Устройство для передвижения по гладкой плоской поверхности,произвольно ориентированной в пространстве Советский патент 1984 года по МПК B62D57/00 B62D63/00 

Изобретение относится к самоходным транспортным средствам, предназначенным для передвижения по произвольно ориентированным в пространстве гладким плоским поверхностям, и может быть использовано для технологических операций по очистке и окраске поверхностей оконных переплетов и поверхностей корпусов судов, резервуаров и т.д. Известно устройство для передвижения по вертикальным стенам и потолкам, содержащее раму, по обоим бортам которой установлены гусеничные движители, траки ленты которой оснащены вакуумными присосками 1. Однако это транспортное средство характеризуется -больщой сложностью конструкции, связанной с необходимостью подвода вакуума к подвижным присоскам, установленным на траках гусеничных лент, и недостаточной грузоподъемностью вакуумной системы присосок, связанной с малой общей площадью вакуумных присосок. Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является устройство для передвижения по гладкой плоской поверхности, произвольно ориентированной в пространстве, содержащее корпус, опирающийся на эту поверхность посредством замкнутой по его периметру вакуумной присоски и двух реверсивных движителей, установленных внутри указанного периметра на соединенной с корпусом ходовой тележке 2. Недостатком известного устройства является жесткая связь ходовой тележки с корпусом, в результате чего маневрирование устройства требует поворота корпуса, что затрудняет движение устройства в углах окращиваемой или очищаемой поверхности. Цель изобретения - повыщение маневренности. Поставленная цель достигается тем, что в устройстве для передвижения по гладкой плоской поверхности, произвольно ориентированной в пространстве, содержащем корпус, опирающийся на эту поверхность посредством замкнутой .по его периметру вакуумной присоски и двух реверсивных движителей, установленных внутри указанного периметра на соединенной с корпусом ходовой тележке, ходовая тележка с корпусом соединена с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной плоской поверхности, посредством фрикционной муфты, одна полумуфта которой жестко прикрег лена к ходовой тележке, а другая - к линейному силовому приводу, установленному на корпусе. На фиг. 1 схематично изображено предлагаемое устройство, вид спереди; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1. Устройство содержит корпус 1, опирающийся на гла.а,кую плоскую поверхность 2 посредством замкнутой по его нижнему периметру вакуумной присоски 3 и двух реверсивных движит«У1ей 4 и 5, установленных внутри корпуса 1 на соединенной с корпусом 1 ходовой тележке 6. Замкнутая присоска 3 представляет собой камеру, открытую в сторону поверхности 2. Присоска 3 во время движения постоянно сообщена с откачивающей системой 7, а движители 4 и 5 выполнены в виде приводных колес, которые посредством зубчатых передач 8 и 9 соответственно соединены с реверсивными электродвигателями 10 и 11. Для того, чтобы устройство могло двигаться в любом нaпpaвJ eнии без поворота его корпуса 1, ходовая тележка 6 соединена с корпусом 1 поворотно, вокруг оси 12, перпендикулярной плоской поверхности 2, что осуществлено в виде фрикционной муфты, одна из полумуфт 13 которой жестко прикреплена к ходовой тележке 6, а другая полумуфта 14 жестко связана с линейным силовым приводом, выполненным в виде мембранного привода 15, установленным на корпусе 1. Приводы 15 сообщены с пневмосистемой 16. Для нормального функционирования предлагаемого устройства оно снабжено системой дистанционного управления (не показано). Устройство для передвижения по гладким поверхностям работает следующим образом. Устройство устанавливается на гладкую поверхность 2, после чего вакуумная система 7 откачивает воздух из присоски 3. При этом за счет осевой упругости мембран мембранных приводов 15 обеспечивается предварительное сцепление колес 4 и 5 с поверхностью 2. Далее электродвигатели 10 и 11 посредством зубчатых передач 8 и 9, вращая колеса 4 и 5 с одинаковой угловой скоростью но в разные стороны, разворачивают ходовую тележку 6 таким образом, чтобы колеса 4 и 5 стали по направлению желаемого перемещения. После этого пневмосистема 16 подает питание в мембранные приводы 15, что обеспечивает необходимое для передвижения устройства усилие сцепления колес 4 и 5 с поверхностью 2, а также необходимый момент трения между полумуфтами 13 и 14 с целью фиксации положения ходовой тележки 6 относительно корпуса 1 устройства. Для прямолинейного перемещения устройства достаточно обеспечить вращение ко лес 4 и 5 с одинаковыми по направлению и модулю угловыми скоростями. Для изменения ориентации корпуса устройства относительно поверхности перемещения достаточно обеспечить вращение колес с различными скоростями. Таким же образом обеспечиваются и криволинейные траектории перемещения устройства. Для изменения на-,

правления движения устройства без изменения ориентации его корпуса относительно поверхности перемещения достаточно снять питание пневмосистемы 16 с мембранных приводов 15 и развернуть ходовую тележку 6 вращением колес 4 и 5 с одинаковыми по модулю и противоположными по направлению угловыми скоростями так, чтобы оси этих колес были перпендикулярны желаемому направлению перемещения. После этого подается питание в мембранные приводы

15, и далее устройство работает как описано. Управление работой устройства осуществляемся оператором или системой автоматического управления.

Применение изобретения позволяет простыми техническими средствами значительно увеличить маневренность аппаратов, предназначенных быть носителями моечного, лакокрасочного и т.п. оборудования, и тем самым резко увеличить их производительность.

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ПО ГЛАДКОЙ ПЛОСКОЙ ПОВЕРХНОСТИ, ПРОИЗВОЛЬНО ОРИЕНТИРОВАННОЙ В ПРОСТРАНСТВЕ, содержащее корпус, опирающийся на эту поверхность посредством замкнутой по его периметру вакуумной присоски и дву.х реверсивны.х движителей, установленны.х внутри указанного периметра на соединенной с корпусом ходовой тележке, отличающееся тем, что, с целью повышения маневренности, ходовая тележка с корпусом соединена с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной плоской поверхности, посредством фрикционной муфты, одна полумуфта которой жестко прикреплена к ходовой тележке, а другая - к линейному силовому приводу, установленному на корпусе. В сл оо 00

Фиг. г