Телевизионное устройство автоматического управления подвижным объектом Советский патент 1982 года по МПК A01B69/04 G05D1/02 H04N5/14 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам автоматического направления движения трактора или других сельскохозяйственных машин в . процессе пахоты, посадки, прополки, уборки картофеля и других культур.

Известно телевизионное устройство автоматического управления подвижным объектом, содержащее телевизионHSTO камеру и схему обработки сигналов tl .

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является телевизионное устройство автоматического управления подвижным объекте, содержащее телевизионную камеру, соединеннун) со связанным с синхронизатором анализатором строк, и схе-, му формирования управляюпдах импульсов 2 .

Недостатками таких устройств являются низкие надежность и точность автоматического вождения.

Целью изобретения является повышение надежности и точности автоматического вождения.

Цель достигается тем, что телевизионное устройство автоматического управления подвижным объектом снабжено схемой вычитания, при этом анализатор строк имеет счетчик разрывов, анализатор длительности и схему И, входы которой связаны с выходами анализатора длительности и счетчика разрывов, а выход связан со схемой вычитания посредством двух каналов, каждый из которых содержит электронный ключ и схему

10 преобразования, причем электронные ключи связаны со схемой формирования управляющих импульсов.

На чертеже изображена структурная схема предлагаемого устройства.

ts

Устройство содержит телевизионную камеру 1, соединенную с анализатором 2 строк, имеющим счетчик 3 разрывов, анализатор 4 длительности и схему И 5, входы которой связаны

20 с выходами анализатора 4 длительности счетчика 3 разрывов, а выход связан посредством двух каналов, каждый из которых содержит электронный 6 и электронный 7 ключи и схемы преобразований 8 и 9 со схемой вычитания 10, схему 11 формирования управляющих импульсов и синхронизатор 12. Электронный ключи 6 и 7 связаны со схемой 11 формирования управляющих

30 импульсов, а синхронизатор 12 соединен с телевизионной камерой 1, анализатором 2 строк, схемой 11 формирования управляющих импульсов и схемой преобразования 8 и 9 (на чертеже не показаны).

Устройство работает следующим образом.

Рядки растений проецируются на телевизионной камере 1, установленной таким образом, чтобы строки развертки были параллельны проекциям средних линий рядков растений на экране передающей трубки. Наклон и высоту расположения телевизионной камры 1 выбирают таким образом, чтобы изображение рядков растений было по возможности непрерывньм, при этом длина просматриваемых рядков выбирается изменением .регулируемой по вертикале щели, расположенной перед телевизионной камерой 1. Для получения двууровневого сигнала в телевизионной камере 1 используют гаммакорректоры. Сигнал с выхода телевизионной камеры 1 подвергается обработке в анализаторе 2 строк. Если н вход анализатора 2 строк поступают сигналы строки, участвующей в формировании рядка растений, то число разрывов в сигнале строки должно быть меньше заданного, а общая длительность сигнала должна быть больш наперед заданной длительности. Если на вход анализатора 2 строк поступает сигнал строк И, участвующий в формировании сорняков, то сигнал появляется либо на выходе счетчика разрывов 3, либо на выходе анализатора длительности 4, либо на выходах обеих схем, т.е. появляется сигнал на выходе схемы И 5. Если на анализатор 2 строк подается сигнал строки, участвующей в формировании рядка растений, то на выходе схемы И 5 появляется импульсный сигнал, который поступает на основные входы ключей б и 7. Схема 11 формирования управляюйщх импульсов генерирует две последовательности импульсов первая последовательность импульсов подается на управляюддий вход электронного ключа 6, а вторая последовательность импульсов - на управляющий вход электронного ключа 7. Каждый импульс второй последова.тельности следует точно по окончани такого же по счету имп57льса первой последовательности, т.е. импульсы в последовательностях следует по времени один за другим вплотную. Они могут также частично перекрываться. Этого можно добиться путем соответсвующих оперативных регулировок в схеме формирования управляющих импульсов 11. При правильной установке подвижного объекта относительно

рядков растений на выходе электронных ключей 6 и 7 проходит одинаковое количество импульсов из каждой серии импульсов, /соответствующих просматриваемым рядкам растений.

Схемы преобразования 8 и 9 преобразуют число импульсов (длительность импульсов) в сигналы постоянного тока, которые поступают на входы схемь вычитания 10. Выходной (управ0 .ляющи) сигналов этом случае равен нулю. При параллельном смещении подвижного объекта вправо через электронный ключ б проходит большее количество импульсов из общего количества импульсов, соответствующих каждому рядку растений, чем через электронный ключ 7. На выходах схем преобразования 8 и 9 сигналы не равны, и на выходе схемы вычитания 10

Q появляется управляющий сигнал, величина и полярность которого опреде, ляется величиной и направлением сдвига подвижного объекта относительно середины рядков растений. При развороте подвижного объекта, например, вправо через электронный ключ б, также проходит больше импульсов, чем через электронный ключ 7, и управляющее напряжение имеет ту же полярность, что и при параллельном сдвиге вправо. Управляет работой всей схемы устройства синхронизатор 12.

Формула изобретения

Телевизионное устройство автоматического управления подвижным объектом, содержащее телевизионную каме0 РУг соединенную, со связанным с синхронизатором анализатором строк и схему формирования управляющих импульсов, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности и точности автоматического вождения, оно снабжено схемой вычитания, при этом анализатор строк имеет счетчик разрывов, анализатор длительности и схему И, входы которой связаны с выходами анализатора длительности и счетчика разрывов, а выход связан со схемой вычитания посредством двух каналов, каждый из которых содержит электронный ключ и схему преобразования, причем элект5 ровные ключи связаны со схемой формирования управл яющих импульсов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство СССР 0 № 648156, кл. А 01 В 69/04, 1977.

2.Авторское свидетельство СССР I 396840, кл. А 01 В Н 04 N 5/14, 1971.