Многофункциональный активный протез руки Советский патент 1986 года по МПК A61F2/56 

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к протезам верхних конечностей.

Целью изобретения является обеспечение позиционирования протеза при работе со связанными предметами путем обеспечения возможности ощущения инвалидом усилий от изменения положения исполнительного механизма в пространстве рабочей зоны с грузом и без него.

На чертеже схематично изображен многофункциональный активный протез руки.

Многофункциональный активный протез руки содержит электромеханическую кисть 1, гильзы 2 и 3 плеча и предплечья с блоком 4 приводов, исполнительными механизмами и электронным блоком управления (на чертеже не показаны), а также наплечник 5, соединенный с гильзой 2 плеча посредством плечевого шарнира 6, снабженного кольцевым элементом 7. Между концевым элементом 7 плечевого шарнира и наплечником 5 установлен сдвоенный цил индри- ческий шарнир 8 со взаимно перпендикулярными осями, а на концевом элементе 7 закреплен опорный рычаг 9 с полукольцевым бандажом 10, предназначенным для охвата корпуса инвалида.

Устройство работает следующим образом.

При движении протеза, например при сгибании локтя, возникает момент от веса гильзы предплечья, кисти и груза. От действия

этого момента протез стремится развернуться на шарнире 8 в сторону, противоположную движению предплечья (или других звеньев, выполняющих движение). Вместе с протезом стремится развернуться и опорный рычаг 9, неподвижно закрепленный на концевом элементе плечевого шарнира. Рычаг 9 через соединенный с ним бандаж 10 воздействует на тело инвалида и уравновешивает тем самым этот момент. Инвалид ощу-. щает изменение нагрузки при движении исполнительного механизма. Аналогично воспринимает инвалид также изменение нагрузки при работе с объектами, имеющими жесткую траекторию (двери, окна, крышки). Конструкция протеза обеспечивает очувствление действий инвалида в двух полостях, что позволяет ему лучше ориентироваться при определении массы объектов манипулирования, степени податливости объектов и возможности отслеживать протезом

Q жесткую траекторию приспособлений и механизмов (крышки, двери, окна). В наибольшей степени очувствление необходимо при выполнении протезом связных движений, подобных синергиям живой руки, одновременно осуществляемых в нескольких суставах.

5 Это позволяет инвалиду осуществлять сложные рабочие движения, близкие по характеру к естественным. Кроме того, очувствление помогает исключить перегрузку протеза и его поломки.

5