Манипулятор Советский патент 1984 года по МПК B25J5/00 

ИлобрпЧнис (пн()оит1.я к м;и11 иное 1роеНИК) и м()/к(т oi.rri. ис11о.)на1(( ;1,1Я а1Пома1Ч1заии | |р(икччч)В исрсчрхзки и Т)анс11орIlipoHKii кр iinoi-aoapirriiijix чаготонпк при 1)Гк,1 /KiUiaiiiiii риз,1Ичн()Г() .хно.югического, 1ра и.порт1{()|(1 и (.К. 1а;кКо1() оборудонаиия.

11 iiu-.-iTi MaiiHii,:HT()p д,1я iieper y:iKH кр II lioi ana ри i и ы .ia готовок, содержа щи и. iUlieMeiuaioiiiA 101 я по подносным путям карет к , Miioi (секциоп11 К) re. i ее коническую )уку е те.кчконннеекимп 15иптовыми парами, па внптах к.(п , iii).iH(,Hi.i в1))1, подн-ру/кнпеиихк) втулку е б ргом, механизмы noiio|) I выд,ви/кения руки, дем11(|)ирук)iiuie i.e га iiKii и счваты | I | ,

11едостаткамп извес1Т1ого манипулятора |;ПЯ1 1гея применение пружин ек|)чивапия, ;i- оогспечииающих падежное деми(|)ироваiii- iii: 1 ;)1,т;ни уси,1ий, а также част()е за-ч ii :H;iianne HMiiTOBoii не)едачи,

lie,:;, и «)Г)р1.Т1Ч ИЯHOliblHieillie

, I и в раГхгге,

Це,п, достигается Ievi, 41-0 в ia го|)е для HepeipvBKM крунпсл-абарп in,ix за1отонок, еодержашем не))П1у1оси по подB(. пукмя ка|)СТку, мпогоеекнионную те,-;еск(1П11Ч(.екук) |уку с 1е.1еско11ич1скнмп винтов ымп па;)ами, на пиитах котор1,г 1я,ии),1пепв B.,i, н()Д|||1 /ки ценную вту,1К е , vexaiiHiMbi iioBopdia и вьгтвижсния

р ,, Лг.1:ь||Ир ВСГаНКИ И CXBaibl, ВИН:,;,( ::;ipi, сча|1,-кены о. |впев1)1ми (Ктавка, , i;i,ic; ; а л, а ,а/кды1| виит вьню.тнеи е |-.(|. .че;-;;,; .: 1Т1,1и ндрнчески 1 бу|1том, диамет) Гч1) lipoii: равен лд а :егру вн тренне11 но,1ос ги нару/: но1 о i е, 1еек()ничееког() ви1гга, мрм . па loiHiax колыимм 1Х буртов (Л:1егы , си мме разменген;н,1е liMJocM ГС, л.го ко,1ьневв1х вста ioK, рас:;о, о/ке;1иых иро1Т1воио,1ожио одна X д|) соо 1-ве i Iпкмпк) у 1аГ|Ки н у 1о,тонки Biiiiia на 1ней новерхностн наружного 1C, 1ес1();н1ческо: о винта с возможностью 1)с1,:ировки в ocLiso,M на Н pa В, юи И И, причем на

ПОД|1)уЖИНСИН011 ВТу.ТКС ВЬП1(),ТНеНЫ ЛВ1СКИ

,. |)а пичиены Д(.,чрующие ветавки,

I изображен манину,тят()р, об фиг, 2ви

а фиг

разрез Ь ii

,5

н; зре( В

конце с кол1)Цевыми ци.тиндрнческими буртами 20, 21 и 22, на т(фиах коюрых выио,1нены жееткне диаметра.тьно расно.юженные выстун1 | 23, У то)па гаек 17 19, а также иа 1 нут К нне11 поверхности винтов l-l-lfi и ,ги:1ьз1 1 24 смоитированы ко,1Ы1евые ветавки 25 и 2Н с BbiHo.iHefiHbiMи на них жесткими диамс1)ально расио,1оженн 1М11 выступами 27 (()1иг, 4), аиадогичн1 1ми выстунам 23,

),1не1и)ьгм на то)цах буртов 20-22 Е ИНтов 14-Hi, 11|1и VTOM жесткие выступы 23 на т,|)цах буртов 20-22 соответствующих винт()В 14 К) и жесткие выстуны 27 кольцевых вставок 2о вынолнены таки,м образом, что расно.южены в осевой плоскости С(ют 5етств5 к)|ци винтов 14If), ироходянгей чере:,

нача,-1о н ,

11)ичем ко.льпевые ветавки 26, размешен,||ые на вн , )енни новерхностях винтов 15, И) и и, 24, ,и1крен,1еиы с возможностью г;ровки в oceiuiM нан()ав,1ении носред.1 набора нрок,1адок 28 (фи1, 3), Ги, в своей BcpxHcii части И1арнир)1о сое на с приводо 1 механизма 4 выдвижер кн пос)едство 1 П1арнира 29, а винт HI в сво(ч: |нжие11 части связан с секцисм 13 иосредсгвом П1а)ннра 30, который, в CBOKI oiiCjXMb, (акрен,1си на н()Д1и1Жной втулке 3L н() нрхжиной , Иа вту;1К(, 31 выно,1нен| | ,1ыски, на которых размеще1 Ы вставки 33 из дем к|п1руюи1его материала, а в cBoeii нижиеГ части вту,1ка .31 имеет бурт КОИ акти1)ук)И1ий через коро,мыСсТо 34 с датliHKOM 35, При м втулка 31 установлеий без И)зможиости поворота на раме 36 секиии 1.3. 11одвижн1)1е секции 1 1--13 от нроворот-а ,тру| относите,тьно друга удерживаются с HOMOHUiio иан)авляю1цих 37 (фи1, 4), а упо)ы .38 и 39 (фиг. 3) ограничивают их нродо,|)Ное не|)емен1еь:ие,

Л ани11у:1ято) )абс)тает с.тедуюнгим образом,

II )н .:|ючении и)ивода 4 начинает вывинчиват1 ся и,з 19 винт 16, у крторого меныннй момент трения, чем у других винтов 14 и .), В111иинчиваясь, винт 16 перемещаетея в1И1,з, Прн этом кольцевой бурт 22 винта И) коитакти|)ует с внутренней поверхностью бо.тьн1его виита 15, В конце своего неремеи1ения жесткие выстуны 23 бурта 22 винта Hi взаимоде| |ствук)т с жесткими выстунами 27 вставки 25, При этом останав.1ивастся враиичие гайки 19, жестко закрен.км1ной )и liHHTa 15, Винт 15 начинает, ii cFiOK) оче)едь, гоже вывинчиваться из гайки 18 до всгречи жеетких выступов 23 бурта 21 с вг,1стуиами 27 вставки 25, после чего вывинчиваться из гайки 17 и винт 14, При этом взаимное ударное воздействие жестки.х выступов 23 и 27 смягчается посредством ;1емифируюи1их вставок 33, размеикиных на , ысках ВТУЛКИ 31, Так ноочередно вывинчиваясь, 14 и 16 перемещают вниз руку 3 с траверсой 7 и со схватами 6 до встречи с захватываемыми заготовками. Достигнув заготовок, схваты 6, траверса 7 и секция 13 руки 3 прекращают движение, в то время как один из винтов 14, 15 или 16 продолжает вывинчиваться. Вывинчиваясь, они преодолевают усилие пружины 32 и перемещают втулку 31 вниз до контакта ее с коромыслом 34, которое воздействует на датчик 35, включающий реверс хода телескопической руки 3. Наличие шарниров 29 и 30 предохраняет телескопические винтовые пары от действия радиаль ных нагрузок, вызывающих искривление продольной оси винтовых пар, особенно при полностью выдвинутой руке 3, и как следствие этого исключает заедание в винтовых парах. При реверсе, т.е.. при подъеме руки 3, телескопические винты начинают поочередно ввинчиваться в соответствующее гайки 17-19, втулка 31 возвращается в свое верхнес положение, подхватывая р.аму 36 секппи 13, перемещает траверсу 7 со схватами 6 II захваченными заготовками. Ввинчивание винтов 14, 15 и 16 происходит в обратном порядке, в котором они вывинчивались, т.е. начинает ввинчиваться в i aiiKy 17 винт 14. Ввинчиваясь, он своим жестким выступом 23 размещенпым на торпе бурта 20, входит во взаимодействие с выступами 27 кольцевой вставки 26. Перемещение винта 14 прекращается, он начинает вращаться вместе с гильзой 24, а винт 15 начинает ввинчиваться в гайку 18. По окончании нере.мепцмщя вннта 15 вступает в работу и винт Кк который, ввинчиваясь в гайку 19, закапчивает нодьем траверсы 7 со схватами 6 и захваченн1)1мн заготовкамн до верхнего исхо.чного по.южения.

Применение нред.киаемого .манипу.чятора обеснечнт его высокую надежность в работе, увеличнт 11ропзводите.1ьность труда.

М.ЛНИНУЛЯТОР для iicprrpviiKu круппогабаритиы.х з;| готовок, со.к-р/капип перемепипошуюся по подвесным пхтям каретку, MiioioceKiuionnyK) тсмес коническую )уку с телескопическими пара.ми, на впнта.х выполнены в:.1сгуны, подирчжпненную вту.пку с буртом, мех а и п.з.мы поворота и выд1511жения pxKii, деми()пруюшие вставки и схвггп, отличающийся тем. что, с ne.ibio noBbinieniui Ha;ie/K::i v ; и и paооте, BHirroiibie нары снабжены К. ,iieiU)iMH 15ставками с В1 1стуна 1п, а к..1-... впнг выно.тиен с К(),п 11евым ии.И1ид|.чесч11 ; п ртом, дпаметр которого равен дппх.егрх luiyTpiMHieii iio.TocTM паружного тс.кч1 он11ческо1Ч) винта, 11|)н sTOM на торцах Ko.ii, пуртов вьни),1нен,1 , снмметримно ра iмен1е И1ые отнскительнс выетунов кол.цевых 1 ставок, распо.юженных противопо.ю/кно o.i на к другон сооп етсгвеино у гаикн п у iо,1овки випга иа внугрениен HoiiepxHocni наружно1о телееконического впита с по.гможностьк) регулировки в )M нанрав.ченни. нричем на подпружпнепиоГ вгу,тке iu,ni(),iieпы .1ЫСКИ п |)a.iMeiiieniii демп(|)пру1()пи1е встаliKll. с: со 00 ОС 05

Фиг.г

Б-Б

weJ

В- В

ФигМ