Способ управления группой шаговых двигателей Советский патент 1986 года по МПК H02P8/40 

f

Изобретение относится к управлению электрическими машинами и может быть использовано в шаговом электроприводе.

Целью изобретения является повы- шение надежности.

На фиг„1 представлен пример реализации способа в устройстве управления тремя .трехфазнь1ми шаговыми двигателями (ШД) J на фиг.2 - пример реализации блока сравнения и выделения сбившегося распределителя импулсов (РИ).

Устройство управления содержит распределители 1 - 3 импульсов к выходам KOTopbix подключены многофазные усилители 4-6 мощности (ЭТУ1), соединенные с ШЦ 7 - 9. Все выходы РИ 1 - 3 подключены к входам блока 10 вьщеления сбившегося распределителя , выходы которого соединены с первьми входами элементов И 11 - 13, выходы которых через элементы ИЛИ 14 - 16 .соединены с входами РИ, на которые подаются также управляющие сиг,налы, К вторым входам элементов И 11 - 13 подключен генератор 17 импульсов коррекции.

Блок 10 содержит элементы 18 - 26 сложения по модулю два (М2), два входа каждого такого элемента соединены

с одноименными фазами двух РИ, а выход - с входами двух из элементов

И 27-35, выходы которых подключены iK трехвходовым элементам ИЖ 36-38, выходы Последних являются выходами блока 10.

Устройство работает следующим образам.

Импульсы управления поступают на входы Вперед или Назад РИ 1 - 3 потеициалы с выходов РИ усиливаются УМ 4 - 6 и обрабатьшаются ВД 7 - 9. Выходные системы напряжений с РИ сравниваются в блоке 10j там же осуществляется выделение сбившегося РИ. При сбое одного из РИ сигнал появляетсяна одном из выходов блока 10 и через элементы И 11 - 13 и ИЛИ 14 - 16 осуществляется подача импульсов коррекции от генератора 17 на вход сбившегося РИ.

Пусть в исходном состоянии РИ 1-3 находятся в таком,положении, что присутствуют управляющие потенциалы на их выходах Q , t . Роторы ШД 7 - 9 находятся а устоЙч 1вом положении. На выходах блока 10 управ

2

ляющие сигналы отсутствуют, элементы И 11 - 13 заперты, на входы элементов ИЛИ 14 - 16 импульсы коррекции от генератора не проходят.

5

0

5

0

5

0

При поступлении импульса, напри- мер, по входу Вперед он проходит на входы РИ 1-3, которые в нормальных условиях переключаются, и управ- ляющие потенциалы перемещаются на их выходы б, д, з.ШД 7 - 9 обрабатывают шаг и устанавливаются в новое устойчивое положение. Наличие потекцигша одновременно на шинах б, д, 3 приводит к тому, что элементы 21 - 23 по модулю два блока 10 заперты, потенциалы на их выходах отсутствуют, элементы И 30 - 32 заперты. , Зацерты также все остальные элементы блока 10, вследствие чего сигналы на его выходах отсутствуют.

Пусть теперь вследствие воздей- ствия помехи, например, по цепям питания: РИ 1 потенциал переместится с его выхода S на & , а сигналы на выходах РИ 2 и 3 д и 3 сохраняются. В этом случае потенциал появляется на выходах схем М2 21 - 26, И 30, 33, ИЛИ 36, т,.е. на выходе 10. Через элемент И 11 и элемент ИЛИ 14 на вход РИ 1 поступает первый импульс коррекции от генератора 17. РИ 1 возвращается в нормальное положение, т.е. управляющий потенциал перемещается с его выхода о. на S „Элементы блока 10 запираются, сигнал на его выходе М исчезает. Устройство приходит в ное состояние.

Устройство работает аналогично при сборе любого РИ, независимо от того, в режиме фиксации или отработки шага находятся ШД.

Для быстрейшей коррекции сбоев частота следования импульсов генератора 17 дохгасна значительно превышать частоту поступления импульсов управления на входы РИ.

м блока

Применение предлагаемого способа позволяет оперативно корректировать сбои любого из каналов управления ШД, повысить надежность не только замкнутых, но и разомкнутых приводов j так как не требуется наличия датчиков шагов, а также повысить синфа.зность, быстродействие и КПД устройства управления группой ПЩ.

Формула изо.бретения Способ управления группой шаговых двигателей от одного источника управляющих импульсов, связанного с распределителями импульсов, каждый из которых соединен с одним двигателем, включаюпщй в себя подачу управляющих импульсов на входы распре- .делителей и формирование на выходах распределителей одинаковой системы сигналов по фазам двигател,я, отличающийся тем, что, с це

лью повышения надежности, сравнивают системы выходных сигналов всех распределителей, вьщеляют. распределители, системы сигналов которых вследствие помех отличаются от с;истем сигналов большинства распределителей, и на один из входов каждого такого распределителя подают дополнительную последовательность импульсов коррекции до совпадения их систем сигналов с системами сигналов большинства распределителей.

Изобретение относится к способу управления группой шаговых двигателей от одного источника управления и направлено на повьшение надежности. Согласно изобретению, сравнива - ют системы выходных сигналов всех распределителей (число которых равно числу двигателей), выделяют распределители, системы сигналов которых вследствие помех отличаются от систем сигналов большинства распределителей, и на один из входов каждого такого распределителя подают дополнительную последовательность импульсов коррекции до совпадения их систем сигналов с системами сигналов большинства распределителей, 2 ил. 00 со 00 tsD

Вперед назаГ

Фмг.1

а. S- 6

уф

AUt

AUt

Редактор А.Шандор

Составитель Б.Алфимов

Техред О.Сопко Корректор -А. Обручар

Заказ 3406/55Тираж 631 . Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д.4/5

ц. --Т мич I- ;- -гч-.- - --- I-.-. -«--- . «.- - - - .

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород,ул.Проектная,4