Шагающее устройство Советский патент 1984 года по МПК B62D57/02 

00

ел

оо оо

ii;.L : Kopiyc с

я /:.;-.: ОД П;лко

о-:. : iJ.Vl

;СГм: /ч:: ьркйедйка книенатическяя iii)ejt,.;; f;u:sior(j Зстройства.

l r i-i:0 uee устройство сс держит горизон:; ::fi /losHiyc I, к KOHiiaM которого при:i:.:tr- пдипакозые вертика шнию телескоii;;;-:;. .:;iOi -;i 2 с механг змамя 3 позврат i : V;ar:j;bMiM. перемещений опсрньх

1 :-,i: си;т узанмодействн;- винта 5 b.ii ti. Ibi корпусе ; устанозлем

;-:-Д1- ИЯ 7 и приводной MiJXGBHK 8, УСГа /.f i(;i,H4K;io fi 1апр;шляюц1ей 9. : :i ;i;;j,c: i;;-i ;.;алОВ ка 8 параллелька кор: ; ., ОЖеИа в 11ЛОО ОС Пу П,ООлОДЯ liy;; ; c;:L- bi У (f pi-iBO;;i враиден гя aaxo ic;ij -MO :С гнжязаи}. ДЬ:хо: -п ; 8 соеди --/-ДС ouonoii 2 пос|: 1;Д( ибкой

Д i: , мрп, viiicijtifin чер;;:;: 5док П, укреи - : :- К((.;1: i. К01Д:)1. iv НДКОЙ сая31Т

И::: р, Lpi;jt;r iihi Ki рустяженик

--I.-it: ;1дули; ; пли;;м С1.:опо;ии: Й иягкп

.; .Г;; ,у;оп),им образом

. .. по.пожеии: fnoiiij К Ка;отг:я

Д:..--Д; : ; впчипей Сре..м,Ь, чдхпшд-: 8

:;:; ; .ня/,5 i j;io;: {i;HH, ;i обе iipvi:.- Д. кДл д. |,1лСЧ в рл.Д /liJy (ДКП/ЯИМИ,

: iii-1Д1V:-дг л1яхоБИ са о И иодячи пад. |и; гч-; )док у Тр;п;ДсН р / якдючастся д; ; i;:;j;;(h uiiofibi. коуорый ьрамдает : о ;; / ;i, ;; . езу -ьтат;. чего опорная .;; чд1./:;|-д)ст,:я ) ;;;ип;маст iicr.ie от, ;: г I-i; сТ:;.;Я кидди-е зеохмее лсдоi)i ;:.д .pH глдкд) опорной

;: :;Д| ji; ,: : 1:ОЕ ерХИОСТЬЮ 14 ;-:- l; MOMPi-iT ОТ

:-:-.ч; ДД: J -. 8 : правой опоры, ч- л: р. ,.::Д1 длйеиггь iiCMO.-iienJic оси 1. д;;.;чдлдд ..),;in; Ko кз-з;1 гиопско /; л лЬ;;д.--с;;1 /ккддидк; fi)ei.;. оси :.1м; ) (, |(.;м1па;дмонид|, ис;)пендикулярi::c: л дл ; гдиггретл an (До х:ь со .. :1ра-;| : (aioiji,; f;paiii,ac-i-c, против

л: i:-ei. ia joHKa приво i;i--;p.;Tv i.ojaiyca га -дл Огорь;й yiO.

i;,-;; лсаа;. аасрод но OTiio;.Liej;HiO к .1евой

;: : 1 Л;Л:КО::ИЧесК ГО Э()фекда (

:,. л ;;;|Л Ohm, едос гаточно для с:с;лл; ллч;; пд;сти. в данной Ч;Д 1;ОД11ятии правой опоры из-за .аи аа M/Kj ;;i) пр,дкк111.; ;3 правой л а аод, ;:,айстциен i j y/KHHij iS дезой ai ).:у)ие(гд.диется авто:15атичес ;ое сме;/ ллдддддд) И 5 крайкес де-юе iioJJo Kei.eiTp лял:(Дти устройства при этом ;aa-,;ji jc лспсм; опоре, к устойчивость

Qiaac гюасрДГа праоой (оры аа некоа viaj.i cjcTyriaci команда nz включение адд, HpaiiOH oiiopbi iui вра.цеиие его )итад aaiipaiviensu-i, Правая oiiopa опус:.-л г. :-ди1кдшет инжнее крайнее положедд1;,:п,:,;;, jipH ЭТОМ возвращается а ficос поло;| е1;ие- После того, кзк пятка 4 oi сиоры KOcueTOs йоверлиости 4. не1085881

уравновешенный момент исчезает, и прецес-Применение изобретения позволяет увесия маховика прекращается. На этом циклличнть устойчивость шагающего устройства

одного шага завершен. В дальнейшем по-за счет периодического автоматического смедается команда на двигатель подъема левойшения маховика от одной опоры к другой

опоры, левая опора поднимается, занимаетпри формировании очередного шага. Кроме

крайнее верхнее положение и осуществляет- того, возможность такого смещения позвося поворот устройства на некоторый уголляет несколько увеличить базовое расстояпо направлению вперед относительно правойкие между опорами для увеличения скорости

опоры и т. д.поступательного движения.

ШАГАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО, содержащее горизонтальный : ::: к концам которого прикреплены - а . ые -вертикальные телескопические с иры, нажженные механизмами возвратно ;;ос: -.пзгельиых перемещений их опорных пяток, и установ -:ный на корпусе приводной маховик, ось вращения которого расположена горизонталь ю, параллельно вертикальной плоскости, ггроходящей через опоры, отличающееся тем, что, с целью повыщения устойчивости, маховик установлен с возможностью перемещения в направляющей, параллельной оси его вращения, и соединен с каждой опорой гибкой связью, пpoпyщeн ioй через блок, установленный на конце , и пружинами растяжения, один конец каждой нз которых соединен с гибкой связью, а другой - с опорой вблизи опорной пятки. СО