Шарнир манипулятора Советский патент 1985 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации руч ных и вспомогательных операций. Цель изобретения - повышение надежности шарнира манипулятора путем введения клиновых механизмов. На фиг. I изображен шарнир манип лятора, общий вид в разрезе; на фиг. 2 - разрез Л-А на фиг. 1i на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2,. Шарнир манипулятора состоит из корпуса Г, жестко связанного с неподвижным звеном 2 манипулятора. В корпусе расположен основной сотовой 1ЩЛИНДР 3 с поршнями 4 и штоком 5, внутри которого соосно размещены дополнительньй силовой цилиндр 6 одинарного действия и зубчатая рейка 7, имеющие клиновые зубья 8, попарно размещенные на штоке 9 допол.:ительного силового цилиндра 6 и зубчатой рейке 7 и образующие кли новой механизм поперечного перемеще ния зубчатой рейки 7 в направляющих 10 в направлении зубчатого колеса 11, жестко связанного через вал 12, установленный во втулке 13 корпуса 1, с подвижным звеном 14 манипулятора. Перепускной клапан 15, устано ленный в штоке 5 основного силового цилиндра 3, поочередно сообщает полости 16 и 17 последнего с полостью 18 дополнительного силового цилиндра 6. Полости 16-18 связаны каналами 19-21, В крьппке 22 дополнительного силового цилиндра установлен регулировочный винт 23. . Шарнир манипулятора работает следующим образом. При поступлении рабочей среды (жидкость, газ JB полость 16 основного силового цилиндра 3 шток 5 перемещается вправо, разворачивая зубчатое колесо I1 по часовой стрелке, а вместе с ним и подвижное звено I4 манипулятора относительно неподвижного звена 2 манипулятора. При этом рабочая среда из полости 17 основного цилиндра 3 перетекает в сливную магистраль. Одновременно рабочая среда через канал 19, смещая перепускной клапан 15 вправо до упора, поступает по каналу 20 в полость 18 дополнительного силового цилиндра 6. При этом щток 9 последнего, перемещаясь вправо, воздействует с помощью клиновых зубьев 8 на зубчатую рейку 7 по правилу клинового механизма, поджимая ее к зубчатому колесу II и тем самым выбирая зазор в зубчатом зацеплении. При этом усилие поджима пропорционально нагрузке на зубчатом колесе. При поступлении рабочей среды в полость 17 основного силового цилиндра 3 шток 5 перемещается влево, разворачивая зубчатое--колесо 11 против часовой стрелки. При этом рабочая среда из полости 16 основного силового цилиндра 3 перетекает в сливную магистраль. Одновременно рабочая среда через канал 21, смещая перепускн.ой клапан 15- влево до упора, по каналу 20 поступает в полость 1В дополнительного силового цилиндра -6. Шток 9 опять смещается вправо и с помощью клиновых зубьев 8 поджимает зубчатую рейку 7 к зубчатому колесу 1. 19 20 6- (лоёернут

Фиг.З о)

ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий зубчатое колесо, жестко связанное с подвижным звеном манипулятора и сцепленное с зубчатой рейкой, связанной с неподвижным его звеном с помощью основного и дополнительного силовых цилиндров, гидравлически связанных между собой, отли16 23 22 18 6 и Ю 8 8 11 чающийся тем, что, с целью ; повышения надежности, он снабжен клиновым механизмом, выполненным в виде клиновых зубьев, установленных попарно на штоке дополнительного силового ципиндра и на зубчатой рейке, которые соосно размещены в штоке основного силового цилиндра, причем зубчатая рейка-размещена с возможностью ее поперечного перемещения в направлении зубчатого колеса, и перепускным клапаном, установленным в штоке основного цилиндра с возможностью поочередного сообщения полос-; тей последнего с полостью дополниi тельного силового цилиндра. СЛ Об ii( о О) 7 Фиг.1 Ю