Устройство для центрирования изображений объектов Советский патент 1985 года по МПК G06K9/36 

2.Устройство, по п. 1, о т л ичающееся тем, что коммутатор содержит ждущие мультивибраторы, вход одного из которьпс является первым входом коммутатора, входы других соединены с выходами соответствующих счетчиков, а выходы подключены

к одному входу соответствующих ключей второй группы, другой вход которых является вторым входом коммутатора.

3.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что арифмети7186

ческий блок содержит аналого-цифровые преобразователи, входы которых являются первым и вторым входами блока, а выходы подключены к входам соответствующих сумматоров, выходы которых являются выходами блока.

4. Устройство по п. 1, о т л ичающееся тем, что блок сканирования содержит фокусирующий элемент, оптически связанный с фотоприемником, выход которого является выходом блока, и с вращающимся диском, оптически связаннь(м с датчиком опорных сигналов.

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЦЕНТРИРОВАНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЙ ОБЪЕКТОВ, содержащее блок сканирования, входы которо го соединены с формирователем сигналов управления, а один выход подключен к синхронизатору, выходы которого соединены с входами элемента И, ключей первой группы и арифметического блока, отличающееся TeMj что, с целью повышения точности, в нем входы коммутатора соединены с выходами блока сканирования и элемента И, а выходы подключены к другим входам арифметического блока, выходы которого соединены с другими входами ключей первой группы, выходы которых подключены к входам формирователя сигналов управления.

1

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах обработки зизуальной информации промьгашенных роботов. к

Цель изобретения - повышение точности устройства.

На фиг. 1 представлена блок-схема устройства;.па фиг. 2 - кэнструктивное выполнение коммутатора; на фиг. 3 - конструктивное выполнение арифметического блока.

Устройство содержит блок 1 сканирования, включающий вращающийся диск с радиальной щелью, фокусирующий элемент 3, например, объектив, датчик 4 опорного сигнала и фотоприемник 5, арифметический блок 6, первую группу ключей 7, формирователь 8 сигналов управления, синхронизатор 9, элемент И 10 и коммутатор 11.

При этом коммутатор (фиг. 2).содержит счетчики 12 - 14 с коэффициентами пересчета соответственно 2,3 и °4, ждущие мультивибраторы 15 - 18 и вторую группу ключей 19, арифметический блок (фиг. 3) содержит аналого-цифровые прео-бразователи (АЦП) 20 23 и сумматоры 24-27, а формирователь 8 команд управления содержит цифроаналоговые преобразователи 28 31, блоки 32 и 33 сравнения и механимы 34 и 35 перемещения.

Устройство работает следующим образом.

Импульс с выхода датчика 4 при совпадении радиальной щели с вертикальной осью изображения поступает на вход синхронизатора 9, на выходе

5 которого вырабатывается импульс, равный по длительности периоду развертки, запирающий ключи 7. Одновременно этот импульс подается на второй вход элемента И 10.

0 С приходом на первый вход элемента И импульса с выхода синхронизатора 9 на выходе элемента И 10 появляется первьй импульс, поступающий на управляющий вход коммутатора 11.

5 С этого момента и до прихода второго импульса с выхода элемента И 10 информационный вход коммутатора 11 подключен к его первому выходу и в течение четверти периода развертки

0 осуществляется процесс оцифровки аналогового сигнала радиально-круговой развертки изображения первым аналого-цифровым преобразователем 20 с частотой следования импульсов,

5 подаваемых на его управляющий вход с синхронизатора 9.

Первьй импульс с выхода элемента И 10 запускает ждущий мультивибратор 15, выход которого подключен к управляющему входу ключа 19. Так как ждущий мультивибратор 15 вырабатывает импульс по длительности, равный четверти периода развертки, то

J в этот период времени информационный вход коммутатора 11 будет подключен 3 через ключ 19 к аналого-цифровому пр рбразователю 20. I С приходом второго импульса через четверть периода развертки, ключ 19 будет закрыт, так как на выходе ждущего мультивибратора 15 произойдет перепад уровня сигнала из состояния логической 1 в состо яние логического О, а счетчик 12 с пересчетом на 2 запустит ждущий мультивибратор 16, который через соответствующий ключ 19 подсоединит на вторую четверть периода развертк информационньш вход коммутатора 11 к аналого-цифровому преобразователю 21. С приходом третьего импульса с в хода элемента И 10 соответствугаций ключ 19 будет закрыт. Выходной сигнал счетчика 13 с пересчетом на 3 запускает ждущий мультивибратор 17 и соответствующий ключ 19 открывается на время третьей четверти периода развертки. Выход ключа в это время подключен к входу АЦП 22. С приходом четвертого импульса с выхода элемента И 10 выход соответствующего ключа подключен к входу АЦП 23. С началом второго периода разверт ки с выхода элемента И 10 импульсы на управляющий вход коммутатора 11 н поступают, так как изменилась полярность сигнала на выходе синхронизато ра 9. Ключи 19 во время второго пери да развертки находятся в разомкнутом состоянии. В третий период развертки вновь вступает в работу коммутатор 11. В четвертом периоде развертки ключи 19 поочередно подключаются к входам соответствующих АЦП. За четверть периода развертки, в одном квадранте, производится 90 отсчетов, которые являются послед вательными слагаемыми суммы, характе ризующей площадь, ограниченную криво электрического аналога изображения в каждом квадранте или в течение четверти периода развертки изображения сканирующим лучем. С выхода АЦП 20 оцифрованные значения ординат кривой электрического аналога поступают в такт с импульсами синхронизатора 9 на вход сумматоров 24 и 27. Во вторую четверть периода развертки коммутатор 11 подключает выход фотоприемника 5 к входу АЦП 21, с помощью которого происходи подсчет площади под кривой, ограни864ченной временныь интервалом второго квадранта считывания. Аналогично, в третью четверть периода считывания выход АЦП 20 подключается к сумматорам 25 к 26 м в четвертой четверти периода считывания выход АДП 23 подключается к сумматорам 26 и 27. На этом процесс считывания площадей по квадрантам завершается. На.выходе синхронизатора 9 происходит изменение уровня выходного сигнала из состояния логическойvl в состояние логического О. При этом отключаются все выходы коммутатора 11 и открываются ключи 7. Выходы сумматоров I24 - 27 через ключи 7 одновременно подключаются к входам формирователя 8. При этом выходы сумматоров 24 и 2б подключены соответственно к входам цифроаналоговых преобразователей 28 и 29, а выходы сумматоров 25 и 27 к входам цифроаналоговых преобразователей 30 и 31. Выходы цифроаналоговых преобразователей 28 и 29 подключены к входам блока 32, ЦАП 30 и 31 - к входам блока 33. С выхода блока 32 на вход механизма 34 перемещения поступает сигнал результата сравнения и он осуществляет сдвиг по оси X вправо или влево фотоприемника 5, в зависимости от того, какая из двух входных величин с выходов сумматоров 24 и 26 больше. Аналогично осуществляет перемещение фотоприемника 5 по оси У механизм 35 перемещения, подключенный к выходу блока 33. Отработка указанных механизмов перемещения происходит за время, равное периоду развертки во втором и четвертом периоде. По окончании второго и четвертого периодов развертки вновь в работу включается коммутатор 11, и снова начинается процесс суммирования по квадрантам электрического аналога изображения, центр тяжести которого оказывается уже смещенным на некоторую величину относительно первоначаль11ого положения. Процесс центрирования оканчивается в тот момент, когда шющади, образованные под кривой электрического аналога изображения, в первом и третьем, втором и четвертом квадрантах будут равны. При этом на выходах блоков 32 и 33 сигналы управления механизмами перемещения отсутствуют,, и оптическая ось фотоприемника 5 оказьшается совмещенной с центром тяжести изобретения.