Автоматическое устройство для управления подвижным объектом Советский патент 1983 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится ксельско хозяйственному машиностроению, а именно к автоматическим устройств для вождения сельскохозяйственных агрегатов. Известно автоматическое устройст во для управления подвижным объекто содержащее телевизионную камеру с цветным светофильтром на входе и электронной схемой увеличения контрастности изображения i. Однако известное устройство обладает недостаточной точностью и надежностью автоматического управле ния сельскохозяйственным агрегатом что обусловлено охватом малого коли чества рядков растений, влиянием сорняков, Цель изобретения - повышение надежности и точности автоматическо вождения при расположении строк развертки перпендикулярно к направлению движения подвижного объекта, преимущественно сельскохозяйственно го агрегата. Указанная цель достигается тем, что автоматическое устройство снаб жено временным дискриминатором, фильтром нижних частот и генератором импульсов, при этом выход теле визионной камеры соединен с основн входом.временного дискриминатора, управляющие входы которого соедине с генератором импульсов, а выход с фильтром нижних частот. На фиг. 1 показана структурная схема автоматического устройства для управления подвижным объектом; на фиг. 2 - импульсы на выходах .элементов схемы устройства. Автоматическое устройство содер жит телевизионную передающую камер с цветным светофильтром на входе и электронной схемой увеличения конт растности изображения, временной дискриминатор 2, фильтр 3 нижних частот, генератор 4 импульсов и синхронизатор 5. На фиг. 2 обозначенй: « - видеоимпульсы одной строки развертки, 5, е - на выходе генератора импульсов;.г, Э - на выходах каскадов совпадения временного дискриминатора; е,- график управляющего напряжения на выходе фильтра нижних частот. Устройство работает следующим образом. Сюжет передачи в виде -рядков ра стений проецируется на экран передающей телевизионной камеры 1 и преобразуется в электрический сигнал, поступающий на первый вход временного дискриминатора 2, на второй вход которого поступает два импульса -с генератора 4 импульсов, запускаемого синхронизатором 5. Если смещение и разворот сельскохозяйственного агрегата отсутствует, то на выходе временного дискриминатора 2 формируются два разнополярных импульса одинаковой амплитуды, которые поступают на вход фильтра 3 нижних частот, сигнал на входе которого в этом случае будет равен нулю. При смещении или развороте сельскохозяйственного агрегата влево или вправо на выходе временного дискриминатора 2 возникают два разнополярных импульса разной амплитуды, поэтому на выходе фильтра 3 нижних частот формируется управляющее напряжение положительной или отрицательной полярности {в зависимости от направления смещения или разворота), которое подается на исполнительный рабочий орган, обеспечивающий перемещение сельскохозяйственного агрегата до ликвидации возникшего смещения или разворота. Применение изобретения позволит повысить точность и надежность автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов.

i/ риг.2

АВТОМАТИЧЕСКОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ ОБЪЕКТОМ, содержащее телевизионную камеру с цветным светофильтром на входе и электронной схемой увеличения контрастности изображения, отличающееся тем, что, с цельюповышения надежности и точности автоматического вождения при расположении строк разверт си перпендикулярно к направлению движения подвижного объекта, преимущественно сельскохозяйственного агрегата, оно снабжено временным дискриминатором, фи-льтром нижних частот и генератором импульсов, при этом выход телевизионной камеры соединен с основным входом временного дискриминатора, управляющие входы которого соединены с генератором импульсов, а выход с фильтром нижних частот.