Шахтный самоходный манипулятор Советский патент 1986 года по МПК E21D23/00 E21D13/04 

Изобретение относится к горной промышленности, в частности к шахтным манипуляторам, предназначенным для механизации ручных и трудоемких работ, преимущественно при проведении горных выработок.

Цель изобретения - повышение эффективности и безопасности работы.

На фиг. 1 представлен шахтный универсальный самоходный манипулятор, общий вид; на фиг. 2 и 3 - захват в двух крайних положениях; на фиг. 4 - вид А на фиг. 2.

, Шахтный универсальный самоходный манипулятор содержит самоходное транспортное средство 1 с механизмом 2 поворота в горизонтальной плоскости, установленной на нем грузоподъемной стрелой 3 с тягами 4 с изменяющейся длиной, обеспечивающими ее плоскопараллельное перемещение. Привод грузоподъемной стрелы 3 осуществляют от силовых гидроцилиндров 5. На свободном конце грузоподъемной стрелы 3 шарнир но закреплено основание 6, соединенное с каркасом 7, на котором установлены антропоморфные манипуляторы 8 с дистанционным управлением и передающее устройство 9 стереотелевизионной установки. В полости основания 6 расположены гидромотор 10 и цапфа 11, соединенная с валом 12 гидромотора 10. Для обеспечения свободного вращения цапфа 11 установлена в подшипниках 13. На цапфе 11 закрепле телескопический рычаг 14, например,

С гидравлическим приводом 15. На конце подвижной части рычага 14 шарнирно установлен кронштейн 17 и приводной гидроцилиндр 18. Шток 19 гидроцилиндра 18 соединен с кронштейном 17. На кронштейне 17 закреплено захватное устройство 20 с гидравлическим прижимом 21 для обеспечения надежности захвата сменного оборудования 22. Захватное устройство 20 имеет возможность поворота в горизонтальной плоскости благодаря соединению с валом 23 гидромотора 24, установленного на кронштейне 17. Кроме того, на фиг. 1-3 показано промежуточное (рабочее) положение 2.5 устройства при замене сменного оборудования, например, ковша 26 и сечение штрека 27. Элементы раз.водки питающей энергии не показаны.

Работа шахтного универсального самоходного манипулятора (на примере выполнения им операции бурения шпуров перед проведением взрывных

работ).

В захватном устройстве 20 устанавливают сменное оборудование 22, в данном случае буровую машиьу, и фиксируют ее с помощью гидроприжима 21

для обеспечения надежности захвата. Шахтный манипулятор самоходом устанавливают в зоне ведения работ - в штреке 27 при этом пульт управления антропоморфными манипуляторами

8, ходом устройства и его гидросистемой (не показан) расположен на безопасном расстоянии от зоны ведения работ. Проводят разметку мест бурения шпуров с помощью атропоморфных

манипуляторов 8 и передающего устройства 9 стереотелевизионной установки,, установленных на каркасе 7, причем радиус действия антропоморфных манипуляторов 8 обусловлен передвижением транспортного средства 1,

механизмом 2 поворота грузоподъемной стрелы 3 и ее плоскопараллельным перемещением при помощи тяг 4 и си- ловьис гидроцилиндров 5. После разметки к месту бурения подводят рабочий (режущий) инструмент буровой машины 22. Точность попадания рабочего инструмента буровой машины 22 на разметку регулируют передвижением транспортного средства 1, механизмом 2 поворота грузоподъемной стрелы 3, ее плоскопараллельным перемещением, вращением цапфы 11 с помощью гидромотора 10, выдвршением телескопического рычага 14, поворотом кронштейна 17, осуществляемым от приводного гидроцилиндра 18 и вращением захватного устройства 20, соединенного с валом 23 гидромотора 24. Слежение за правильностью подвода рабочего инструмента буровой машины 22 к месту бурения осуществляют передающим устройством 9 стеретелевизион- ной установки. Производят бурение шпура.

.Для выполнения устройством других видов работ, например, удаление угольной или породной массы,установка арочной крепи и др., необходимо произвести замену буровой машины

на соответствующее оборудование - ковш, захват и т.д.

Замена оборудования производится следующим образом.

Конец грузоподъемной стрелы 3 с помоЩью силовых гидроцилнндров 5, .тяг 4 и механизма поворота 2 вьздви- гают за пределы самоходного транспортного средства 1. Включают гидромотор 10 и разворачивают цапфу 11 с телескопическим рычагом 14 до тех пор, пока буровая машина 22 займет удобное для ее снятия положение, которое регулируется гидравлическим приводом 15 и гидроцилиндром 18, Расф;-1ксируют гидравлическим прижимом 21 захватного устройства

204739

20 захватную часть буровой машины и с помощью антропоморфных манипуляторов 8 снимают ее.

5 Антропоморфными манипуляторами устанавливают сменное оборудование, например ковш 26, для удаления угольной или породной массы в захватное устройство 20, контролируя этот про10 цесс с помощью передающего устройства 9 стереотелевизионной установки, Гидравлическим прижимом 21 фиксируют ковш 26 в захватном устройстве 20,

/ffff/ /////) ff/ /// Ж /// /// W /ff- ////// /// /// ff/ fui 3

8u3 A

S