зон механическая характеристика управляемый выпрямитель-двигатель.
Цель изобретения - упрощение способа и линеаризация механической характеристики.
Поставленная цель достигается тем, что поочередно с частотой, на порядок меньший частоты питающего нaпpkжeнйя и с длительностью, пропорциональной величине управляющего сигнала, включает выпрямительную и инверторную группы вентилей, причем импульсы включения подают одновременно на все вентили работающей группы.
На фиг. -1 приведена функциональная блок-схема реализации предлагаемого способа; на фиг. 2 - диаграммы, поясняющие способ управления ветильными группами при отсутствии входного сигнала-, на фиг. 3-- диаграммы, поясняющие способ управления вентильными группами при наличи входного сигнала.
Блок-схема (фиг. 1 ) содержит сумирующий усилитель 1, корректирующи фильтр 2, релейный элемент 3, формирователи 4 и 5 импульсов (ждущие мультивибраторы), группы б и 7 вентилей, двигатель 8 постоянного тока датчик 9 обратной связи.
Способ осуществляется следукнцим ....
При отсутствии входного сигнала в следящей системе на вход релейно элемента 3 с датчика 9 обратной свя зи через сумматор 1 и корректирующий фильтр 2 подается гармоническое напряжение ид (фиг. 2), вызванное., автоколебаниями в системе или вынужденными колебаниями от линеаризующего генератора (не показан ).
Релейный элемент 3 отрабатывает гармонический входной сигнал, в результате чего на его выходе появляются прямоугольные разнопрлярные миандры напряжения Up одинаковой длтельности. Напряжение с выхода релейного элемента 3 подается на формирователи 4 и 5 управляющих импульсов (фиг. 1). На прямоугольные миандры напряжения положительного знака с заданной задержкой по времени 1 срабатывает формирователь 4 управляющих импульсов (фиг, 1), в рзультате -на его выходе появляются импульсы напряжения высокой частоты (if (фиг. 2).
Формирователь 4 (фиг. 1) .выдает импульсы до тех пор, пока не изменится до нуля напряжение на выходе релейного элемента 3, и, следовательно, на входе формирователя импульсов. Управляющие импульсы с формирователя 4 импульсов одновременно подаются на управляющие элекТ оды одной группы б тиристоров, пр
этом в начальный момент открывается тиристор, между анодом и катодом ко торого будет максимальное положительное напряжение в момент подачи управляющих импульсов.
Далее в группе работающих вентилей происходит естественная коммутация, т.е. открывается тот вентиль на котором в текущий момент времени напряжение больше, чем на других, в то время как работающий перед этим вентиль закрывается под действием разности фазных напряжений, приложенных к анодам соседних вентилей. Работающая группа вентилей запирается при пропадании управляющих импульсов напряжения на выходе формирователей импульсов. Максимальное время задержки выключения вентильно группы после выключения управляющих импульсов
Г
2,4 f
пит
где f..,, - частота питающего напряжения вентильных групп. На это время должны быть настроены задержки формирователей импульсов управления при их включении для избежания коротких замыканий в силовых ,цепях. Выпрямленное вентильной группой напряжение и л (фиг. 2) определенного знака подается на якорь исполнительного электродвигателя 8. Двигатель отрабатывает поступающий сигнал. При изменении знака гармонического сигнала Уд (фиг. 2) на входе релейногоэлемента 3 и на его выходе появляется миандр прямоугольного напряжения Up, противоположного от первона чального знака. Выключается ранее работавший формирователь импульсов (фиг. 1) и с задержкой времени Т включается формирователь 5 управляющих импульсов. Импульсы включения а jf (фиг. 2) с формирователя (фиг. 1) подаются на управляющие электроды закрытой группы 7 вентилей Вентили открываются и на якорную обмотку электродвигателя 8 поступает выпрямленное напряжение U (фиг.2 противоположного от первоначального знака. Время действия выпрямленного напряжения будет пропорционально времени следования импульсов управления.
Так осуществляется способ управления вентильными группами в следящей системе. Периодически открывается выпрямительная и инверторная группа вентилей, подавая на нагруз- . ку выпрямленные напряжения разного :знака. На нагрузке выделяется среднее выпрямленное напряжение.
Так как гармонический сигнал на входе симметричен, время следования миандров напряжения на выходе/ релейного элемента 3 (фиг. 1), управляющих импульсов на выходе форми рователей 4 и 5 и выпрямленного напряжения на выходе групп 6и 7 вен тилей будет одинаковым. , Исполнительный элект{)одвигатель 8 отрабатывает прямоугольники выпрямленного- напряжения, выделяя сред нее по величине значение напряжения. При равной длительности выпрям ленных найряжений среднее значение выпрямленного напряжения рав.но нулю а якорь двигателя совершает малые высокочастотные колебания относител HOi нулевого положения. С якорем эле тродвигателя колеблется, датчик обра ной 9 связи, что приводит к возникновению на его выходе гармонического напряжения автоколебаний. При подаче на вход управляющего сигнала в следящей системе возникает сигнал ошибки ди (фиг. 3), который смещает гармонические колебания Цд на входе релейного элемента 3 относительно нулевого положения. Изменяется длительность миан ров разнополярных прямоугольных нап ряжений Up на выходе релейного элемента, а следовательно, длительность- следования управлянмцих импуль сов Ujl и и. на выходе формировате лей 4 и 5 импульсов (фиг. 1) и длительность выпрямленных разнополярны напряжений U (фиг, 3) на. выходе групп б и 7 вентилей (фиг. 1). Отра батывая напряжение на якоре, выход.ной вал электродвигателя 8 вращаёт,ся со средней скоростью, пропорциональной среднему значению выпрямлен ного напряжения. Предлагаемый способ имеет более простую аппаратурную реализацию за счет исключения четырех формирователей импульсов, шести сумматоров и генератора опорных напряжений. Количество тиристоров в выходных каскадах усилителя может быть сведено до шести. Наличие высокочастотных колебаний при реализации предлагаемого способа позволит линеаризовать нелинейности, в контуре следящей системы и, следовательно, получить линейную механическую и регулировочную характеристики, улучвшть динамические характеристики следящей системы: расширить диапазон регулирования по скорости, уменьшить ошибку, уменьшить время переходного процесса. Формула изобретения Способ управления вентильными группами следящей системы, состоящий во включении одной выпрямительной или инверторной группы вентилей с поочередным открыванием каждого вентиля работакицей группы, отличающийся тем, что, с целью упро щения способа и линеаризации механической характеристики, поочередно ic частотой, на порядок меньишй частоты питакядето напряжения и с длительностью, пропорциональной величине управляющего сигнала, вклиочают выпрямительную и инверторную группы вентилей, причем импульсы включения подают одновременно на все вентили работающей группы. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 603079, кл. Н 02 Р 5/16, 1977. 2.Основы проектирования следящих систем. Под ред. Н.А. Лакоты. |М. , 1978, с. 145.
С. 
