Шахтный самоходный манипулятор Советский патент 1986 года по МПК E21D13/04 

2. Манипулятор по п.1, о т л и чающийся тем, что захват закреплен с возможностью наклона и поворота относительно продольной оси телескопического рычага.

3. Манипулятор по пп.1 и 2, о т личающ. ийся тем, что его основание закреплено на раме тележки с возможностью перемещения вдоль ее продольной оси.

КШАХТНЬЙ САМОХОДНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, включающий дистанционно управляемую тележку, имеющую раму, манипулятор, имеющий стрелу, основание, захваты для монтажных элементов, поворотную головку с телевизионной ка/// Я /// ХУУ уУХ J // /// /// мерой и аппаратуру управления, отличающийся тем, что, с целью обеспечения вьшолнения монтажных операций при сборке арочной крепи и подвесной монорельсовой дороги, устройство снабжено дополнительным манипулятором, имеющим телескопические рычаги вертикального и горизонтального перемещения, соединенные между собой с возможностью поворота в вертикальной плоскости, при этом телескопический рычаг вертикального перемещения выполнен в виде трубчатой направляющей и опирающейся на нее через упорный подщипник с воза & можностью поворота в горизонтальной плоскости цапфы, внутри которых расW положен ползун, причем направлякяцая с через стрелу дополнительного манипулятора соединена с рамой тележки с возможностью поворота в вертикальной плоскости. tsD 4j CAd Ol о

Изобретение относится к горному делу, а именно к механизации и автоматизации ряда операций при проведении горных выработок.

Целью изобретения является обеспечение вьшолнения монтажных операций при сборке арочной крепи и подвесной монорельсовой дороги.

На фиг.1 изображен шахтный самоходный манипулятор, общий вид; на фиг.2 - вид А на фи.1 (на дополнительный манипулятор); на фиг.З дополнительный манипулятор, аксонометрия; на фиг.4 - сборка устройством арочной крепи.

Шахтный самоходный манипулятор состоит из дистанционно управляемых тележки I, манипулятора 2,, поворотной головки 3 с телевизионной камерой 4, дополнительного манипулятора 5, состоящего из гидроцилиндра вертикального и горизонтального и системы перемещения, вьтолненных в виде телескопических рычагов управления (не показано).

Дополнительный манипулятор 5 имеет два схвата 6 и 7. Схват 6 (для удержания, например, верхняка арочной крепи) закреплен на конце ползуна 8, имеющего возможность вертикального перемещения в трубчатой направляющей 10, шарнирно соединенного с одними концами грузоподъемной стрелы 11 и тяги 12, другие концы которых соединены также шарнирно с основанием 13, закрепленным на раме тележ.ки 1 с возможностью перемещения вдол ее продольной оси. Это обеспечивается за счет закрепления основания 13 на двух ползунах 14 и 15, имеющих возможность совместного осевого перемещения в стаканах 16 и 17 с помощью гидроцилиндров 18 и 19. Штоки 20 и 2 указанных гидроцилиндров соединен ы с ползунами 14 и 15, а корпуса

f2 и 23 - с торцовыми частями стаканов 16 и 17. Схват 7 (для удержания, например, стойки арочной крепи) закреплен на конце телескопического рычага 24, соединенного с возможностью поворота в вертикальной плоскости, посредством, например, гидравлического цилиндра 25, относительно цапфы 26, опирающейся через упорный

подшипник 27 на трубчатую направляющую 10. Цапфа 26 имеет возможность поворота в горизонтальной плоскости относительно ползуна 8 посредством, например, червячного редуктора 28

с приводом от гидромотора 29. Причем червячное колесо 30 редуктора 28 имеет с ползуном 8 пшицевое соединение. Схват 7 также имеет возможность наклона относительно продольной оси

телескопического рычага 24, горизонтального перемещения посредством, например, штока 31 гидроцилиндра 32, корпус 33 которого соединен шарнирно с выдвижной частью 34 телескопического рычага 24, а также поворота вокруг продольной оси указанного рычага посредством, например, червячного редуктора 35 с приводом от гидромотора 36, закрепленного на тор

оп-т

це неподвижной части 37 телескопичес кого рычага. Вьщвижная часть 34 телескопического рычага 24 имеет шлицевое соединение с червячным колесом 38 червячного редуктора 35.

На чертежах обозначено: 39 пульт управления, 40 - приемное устройство телевизионной установки, 41 - штрек, 42 и 43 - верхняк и стойка арочной крепи, 44 - хомут, 45 гидроцилиндр для перемещения грузоподъемной стрелы в вертикальной плоскости.

Манипулятор работает следующим образом.

Работу рассмотрим на примере сборки с помощью предлагаемого устройства секции арочной крепи. При выполнении данной операции предусматривается следующая последовательность действий.

42 крепи, а затем им же устанавливают верхняк в схвате ь (приблизительно посередине верхняка).

43крепи, а им же -устанавливают стойку в схвате 7.

44(предварительно надетый на верхняк) на середину нахлестываемой части верхняка и стойки, манипулятором 2 фиксируют хомут 44.

С помощью предлагаемого устройства также выполняются все необходимые операции по стыковке секций крепи посредством стяжек, установке, затяжек, забутовке и т.д.

19

18

Фиг.д