Устройство для гашения крутильных колебаний Советский патент 1985 года по МПК F16F15/03 F16F15/10 

1

Изобретение, относится к средствам гашения крутильных колебаний различных машин и механизмов.

Цель изобретения - повышение эф. фективности гашения .колебаний.

На чертеже изображена схема устройства для гашения крутильных колебаний ,

Устройство содержит корпус 1, заполненный эле сгрвреологической жидкостью, -закрёп.пенныё в нем диски в виде кольцевых- электрбдов 2, помещенный в корцу.ее 1, торсионный вал 3, присоедщ |е№1Й к объекту 4, установленныемежду кольцевыми электродами 2 другие диски 5, жестко закрепленные ; &а торсионном валу 3, установленные на одном из концов торсионного, вала 3 датчики 6 частоты и амплитуды, программный регулятор 7, соединенный с датчиками 6, транзисторный усилитель 8 и тиристорный многоканальный усилитель 9, входы которых соединены с выходом программного регулятора 7, один из кольцевых электродов 2 подключен к транзисторному усилителю 8, а другие - к тиристорному многоканальному усилителю. Корпус 1 установлен на объекте 4 - вращающемся валу робота, а выходной конец торсионного вала 3 пред назначен для установки на нет поворотного модуля робота (не показан) .

Устройство работает следующим образом.

Сигнал с датчика 6 частоты и амплитуды поступает на вход программного регулятора 7. Программный регулятор 7 по заданной программе, определяющей необходимое демпфиро.вание и жесткость, управляет работой транзисторного усилителя 8 и тиристорного многоканального усилителя 9, Транзисторный усилитель 8 подает необходимое напряжение, определяемое заданной программой регулятора

000322

7, на кольцевой электрод 2, в результате чего,, электрореологическая жидкость, находящаяся в зазорах между демпферным кольцевым электродом 5 2 и дисками 5, находящимися под нулевым потенциалом, приобретает вязкость, соответствующую необходимому демпфированию.

Тиристорный многоканальный уси- .

10 литель 9 подает напряжение на один из кольцевых электродов 2. Наличие напряжения на том или ином кольцеiaoM электроде 2 определяется заданной программой регулятора 7.

15 Величина напряжения, подаваемого с.тиристорного многоканального усилителя 9 на один из кольцевых электродов 2, должна быть такой, чтобы обеспечить полное затвердевание 20 электрореологической жидкости в зазорах между ним и двумя соседними с ним дисками из числа дисков 5, находящимися под нулевым потенциалом. Это позволит зафиксировать

25 положение торсионного вала 3 в зоне крепления одного из кольцевых электродов 2 благодаря силам трения между затвердевшей электрореологической жидкостью электродами 2 и

30 дисками 5. Полученному зафиксированному положению торсионного вала 3 соответствует определенная длина его подвижной части. При подаче напряжения на другой кольцевой электрод из числа кольцевых электродов 2 длина, подвижной части торсионного вала 3 изменится, что изменяет его жесткость. Между корпусом 1 и торсионным валом 3 находится подшипник 10 качения. Корпус 1 выполнен из

диэлектрического материала, что .позволяет подавать напряжение только на один из кольцевых электродов 2. Управление жесткостью и демпфированием устройства позволяет эффективно гасить крутильнь)е колебания объекта 4.

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ГАШЕНИЯ КРУТИЛЬНЫХ КОЛЕБАНИЙ, содержащее корпус, заполненный рабочей жидкостью, чередующиеся между собой . диски, часть из которых закреплена в корпусе, отличающееся тем, что, с целью повышения эффективности гашения колебаний, оно снабжено помещенным в корпусе торсионным валом , на котором жестко закреплены другие диски, установленными на одном из концов торсионного ва:ла датчиками частоты и амплитуды, программным регулятором, вход которого соединен с выходами датчиков частоты и амплитуды, тразисторным усилителем и тиристорным многоканальным усилителем, входы которых соединены с выходом программного регулятора, диски, закрепленные в корпусе, выполнены в виде кольцевых электродов, один из которых подключен к транзисторному усилителю, другие - к транг зисторному многоканальному усилителю, а рабочая жидкость - электро(/) реологическая .