Динамический гаситель колебаний Советский патент 1987 года по МПК F16F15/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к динамическим гасителям колебаний манипуляторов промышленных роботов.

Целью изобретения является расширение частотного диапазона гасимых колебаний за счет выполнения упругого элемента гасителя в виде манометрической трубки и изменения жесткости последней за счет изменения давления рабочего тела в ней, а также обеспечение возможности гашения про- странственных колебаний за счет размещения манометрических трубок парами в трех взаимно перпендикулярных направлениях и выполнения массы гасителя в виде охватывающей систему манометрических трубок полой сферы с прямоугольными отверстиями, в которые входят концы манометрических трубок.

На фиг. 1-4 представлены одностепен- ные динамические гасители колебаний, варианты исполнения; на фиг. 5 - трехсте- пенной динамический гаситель колебаний; на фиг. 6 - масса динамического гасителя; на фиг. 7 - система манометрических трубок трехстепенного гасителя.

Динамический гаситель (фиг. 1) состоит из массы 1, присоединяемой к защищаемому объекту 2 посредством упругого элемента, выполненного в виде прямолинейной манометрической трубки 3. Гаситель снабжен системами 4 и 5 соответственно подачи А рабочего тела в полость манометрической трубки 3 и контроля 8 давления в ней.В динамических гасителях манометрическая трубка может быть свита вдоль ее продольной оси (фиг. 2), в виде цилиндрической пружины растяжения-сжатия (фиг. 3} и в виде S-образной пружины растяжения сжатия (фиг. 4).

Динамический гаситель (фиг. 5) состоит из массы 1, присоединяемой к защищаемому объекту 2 посредством системы манометрических трубок 3 (фиг. 7), установленных попарно в трех взаимно перпендикулярных направлениях, а масса 1 выполнена в виде полой сферы (фиг. 6) с прямоугольными отверстиями 6, в которые входят концы соответствующих манометрических трубок 3.

Динамический гаситель работает следующим образом.

При возникновении колебаний объекта 2 возникают колебания массы 1 на упругом

элементе, что уменьшает амплитуду колебаний объекта 2. При изменении частоты колебаний объекта 2, изменяя давление рабочего тела в полости манометрической трубки 3 при помощи систем 4 подачи и 5 контроля давления рабочего тела, достигают равенства вынужденной частоты колебаний объекта 2 и собственной частоты динамического гасителя, что позволяет снижать амплитуду колебаний объекта 2 в широкой полосе частот. Динамические гасители, представленные на фиг. 1, 3 и 4, предназначены для гашения линейных колебаний объекта, представленный на фиг. 2 - для гашения крутильных колебаний объекта, а на фиг. 5- для гашения сложных пространственных колебаний, последний позволяет осуществлять гашение колебаний одновременно по различным осям, частоты которых сильно отличаются.

Формула изобретения

1.Динамический гаситель колебаний, содержащий массу, присоединяемую к за- идищаемому объекту посредством упругого элемента, отличающийся тем, что, с целью расширения частотного диапазона, упругий элемент выполнен в виде манометрической трубки и гаситель снабжен системами подачи рабочего тела в полость манометрической трубки и контроля давления в ней.

2.Динамический гаситель по п. 1, отличающийся тем, что манометрическая трубка свита вдоль ее продольной оси.

3.Динамический гаситель по п. 1, отличающийся тем, что манометрическая трубка свита в винтовую или S-образную пружину растяжения-сжатия.

4. Динамический гасите.1ь по п. 1, отличающийся тем, что, с целью обеспечения гашения пространственных колебаний, он снабжен дополнительными .манометрическими трубками , установленными попарно в трех взаимно перпендикулярных направлениях, масса выполнена в виде полой сферы, у которой центр тяжести совмещен с центром тяжести системы манометрических трубок, и имеет прямоугольные отверстия, в которых расположены концы манометрических трубок.

/

}Мое

iui

(Риг. 2

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к динамическим гасителям колебаний манипуляторов промышленных роботов. Целью изобретения является расширение частотного диапазона гасимых колебаний за счет выполнения упругого элемента в виде манометрической трубки и изменения жесткости последней за счет изменения давления рабочего тела в ней, а также обеспечение возможности гашения пространственных колебаний за счет разме- ш,ения манометрических трубок парами в трех взаимно перпендикулярных направлениях и выполнения массы гасителя в виде охватываюш,ей систему манометрических трубок полой сферы с прямоугольными отверстиями, в которые входят концы манометрических трубок. Указанная цель достигается заменой упругого элемента в виде стержня на манометрическую трубку и введением систем подачи и контроля давления рабочего тела в ней. 3 з. п. ф-лы, 7 ил. i (Л ю оэ 4

фи&.5

LWt

(PU8. Ч

/////////

(Рие. 5

Vus.B

фиг. 7