УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОЙ ШАГОВЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ Советский патент 1971 года по МПК H02P7/60 

Известны устройства управления группой шаговых двигателей от одного источника импульсов, связанного с распределителями импульсов, число которых равно числу двигателей. Однако в таких устройствах возможно возникновение фазовых ошибок, обусловленных пропуском импульсов одним или несколькими двигателями.

В предлагаемом устройстве с целью обеспечения синфазной работы двигателей между источниками импульсов и входом каждого распределителя включен ключ, управляемый от триггера, соединенного одним своим входом с импульсным датчиком положения ротора двигателя, а другим - с выходом обш,ей для всех двигателей схемы совпадения, один из входов которой подключен через дифференцируюш,ую цепочку и одновибратор к источнику импульсов, а другие - к датчикам положения всех двигателей.

На чертеже приведена функциональная схема описываемого устройства.

Устройство состоит из источника 1 импульсов, распределителей 2 импульсов, преобразующих импульсную последовательность от источника импульсов в многофазную систему напряжений, управляюших шаговыми двигателями 3. Каждый шаговый двигатель содержит импульсный датчик 4 положения, вырабатывающий импульс при каждом шаге двигателя. Между источником импульсов и каждым распределителем включен ключ 5, управляемый триггером 6. Один вход триггера 6 связан с датчиком 4, а другой - с выходом обшей для всех двигателей схемой 7 совпадения, связанной через дифференцирующий элемент 8 и одновибратор 9 с источником импульсов. Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии все триггеры 6 устанавливаются в положение, соответствующее включенному ключу 5. Импульсы с выхода источника / через ключи 5 поступают на распределители 2 и непосредственно на вход одновибратора 9. Каждый импульс запускает одновибратор, вырабатывающий выходные импульсы, длительность которых меньше величины временного интервала между импульсами с источника импульсов. Импульсы с одновибратора дифференцируются, и на выход дифференцирующего элемента 8 появляются импульсы, соответствующие задним фpoнтa импульсов одновибратора. При каждом шаг( шаговых двигателей 3 на выходах датчи

ков 4 появляются импульсы, опрокидываю щие триггеры 6 в такое положение, при кото ром ключи 5 размыкаются. При таком со стоянии триггеров 6 на выход схемы 7 совпа дения проходит импульс с дифференцирую обратное опрокидывание триггеров 6 после чего ключи 5 замыкаются. Таким образом работает система при отсутствии потерь имиульсов в каналах управления. При потере импульса в одном из каналов управления шаговый двигатель этого канала пропускает один шаг, следовательно, импульс на выходе датчика 4 этого двигателя не появляется. Тогда в момент прихода импульсов датчиков 4 других каналов происходит опрокидывание триггеров 6 этих каналов. Триггер же, соответствуюш,ий каналу с потерянным импульсом, не опрокидывается. Импульс ; дифференцирующего элемента 8 не может лройти на выход схемы 7 совпадения. В этом :лучае не происходит обратного опрокидывания триггеров 6, а ключи 5 всех каналов, сроме канала, в котором (или в которых) троизошла потеря импульса, остаются разомкнутыми. В этих каналах пропускаются очередные импульсы от источника импульсов, гак как разомкнутые ключи 5 не пропускают IX. Очередной же импульс в канале, в кото)ом был потерян импульс, проходит через 1амкнутую ключевую схему этого канала, по1ертывает двигатель на один шаг и опрокиibiBaeT триггер этого канала. В таком состояНИИ создаются условия для прохождения импульса с дифференцируюш:его элемента 8 на выход схемы совпадения. Этот импульс производит обратное опрокидывание всех триггеров 6 и схема занимает исходное положение. Таким образом, обеспечивается синфазная работа шаговых двигателей во всех каналах управления. Предмет изобретения Устройство управления группой шаговых двигателей от одного источника импульсов, связанного с распределителями импульсов, число которых равно числу двигателей, отличающееся тем, что, с целью обеспечения синфазной работы двигателей, между источником импульсов и входом каждого распределителя включен ключ, управляемый от триггера, соединенного одним своим входом с импульсным датчиком положения ротора двигателя, а другим - с выходом общей для всех двигателей схемы совпадения, один из входов которой подключен через дифференцирующую цепочку и одновибратор к источнику импульсов, а другие - к датчикам положения всех двигателей.