностью автоматическое управление как перемещением, так и упомянутыми одним или более средствами передачи электрической энергии.

Самоходный мобильный источник электрической энергии может выполнять другие функции (кроме функции источника электрической энергии), связанные или не связанные с технологическим процессом, выполняемым самоходной транспортно-технологической электрической машиной, такие как: функция перевозки груза (транспортировка полученных в результате работы материалов/отходов), погрузочная функция. Например, самоходный мобильный источник электрической энергии может представлять собой форвардер (транспортер-погрузчик). В частности, самоходный мобильный источник электрической энергии может выполнять такую же функцию, что и самоходная транспортно-технологическая электрическая машина. Например, если самоходная транспортно-технологическая электрическая машина представляет собой электрический комбайн, самоходный мобильный источник электрической энергии может представлять собой другой электрический комбайн, имеющий аккумуляторную батарею с емкостью, достаточной для питания обеих машин, и средство передачи электрической энергии для питания упомянутого электрического комбайна или комбайн, оснащенный двигателем внутреннего сгорания, генератором и средством передачи электрической энергии.

Самоходная транспортно-технологическая электрическая машина согласно предложенному изобретению содержит один или более электродвигателей и по меньшей мере одно средство приема электрической энергии.

Упомянутые один или более электродвигателей предназначены для приведения в действие движителя и рабочих элементов самоходной транспортной электрической машины. Например, самоходная транспортно-технологическая электрическая машина может быть трактором, содержащим единственный электродвигатель и трансмиссию. Электродвигатель преобразует электрическую энергию в механическую энергию вращения, за счет которой приводятся в действие колеса трактора и, например, навесное оборудование трактора, подключенное через вал отбора мощности. Электродвигателей может быть несколько. Например, для перемещения и для работы (выполнения целевой функции) могут быть использованы отдельные электродвигатели. Например, самоходная транспортно-технологическая электрическая машина может представлять собой самоходный сельскохозяйственный распрыскиватель, содержащий тяговый электродвигатель, для приведения в движение машины, и электродвигатель насоса, предназначенный для приведения в действие оборудования, выполняющего целевую функцию (распрыскивание жидких удобрений). Электродвигатель для приведения в движение самоходной транспортно-технологической электрической машины может представлять собой мотор-колесо.

Для выполнения функции перемещения самоходной транспортно-технологической электрической машины, электродвигателей также может быть несколько. Например, к зерноуборочному комбайну присоединяют жатку с более широким захватом, на жатку устанавливают собственный движитель, который приводится в действие дополнительным электродвигателем. Это позволяет снизить тяговую нагрузку на основной двигатель в процессе перемещения зерноуборочного комбайна, при этом можно уменьшить мощность основного двигателя, и снизить вес комбайна.

Средство приема электрической энергии выполнено с возможностью приема электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии во время совместного движения самоходной транспортно-технологической электрической машины и самоходного мобильного источника электрической энергии. Электрическая энергия передается от самоходного мобильного источника электрической энергии проводным или беспроводным способом.

Самоходный мобильный источник электрической энергии содержит средство передачи электрической энергии, предназначенное для передачи электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине во время совместного движения самоходной транспортно-технологической электрической машины и самоходного мобильного источника электрической энергии. Средство передачи электрической энергии соответствует средству приема электрической энергии и образует вместе с ним систему передачи электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине.

В частном случае реализации электрическая энергия передается от самоходного мобильного источника электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине проводным способом, при этом средством передачи энергии на стороне самоходного мобильного источника электрической энергии является электрический кабель, оснащенный штекером, а средством приема электрической энергии является розетка, размещенная, например, на боковой стороне самоходной транспортно-технологической электрической машины. Предполагается, что в таком случае реализации для устойчивой передачи электрической энергии во время движения и работы самоходная транспортно-технологическая электрическая машина и самоходный мобильный источник электрической энергии осуществляют совместное движение таким образом, например, чтобы не допустить: чрезмерное натяжение электрического кабеля, чрезмерное провисание электрического кабеля, контакт электрического кабеля с подвижными частями совместно движущихся машин и препятствиями на пути движения, и т.д. Достигается это, например, за счет применения скользящей подвески электрического кабеля на безопасной высоте по тросу, оснащенному механизмом автоматического сматывания.

Средств приема электрической энергии на одной транспортно-технологической электрической машине может быть несколько. Например, самоходная транспортно-технологическая электрическая машина может быть кормоуборочным комбайном, который в процессе выполнения целевой функции (сбора и выгрузки собранного урожая, например, кукурузы), может поочередно или одновременно выгружать на грузовой автомобиль с левого и с правого борта листостебельную массу, а в кормовой части выгружать початки или обмолоченное зерно. При этом несколько грузовых автомобилей (самоходных мобильных источников электроэнергии, дополнительно выполняющих функцию перевозки груза), подключенных каждый через свое средство передачи электрической энергии к одному из средств приема электрической энергии комбайна, поочередно или одновременно обеспечивают непрерывное питание электрической энергией одного или более электродвигателей кормоуборочного комбайна. Отключение загруженных и подключение грузовых автомобилей с пустым грузовым отсеком может выполняться на ходу.

В частном случае реализации одно и то же средство приема/передачи электрической энергии может выполнять как функцию приема, так и передачи электрической энергии. Например, если два грузовых автомобиля одновременно подключены через аналогичные средства приема/передачи электрической энергии к кормоуборочному комбайну, и у одного из них (первого) запас электрической энергии в аккумуляторе недостаточен для выполнения маршрута до станции заряда, то другой (второй) грузовой автомобиль передает электрическую энергию для подзарядки аккумулятора первого грузового автомобиля. При этом, электрическая энергия последовательно предается по электрической цепи кормоуборочного комбайна от одного средства приема/передачи электрической энергии, соединяющего второй автомобиль с кормоуборочным комбайном, к другому средству приема/передачи электрической энергии, соединяющему кормоуборочный комбайн с первым автомобилем. Таким образом, одно из аналогичных средств приема/передачи электрической энергии кормоуборочного комбайна выполняет функцию приема, а второе функцию передачи электрической энергии.

В частном случае реализации электрическая энергия передается от самоходного мобильного источника электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине беспроводным способом, например – методом электромагнитной индукции, методом микроволновой (СВЧ) передачи энергии.

Предполагается, что самоходная транспортно-технологическая электрическая машина согласно предложенному изобретению не имеет двигатель внутреннего сгорания (ДВС), топливную систему, систему выпуска отработанных газов и другие вспомогательные системы, связанные с работой ДВС. Однако наличие таковых элементов, по меньшей мере в роли вспомогательных источников энергии для движения и/или работы, не исключается. Например, самоходная транспортно-технологическая электрическая машина может иметь компактную вспомогательную силовую установку малой мощности на основе ДВС с небольшим запасом топлива и электрогенератором. Такая силовая установка, например, может в течении ограниченного времени обеспечить электрической энергией самоходную транспортно-технологическую электрическую машину для сохранения возможности самостоятельного перемещения и работы на случай невозможности, по тем или иным причинам, обеспечить питание от самоходного мобильного источника электрической энергии (например, при выполнении маневра с малым радиусом поворота или объезде препятствия, при которых совместное движение невозможно или затруднено).

Самоходная транспортно-технологическая электрическая машина согласно предложенному изобретению может иметь накопитель энергии. Накопителем энергии может служить электрохимический аккумулятор, суперконденсатор, накопитель энергии на основе супермаховика и др. Подобно упомянутой выше вспомогательной силовой установке, накопитель электрической энергии может в течении ограниченного времени обеспечить электрической энергией самоходную транспортно-технологическую электрическую машину для сохранения возможности самостоятельного перемещения и работы на случай невозможности, по тем или иным причинам, обеспечить питание от самоходного мобильного источника электрической энергии.

Управление как самоходной транспортно-технологической электрической машиной, так и самоходным мобильным источником электрической энергии, в конкретном варианте реализации изобретения, может осуществляться операторами (непосредственно, либо удаленно). Кроме того, в управлении могут принимать участие системы управления движением, которыми могут быть оснащены как самоходная транспортно-технологическая электрическая машина, так и самоходный мобильный источник электрической энергии (как одна из машин, так и обе машины). Система управления движением может как «помогать» оператору управлять машиной, так и осуществлять полностью автономное управление, без участия оператора.

Поскольку как самоходная транспортно-технологическая электрическая машина, так и самоходный мобильный источник электрической энергии, могут иметь систему управления движением, и эти две системы управления движения принципиально не отличаются друг от друга (хотя конкретные реализации могут быть как одинаковыми, так и разными), далее, для упрощения, будет дано описание системы управления движением безотносительно тому, на каком именно объекте она установлена. При этом, совместно движущиеся самоходная транспортно-технологическая электрическая машина и самоходный мобильный источник электрической энергии именуются машинами, при этом та машина, на которой находится рассматриваемая система управления движением, именуется рассматриваемой машиной, а другая из этих двух машин именуется другой машиной.

Согласно предложенному изобретению, система управления движением осуществляет помощь в вправлении и/или управление движением с целью обеспечения согласованного совместного движения машин для обеспечения устойчивой передачи электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине через средство передачи электрической энергии и средство приема электрической энергии. Например, управление рассматриваемой машиной может осуществляться таким образом, чтобы не допустить выход за пределы диапазона допустимых взаимных положений между машинами. В качестве другого примера, управление рассматриваемой машиной может осуществляться таким образом, чтобы не допустить выход скорости машины или угла/радиуса поворота машины за пределы допустимых в конкретной ситуации значений. Например, если боковой интервал между машинами превышает диапазон допустимых боковых интервалов, может быть выдана команда на изменение угла поворота колес. В качестве другого примера, если дистанция между машинами выходит за пределы диапазона допустимых дистанций, может быть выдана команда на увеличение скорости или замедление/торможение. Диапазон допустимых взаимных положений между машинами зависит от конкретной реализации средств приема и передачи электрической энергии между машинами, их расположения, габаритов машин и др.

Под диапазоном допустимых взаимных положений между машинами в данной заявке понимается совокупность относительных положений, при которых обеспечивается устойчивая передача электрической энергии между самоходной транспортно-технологической электрической машиной и самоходным мобильным источником электрической энергии. Диапазон допустимых взаимных положений зависит от конкретных реализаций средств приема и передачи электрической энергии и их расположений на самоходной транспортно-технологической электрической машине и на самоходном мобильном источнике электрической энергии соответственно.

Система управления движением содержит по меньшей мере блок управления и одно или более исполнительных устройств. Упомянутые одно или более исполнительных устройств могут содержать: привод рулевого управления, регулятор скорости вращения электромотора, привод тормозной системы и др.

Блок управления содержит блок обработки и память. Память содержит программу управления и другую информацию, необходимую для корректной реализации (выполнения) алгоритма управления движением. Например, память может содержать информацию о габаритах машины, выносе габаритов машины при выполнении маневров, допустимых параметрах движения машины, диапазоне допустимых взаимных положений между машинами. Блок обработки соединен с памятью и выполняет программу управления для реализации алгоритма управления движением. Блок обработки может представлять собой универсальный процессор, систему на кристалле, специализированный процессор и тому подобное. Память может быть соединена с блоком обработки посредством, например, шины данных, либо память может быть встроена в блок обработки. Блок управления может быть соединен с другими элементами (исполнительными устройствами, датчиками) посредством блока интерфейса ввода/вывода проводным или беспроводным способом.

Машина (как самоходная транспортно-технологическая электрическая машина, так и самоходный мобильный источник электрической энергии) может содержать систему датчиков, при этом система управления движением соединена с системой датчиков и выполнена с возможностью определения относительного положения между машинами. Система датчиков содержит по меньшей мере одно из следующего: видеокамера, стереокамера, лидар, ультразвуковой датчик расстояния, механический датчик. Система датчиков обеспечивает дополнительную информацию для более точного управления движением, за счет чего обеспечивается более согласованное совместное движение машин и, за счет этого, более устойчивая передача электрической энергии.

В качестве примера, рассматриваемая машина может иметь систему датчиков, содержащую одну или более камер. Упомянутые одна или более камер расположены таким образом, чтобы в их совместное поле зрения попадала другая машина, вместе с которой осуществляется совместное движение. Сигнал с камер поступает в блок обработки. Блок обработки с использованием методов компьютерного зрения осуществляет распознавание другой машины в сигнале, определяет относительное (взаимное) положение между машинами и формирует информацию об относительном расположении между машинами. Далее информация об относительном расположении между машинами используется для выполнения алгоритма управления движением рассматриваемой машиной для обеспечения более согласованного совместного движения. Информация об относительном расположении между машинами повторно определяется (обновляется) с необходимой периодичностью, которая может зависеть от характера выполняемой работы и скорости движения.

В качестве другого примера, рассматриваемая машина может иметь систему датчиков содержащую, один или более механических датчиков. Например, если электрическая энергия передается посредством свободно висящего кабеля фиксированной длины, то механическим датчиком может быть датчик угла, измеряющий угол провисания кабеля. На основе измерения угла провисания кабеля система управления движения может оценить расстояние и, соответственно, положение между машинами и скорректировать управление движением с целью не допустить, например, чрезмерного уменьшения угла провисания кабеля (при этом возникает риск обрыва или отсоединения кабеля), либо чрезмерного увеличения угла провисания кабеля (при этом может возникнуть риск задевания кабелем частей машин эли других объектов). В качестве другого примера, если электрическая энергия передается посредством кабеля, намотанного на самосматывающуюся под действием пружины катушку, либо посредством кабеля, скользящим образом подвешенном на безопасной высоте на тросе, протянутом между машинами и оснащенным механизмом автоматического сматывания, механическим датчиком может быть тензометрический датчик, измеряющий усилие на пружине катушки кабеля или троса. В этом случае система управления может, на основании показаний тензометрического датчика, оценивать длину провода или троса, вытянутого из катушки, и, таким образом, оценивать расстояние и положение между машинами и корректировать управления движением. Предполагается, что алгоритм управления движением, реализуемый системой управления движения, адаптирован или настроен с учетом конкретного расположения средств приема и передачи электрической энергии на машинах, что позволяет, с использованием информации, получаемой даже от простых механических датчиков, скорректировать управление с тем, чтобы обеспечить совместное движение с устойчивой передачей электрической энергии.

Машины, осуществляющие совместное движение и оснащенные системами управления движением, также могут иметь средства связи и осуществлять обмен информацией, относящейся к совместному движению, например – информацией о текущих параметрах движения, информацией об относительном положении, информацией о допустимых параметрах движения, информацией о габаритах, за счет этого обеспечивая более согласованное совместное движение и более устойчивую передачу электрической энергии.

Средства связи могут обеспечивать связь между самоходной транспортно-технологической электрической машиной и самоходным мобильным источником электрической энергии проводным или беспроводным способом. Средство связи может содержать модуль беспроводной связи, модуль сотовой связи и т.п. Средство связи может содержать модуль индуктивной связи (беспроводная связь) или модуль проводной связи, встроенный в средство приема/передачи электрической энергии. В случае использования модулей связи, встроенных в средства приема/передачи электрической энергии, обеспечивается более надежная (менее подверженная электромагнитным помехам) и быстрая передача информации между самоходной транспортно-технологической электрической машиной и самоходным мобильным источником электрической энергии, за счет чего могут быть обеспечены более согласованное совместное движение и более устойчивая передача электрической энергии.

В конкретном примерном варианте реализации рассматриваемая машина представляет собой самоходный мобильный источник электрической энергии, а другая машина представляет собой, соответственно, самоходную транспортно-технологическую электрическую машину. Обе машины оснащены системами управления движением и средствами связи. Самоходный мобильный источник электрической энергии дополнительно оснащен системой датчиков и в совместном движении выполняет роль ведомого, то есть следует за самоходной транспортно-технологической электрической машиной. Самоходная транспортно-технологическая электрическая машина выполняет роль ведущей, движется «по своему усмотрению» (в соответствии с выполняемой задачей) и выполняет работу в соответствии с целевой функцией. Система управления движением самоходного мобильного источника электрической энергии, за счет системы датчиков, определяет относительное положение между машинами и осуществляет управление, согласно алгоритму, для следования за самоходной транспортно-технологической электрической машиной и недопущения выхода из диапазона допустимых взаимных положений между машинами и обеспечения тем самым более устойчивой передачи электрической энергии. Управление осуществляется путем выдачи соответствующих сигналов управления исполнительным устройствам системы управления движением и может включать в себя, например, управление ускорением (скоростью), управление замедлением (торможением), управление углом поворота рулевого управления (радиусом поворота). Система управления движением самоходного мобильного источника электрической энергии может, с использованием средств связи, отправлять самоходной транспортно-технологической электрической машине информацию о скорости, ускорении/замедлении, габаритах, угле поворота рулевого управления (радиусе поворота) самоходного мобильного источника электрической энергии, максимальных скорости, максимальном ускорении, максимальном угле поворота рулевого управления (минимальном радиусе поворота) и т.д. Система управления движением самоходной транспортно-технологической электрической машины может, лишь на основе полученной таким образом информации, согласно заданной программе управления, не имея в своем составе системы датчиков, скорректировать движение самоходной транспортно-технологической электрической машины для обеспечения более согласованного движения и более устойчивой передачи электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине.

На одной машине может одновременно или последовательно использоваться несколько типов средств связи. В качестве примера, на самоходной транспортно-технологической электрической машине и на самоходном мобильном источнике электрической энергии установлены модули сотовой связи, модули беспроводной связи, например, Wi-Fi, модули проводной связи, встроенные в средства приема/передачи электрической энергии. В системах датчиков обеих машин используют датчики геолокации для определения географического местоположения машин. В частности, самоходная транспортно-технологическая электрическая машина может быть зерноуборочным комбайном, а самоходный мобильный источник электрической энергии может быть грузовым автомобилем. Обе машины могут управляться операторами непосредственно или удаленно, возможны также автоматизированное и полностью автоматическое управление перемещением машин.

Когда грузовой автомобиль находится на большом удалении от зерноуборочного комбайна, то для связи машин друг с другом используют модули сотовой связи, по которым от зерноуборочного комбайна к грузовому автомобилю передают информацию о географическом положении зерноуборочного комбайна, полученную с помощью датчика геолокации системы датчиков зерноуборочного комбайна. Блок управления грузовым автомобилем, используя полученные данные о географическом положении зерноуборочного комбайна и данные о географическом положении грузового автомобиля, полученные датчиком геолокации системы датчиков грузового автомобиля, строит и передает на исполнительные механизмы управления движением грузового автомобиля информацию о маршруте сближения грузового автомобиля с зерноуборочным комбайном. Когда дистанция между грузовым автомобилем и зерноуборочным комбайном сокращается до расстояния, позволяющего использовать модуль Wi-Fi связи, обмен информацией между машинами переключают на модули Wi-Fi связи. При этом, связь при помощи модулей сотовой связи не отключают, а используют в качестве резервного дублирования на случай потери сигнала модулями Wi-Fi связи.

Затем, когда дистанция между машинами позволяет произвести подключение модулей проводной связи, встроенных в средства приема/передачи электрической энергии, выполняют взаимное позиционирование и подключение модулей проводной связи грузового автомобиля и зерноуборочного комбайна. Подключение может выполняться вручную (оператором), в автоматизированном или автоматическом режиме. При этом, если подключение происходит в автоматизированном или автоматическом режиме, модули Wi-Fi связи обеспечивают обмен информацией о взаимном позиционировании между блоками управления грузового автомобиля и зерноуборочного комбайна. Автоматизированное или автоматическое подключение может осуществляться с помощью, например, роботизированного манипулятора, выполняющего команды блока управления для совмещения/соединения элементов, обеспечивающих непосредственную передачу электрической энергии (например – электрических коннекторов). После установления проводного подключения, связь между грузовым автомобилем и зерноуборочным комбайном обеспечивается преимущественно за счет модулей проводной связи, встроенных в средства приема/передачи электрической энергии.

В качестве примера, простая по конструкции самоходная транспортно-технологическая электрическая машина может быть снегопогрузочной машиной, которая содержит самоходную раму, кабину оператора, один электродвигатель, одно средство приема электрической энергии, механическую трансмиссию, систему забора снега и систему выгрузки снега на грузовой автомобиль. К средству приема электрической энергии снегопогрузочной машины, выполненному, например, в виде розетки, через соединительный штекер подключают электрический кабель от средства передачи электрической энергии грузового автомобиля, который выполняет функцию самоходного мобильного источника электрической энергии. Электродвигатель снегопогрузочной машины преобразует полученную от электрического генератора грузового автомобиля электрическую энергию в механическую энергию вращения, за счет которой через механическую трансмиссию приводятся в действие колеса снегопогрузочной машины и систем забора и выгрузки снега. Снегопогрузочная машина и грузовой автомобиль осуществляют совместное движение, при котором снегопогрузочная машина забирает с дороги снег и выгружает его в грузовой отсек автомобиля. Оператор снегопогрузочной машины и водитель грузового автомобиля визуально отслеживают и управляют параметрами совместного движения, в том числе с целью поддержания устойчивой передачи электрической энергии от грузового автомобиля к снегопогрузочной машине.

В качестве примера, самоходная транспортно-технологическая электрическая машина может быть самоходной тележкой для перемещения внутри трубопровода (далее – рабочая тележка), которая выполняет целевую функцию по очистке и нанесению защитного покрытия внутри трубопровода. Конструкция рабочей тележки содержит рабочие элементы для выполнения работ по очистке и нанесению покрытия, емкость с защитным составом покрытия, электрический двигатель, движитель, систему управления движением, включающую в себя систему датчиков и средства связи, средство приема электрической энергии, а также накопитель энергии, например, электрохимический аккумулятор малой емкости. Рабочая тележка выполняет целевую функцию внутри трубопровода, осуществляя совместное движение друг за другом с тележкой, которая выполняет функцию самоходного мобильного источника электрической энергии (далее – энергетическая тележка). Конструкция энергетической тележки содержит накопитель энергии, например, электрохимический аккумулятор большой емкости, систему управления движением, включающую в себя систему датчиков и средства связи, средство передачи электрической энергии, средство роботизированного подключения электрического кабеля от энергетической тележки к рабочей, электрический двигатель и движитель.

При совместном движении электрическая энергия аккумулятора энергетической тележки передается для питания ее электрического двигателя, а также через средство передачи электрической энергии для питания электродвигателя рабочей тележки. Электрическая энергия преобразуется в механическую, приводящую в движение движители обеих тележек, а также рабочие элементы рабочей тележки и средство роботизированного подключения электрического кабеля энергетической тележки. В случае, если аккумулятор рабочей тележки не полностью заряжен, электрическая энергия аккумулятора энергетической тележки может использоваться для заряда аккумулятора рабочей тележки.

При совместном движении тележек вперед, по ходу выполнения целевой функции, рабочая тележка движется перед энергетической тележкой. При этом, система управления рабочей тележки получает информацию о впереди расположенных объектах, преимущественно поступающую от своей системы датчиков, обрабатывает данные и управляет маршрутом совместного движения, а также выполнением рабочими элементами целевой функции. Системы управления рабочей и энергетической тележек обмениваются данными, например, по электрическому кабелю, по которому передается электрическая энергия. Система управления энергетической тележки получает параметры движения рабочей тележки, получает от своей системы датчиков информацию о взаимном положении тележек, и управляет движением энергетической тележки таким образом, чтобы не допустить столкновения с рабочей тележкой, и в тоже время обеспечить рабочую тележку устойчивым питанием электрической энергией. В случае выхода из строя элементов обработки информации системы управления рабочей тележки, при совместном движении вперед, по ходу выполнения целевой функции, обработка информации от датчиков рабочей тележки может обрабатываться системой управления энергетической тележки.

Если запас электрической энергии в аккумуляторе большой емкости энергетической тележки заканчивается, передача энергии прекращается, электрический кабель при помощи средства роботизированного подключения электрического кабеля энергетической тележки отсоединяется, энергетическая тележка движется в направлении станции заряда аккумулятора. Рабочая тележка, за счет заряда собственного аккумулятора малой емкости, может некоторое время продолжать выполнять целевую функцию по заданному маршруту. Каждая тележка управляется собственной системой управления движением. На смену энергетической тележки с разряженным аккумулятором направляют и подключают энергетическую тележку с заряженным аккумулятором.

Когда выполнение целевой функции заканчивается, то возращение рабочей тележки на пункт хранения и обслуживания выполняется за счет энергии, передаваемой от энергетической тележки. При этом, рабочая тележка не выполняет разворот, так как находится в ограниченном пространстве внутри трубы, а выполняет движение в обратном направлении «задним ходом» в сторону пункта хранения и обслуживания. Получение информации для выполнения маршрута осуществляется предпочтительно за счет системы датчиков энергетической тележки, которая движется перед рабочей тележкой. При этом, получение информации о находящихся впереди по ходу движения объектах системой датчиков рабочей тележки может быть затруднено, так как обзор для датчиков может быть перекрыт корпусом энергетической тележки. Система датчиков энергетической тележки передает информацию о впереди расположенных объектах в систему управления энергетической тележки для выполнения совместного маршрута движения. Система датчиков рабочей тележки передает информацию о взаимном положении тележек в собственную систему управления движением, которая управляет движением рабочей тележки таким образом, чтобы не допустить столкновения с энергетической тележкой, и в тоже время обеспечить получение устойчивого энергетического питания.

Подобным образом может осуществляться совместное использование систем управления движением и систем датчиков других вариантов исполнения самоходных транспортно-технологических электрических машин и самоходных мобильных источников электрической энергии при их совместном движении и выполнении целевой функции. За счет совместного использования (совместной работы) систем управления движением и систем датчиков может быть обеспечено упрощение конструкции каждой отдельной машины (в рассматриваемом примере – рабочей тележки и энергетической тележки), поскольку количество датчиков на отдельной машине может быть уменьшено. Либо, без уменьшения количества датчиков, обеспечивается резервное дублирование систем датчиков. Обеспечивается более устойчивая передача электрической энергии.

Группа изобретений относится к самоходной транспортно-технологической электрической машине и самоходному мобильному источнику электрической энергии. Самоходная транспортно-технологическая электрическая машина содержит электродвигатель и средство приема электрической энергии. Самоходный мобильный источник электрической энергии содержит электрогенератор и средство передачи электрической энергии. Средство приема электрической энергии выполнено с возможностью передачи электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии к самоходной транспортно-технологической электрической машине во время их совместного движения и работы самоходной транспортно-технологической электрической машины. Достигается создание самоходной транспортно-технологической электрической машины, способной работать без остановки, за счет возможности получения электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии. 2 н. и 17 з.п. ф-лы.

1. Самоходная транспортно-технологическая электрическая машина, содержащая:

по меньшей мере один электродвигатель,

по меньшей мере одно средство приема электрической энергии, выполненное с возможностью приема электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии во время совместного движения самоходной транспортно-технологической электрической машины и самоходного мобильного источника электрической энергии для питания упомянутого по меньшей мере одного электродвигателя для движения и работы самоходной транспортно-технологической электрической машины.

2. Самоходная транспортно-технологическая электрическая машина по п. 1, в которой средство приема электрической энергии содержит электрический разъем, выполненный с возможностью получения электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии проводным способом.

3. Самоходная транспортно-технологическая электрическая машина по п. 1, в которой средство приема электрической энергии выполнено с возможностью получения электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии беспроводным способом.

4. Самоходная транспортно-технологическая электрическая машина по п. 1, дополнительно содержащая накопитель энергии.

5. Самоходная транспортно-технологическая электрическая машина по п. 1, дополнительно содержащая систему управления движением, выполненную с возможностью управления движением самоходной транспортно-технологической электрической машины для обеспечения согласования движения самоходной транспортно-технологической электрической машины с движением самоходного мобильного источника электрической энергии для обеспечения устойчивого приема электрической энергии от самоходного мобильного источника электрической энергии,

при этом упомянутое управление движением содержит по меньшей мере одно из следующего: ускорение, замедление, поворот, ограничение максимальной скорости, ограничение ускорения, ограничение замедления, ограничение угла поворота.

6. Самоходная транспортно-технологическая электрическая машина по п. 5, дополнительно содержащая систему датчиков, при этом система управления движением соединена с системой датчиков и выполнена с возможностью определения положения самоходного мобильного источника электрической энергии относительно самоходной транспортно-технологической электрической машины.

7. Самоходная транспортно-технологическая электрическая машина по п. 6, в которой система датчиков содержит по меньшей мере одно из следующего: видеокамера, стереокамера, лидар, ультразвуковой датчик расстояния, механический датчик.

8. Самоходная транспортно-технологическая электрическая машина по п. 6, дополнительно содержащая средство связи, при этом средство связи выполнено с возможностью передачи самоходному мобильному источнику электрической энергии по меньшей мере одного из следующего:

- информации о текущих параметрах движения самоходной транспортно-технологической электрической машины, при этом упомянутые параметры движения самоходной транспортно-технологической электрической машины содержат по меньшей мере одно из следующего: скорость, ускорение, замедление, угол поворота;

- информации о допустимых параметрах движения самоходной транспортно-технологической электрической машины, при этом упомянутые допустимые параметры движения самоходной транспортно-технологической электрической машины содержат по меньшей мере одно из следующего: максимальная скорость, максимальное ускорение, максимальное замедление, максимальный угол поворота;

- информации о габаритах самоходной транспортно-технологической электрической машины и относительном положении между самоходной транспортно-технологической электрической машиной и самоходным мобильным источником электрической энергии.

9. Самоходная транспортно-технологическая электрическая машина по п. 6, дополнительно содержащая средство связи, при этом средство связи выполнено с возможностью приема от самоходного мобильного источника электрической энергии:

- информации о текущих параметрах движения самоходного мобильного источника электрической энергии, при этом упомянутые параметры движения самоходного мобильного источника электрической энергии содержат по меньшей мере одно из следующего: скорость, ускорение, замедление, угол поворота;

- информации о допустимых параметрах движения самоходного мобильного источника электрической энергии, при этом допустимые параметры движения самоходного мобильного источника электрической энергии содержат по меньшей мере одно из следующего: максимальная скорость, максимальное ускорение, максимальное замедление, максимальный угол поворота;

- информации о габаритах самоходного мобильного источника электрической энергии и относительном положении между самоходной транспортно-технологической электрической машиной и самоходным мобильным источником электрической энергии.

10. Самоходный мобильный источник электрической энергии, содержащий:

по меньшей мере один электрогенератор,

по меньшей мере одно средство передачи электрической энергии, выполненное с возможностью передачи электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине во время движения.

11. Самоходный мобильный источник электрической энергии по п. 10, в котором упомянутый по меньшей мере один электрогенератор представляет собой химический источник тока.

12. Самоходный мобильный источник электрической энергии по п. 10, дополнительно содержащий двигатель внутреннего сгорания, при этом упомянутый по меньшей мере один электрогенератор представляет собой электромеханический генератор, приводимый в действие упомянутым двигателем внутреннего сгорания.

13. Самоходный мобильный источник электрической энергии по п. 10, в котором средство передачи электрической энергии содержит электрический разъем, выполненный с возможностью передачи электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине проводным способом.

14. Самоходный мобильный источник электрической энергии по п. 10, в котором средство передачи электрической энергии выполнено с возможностью передачи электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине беспроводным способом.

15. Самоходный мобильный источник электрической энергии по п. 10, дополнительно содержащий систему управления движением, выполненную с возможностью управления движением самоходного мобильного источника энергии для обеспечения согласования движения самоходного мобильного источника электрической энергии с движением самоходной транспортно-технологической электрической машины для обеспечения устойчивой передачи электрической энергии самоходной транспортно-технологической электрической машине,

при этом упомянутое управление движением содержит по меньшей мере одно из следующего: ускорение, замедление, поворот, ограничение максимальной скорости, ограничение ускорения, ограничение замедления, ограничение угла поворота.

16. Самоходный мобильный источник электрической энергии по п. 15, дополнительно содержащий систему датчиков, при этом система управления движением соединена с системой датчиков и выполнена с возможностью определения положения самоходной транспортно-технологической электрической машины относительно самоходного мобильного источника электрической энергии.

17. Самоходный мобильный источник электрической энергии по п. 16, в котором система датчиков содержит по меньшей мере одно из следующего: видеокамера, стереокамера, лидар, ультразвуковой датчик расстояния, механический датчик.

18. Самоходный мобильный источник электрической энергии по п. 16, дополнительно содержащий средство связи, при этом средство связи выполнено с возможностью передачи самоходной транспортно-технологической электрической машине по меньшей мере одного из следующего:

- информации о текущих параметрах движения самоходного мобильного источника электрической энергии, при этом упомянутые параметры движения самоходного мобильного источника электрической энергии содержат по меньшей мере одно из следующего: скорость, ускорение, замедление, угол поворота;

- информации о допустимых параметрах движения самоходного мобильного источника электрической энергии, при этом допустимые параметры движения самоходного мобильного источника электрической энергии содержат по меньшей мере одно из следующего: максимальная скорость, максимальное ускорение, максимальное замедление, максимальный угол поворота;

- информации о габаритах самоходного мобильного источника электрической энергии и относительном положении между самоходной транспортно-технологической электрической машиной и самоходным мобильным источником электрической энергии.

19. Самоходный мобильный источник электрической энергии по п. 16, дополнительно содержащий средство связи, при этом средство связи выполнено с возможностью приема от самоходной транспортно-технологической электрической машины по меньшей мере одного из следующего:

- информации о текущих параметрах движения самоходной транспортно-технологической электрической машины, при этом упомянутые параметры движения самоходной транспортно-технологической электрической машины содержат по меньшей мере одно из следующего: скорость, ускорение, замедление, угол поворота;

- информации о допустимых параметрах движения самоходной транспортно-технологической электрической машины, при этом упомянутые допустимые параметры движения самоходной транспортно-технологической электрической машины содержат по меньшей мере одно из следующего: максимальная скорость, максимальное ускорение, максимальное замедление, максимальный угол поворота;

- информации о габаритах самоходной транспортно-технологической электрической машины и относительном положении между самоходной транспортно-технологической электрической машиной и самоходным мобильным источником электрической энергии.