Устройство для распознавания изделий Советский патент 1987 года по МПК B07C5/10 

И;(()Г)ротонне относи к 1 i- . o i rxiHiM и Mo/Ki T odiTb прнмснеко л, in нппялочгнин и полготовки рабочей с)елы роПог; II)H w- шеиии залам, свя; анных с орн(М1гаци( й и:)- Л(. 1И11 )()й формы.

Цель нзобретения раслинрение техио- .ил нческнх ь()зможностей путем обеспече- иня орпептаппн изделий.

На фиг. I приведена фупкпиональпая ехема устройства; на ijiHr. 2 схема коммутатора.

Ус1р()йство содержит т 1иггер I, коммута- то) 2, матрицу 3 фотодатчиков, схему И 4. сче 1чик 5, )егиетры 6 и 7, схему ) сравнепия, схему И . реверсивный ечетчик К), трип ер 11, схемы 12 1. И, счетчик 14, схе.му 15 И.ЧИ, схе.мы Ui 1На И, де1пифрат()р 17, счетчик 18, генератор 19 тактовых имнульс ов и схе.му 20 И.

К входу установки в «1 т|)И1гера I подключен П1н| орма 1ионпьи1 вьгход коммутатора 2, инф()|)маии()пные входы которого сое- дииен1 1 с выходами матрицы 3 датчиков, а выход гакгового сигпа.ча с первым вхо- .4ом схем1 1 И 4, второй вхс)Д которой соеди пен с выходом триггера 1, а выход - со счетным входом двоичного счетчика 5, счетчика 5 п 1Дк;1К)чены к соответствую- nuiM входам регист)а Г), В1)1ходы которогс; соединены с входами ре истра 7 и cxeMi.i 8 сравнения. Выходы регнст)а 7 также под- кльочень к соогиетствующим входам схемы 8 сравнения, в1)Гход KOTopoii соединен с управ :1як)ни1м входом )егистра 7 и первым вхо- .И)м схемы И 9.

На входы обнуления т)нггера I, счетчика 5 и pel истра Г) подается синхросигнал с выхода коммутатора 2, которьн также но- стунает на коммутатор niai OBoi o привода поворотного механизма (не ноказан, па унравлиюшн вход регистра 6 поступает Hiii()()|)MaiuionHi iii сигна: опроса датчиков с коммутатора 2.

Инверсн1,п1 выход триггера I I соединен с третьим г ходом схемы И 4, вгорь,1м входом схемы И 9 и вторым входом схемы И 12, ирямо| г вьгход тригг ера 1 I с BTopiji.M входом схемы И 13, па первг 1е входы схем И 12 н 13 подается синхроеиг на.ч inara с коммутатора 2, а пх вьгходы соедиггегп. соответетвен- 1ГО со счетными входами счетчика 14 и реверсивного счетчика И), унравляющий вход К()то)ог() соединен с выходом схемы И 9, а входьг с соответстг(уюни1мн В1)1ходами счетчика 14.

но;гожите.тг,н()Г() пере по; не ни я ечетчика 14 ггодк, 1ючен к входу установки в «1 тр11гле 1а 1 1 гг к первому входу коммутатора 2, выход огрипате;гг,пог () пере1Г()лне1гия счегчика К) соединен с входами обнуления регпстра 7, григгера II, счетчика 14 и вто- |1ьгм вхолом коммутатора 2. (лплгал е отри- цапмьног (I не(1епо,:гпепия счетчг1ка 10 служи: ак/ке сиглга.том окопчаггия ориентапни

0

5

0

0

изде.тия и герегн.)да устройства в исходное состояние. Сигл1ал 1гуска устройства подается на третиг вход ком.мутатора 2.

Коммутатор 2 (фиг 2) содержит генератор 19 тактовьгх и.мнульеов, подключенный выходом к 1герво.му входу схе.мы И 20. Управляющий сигпал «Пуск поступает на второй вход сх(М)1 И 20, вы.ход которой подключен к входу счетчика 18, выход схемы И 20 яв.тяется также выходом тактирующего

0 сигл1а:1а коммутатора. Выходы счетчика 18 подк/гюченГ) к соответствуюп1им входам де- irrnifiparopa 17. Дешифратор 17 имеет n-f-l в1)Гходов, I де гг число опрапшваемы.х датчиков матри ГГ)1. гричем (гН-1)-й выход являет5 ея вьгходом сипхросиг нала А пгага гговорота, а г)г,1хол., соответствуюииж депгифрапии ну- ) кода, не задействуется, что обеспечивает блокировку прохождения инф(.)рма- irrioiuroii) сигл1а. 1а ггри нулевом состоянии счетчггка 18.

Коммутатор 2 включает схемы И 16 по числ огграи1Г1ваемьгх датчиков матрицы, нер- ()ДГ)Г KOToprjix соединены с соответ- сггпк)ГГ1ими гн.гходами де 11ифратора 17. а ги()рг)1е входы являются инфор.м анионными входами коммутатора и соединены с соот- вегстг уюгпими выходами матрицы 3 фото- дагчиков, г ходьг схем И 16 ггодключены к схеме И.ЛИ 15, выход которой является информационным выходом блока.

Vi TpoiicTBo для распознавания изделий )або1аег с, гелую цим образом.

В псходгго.м с(к тоя1гии все тригг еры и счетчикгг схемг 1 обнулены, сигналом пачаль- поГг усгано ки (не ноказан), привод поворота забл(Ж1грог ап, информационный сигнал е 5 коммутато)а 2 отсутствует. При ггодаче cniira.:a «Пуск коммутатором 2 ое Н1еств.. 1я- ется 1госле.човательный опрос состояния дат- чпко в порядке их размещения. К тригге- |)у I и )егистру 6 через к()ммутат(.)р 2 начинают посгуггагь информационные сигналы с латчиков, ||)ииимаюгцие значег1ия «I в случае .затемненного датчика и «О - в случае засветки датчика. К схеме П 4 поступает тактовый сигггал опроса датчиков, вырабаты- ваемЬ)1Й коммутатором 2 на каждый опрос 5 датчиков.

Опрос датчиков осугцеетвляется коммутатором 2 с частотой, задаваемой генератором 19 тактовы.х импульсов при ггодаче сигнала «Пуск, разрешаюгцего ггрохождение тактовых импульеов через схему И 20 и счетчик 18, обеспечивающий деление часто- гы с геператора с коэффициентом деления п+2. г де п число опрашиваемых датчиков. Кол со счетчика 18 преобразуется дешифра 5 тором 17 в 1ГОЗИЦИОННЫЙ код, содержащий «I в одпом разряде, сштветствуюшем гю- меру опрагггиваемого датчика. Код с депгиф- ратора 17 поступает на схемы П 16. обес0

печивая прохождение информационного сигнала с опранжваемого датчика через схему ИЛИ 15 на выход коммутатора 2. Изменения кода в счетчике 18 вызывают носле- довательное перемещение «1 на выходах дешифратора 17, тем самым осуш,ествляется юследовательный онрос датчиков матрицы с 1-го и п-й. Появление «1 в разряде деншф- ратора 17 вызывает появление синхросигнала тага на выходе А коммутатора 2, по которому происходит отработка шага приводом поворотного механизма. Опрос датчиков сопровождается тактирующим сигналом на коммутаторе 2.

Появление первой логической «1 с информационного выхода коммутатора 2 на входе триггера 1 вызывает его нереброс в единичное состояние, схема И 4 открывается, тактовый сигна.ч опроса начинает поступать на счетчик S, при этом каждый сигнал, нрипимающий значение «1, обеспечивает перезапись содержимого счетчика 5 в регистр 6, причем по окончании опроса всех датчиков код в регистре 6 соответствует числу датчиков, размещаемых между первым и последним затемненными датчиками включительно, и не зависит от наличия «О в последовательности сиг калов, что возможно, когда часть датчиков в плоскости проекции изделия оказывается засвеченной ввиду несоответствия их установки конфигурации изделия.

По окончании опроса всех датчиков коммутатором выдается синхросигнал А тага, но которому ц аговый привод обеспечивает изменение положения изделия в плоскости ориентации на величину нриращения угла новорота. Сигнал А также через схему И 12, открытую «1 с инверсного выхода триггера 11, ноступает на счетный вход счетчика 14, число разрядов которого соответствует количеству тагов поворота, таким образом, при полном повороте изделия счетчик 14 переполняется. При работе устройства текущий код с регистра б сравнивается с кодом регистра 7 в схеме 8 сравнения, и в случае превьнцения гекущим кодом с регистра 6 код регистра 7 производится его перезапись в регистр 7 по заднему фронту сигнала превышения с выхода схемы 8 сравнения. Одновременно в счетчик 10 переписывается содержимое счетчика 14. Переполнение счетчика 14, означающее поворот изделия на 360°, вызывает переброс триггера 11 в единичное состояние, и на инверсном выходе последнего появляется «О, блокирующий прохождение тактового сигнала через схему И 4, сигнала А через схему И 12 и сигнала с выхода схемы 8 сравнения через схему И 9. «1 с прямого выхода триггера 11 разреп1ает прохождение синхросигналов А с коммутатора 2 через элемент И 13 к ре0

5

0

5

0

5

0

5

0

5

4

версивному счетчику И). Изделие ориепти руется после отработки чпс,1а niaroB. равного коду, записанному в счетчике 10, при этом вырабатывается сигпал отрипательпого переполнения счетчика 10, переводящий триггер 11, счетчик 14 и регистр 7 в исходное состояние, блокирующий ирохождение сигналов с генератора 19 тактовых имиуль- сов в коммутаторе 2 и поступающий в виде сигнала окончания работы на оборудование комплекса. После этого изделие может быть снято, и устройство готово к ориентации следующего изделия.

Формула изобретения

Устройство для распознавания изделий, содержащее матрицу фотодатчиков, коммутатор, блок уцравления и иснолнительный механизм, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения ориентации изделий, блок управления содержит схему сравнения, реверсивный счетчик, регистры, счетчики, триггеры и схемы И, причем выходы матрицы фотодатчиков соединены с нервыми входами коммутатора, первый выход которого соединен с первым входом первой схемы И, вторым входом соединенной с выходом первого триггера, nepBbn i вход которого подключен к первому входу первого регистра и к второму выходу коммутатора, третьим выходом связанного с вторым входом первого триггера, с первыми входами первого счетчика и второй и третьей схем И и с вторым входом первого регистра, третьи входы которого связаны с выходами первого счетчика, вторым входом соедипенного с выходом первой схемы И, третьим входом подключенной к первому входу четвертой схемы И, к второму входу третьей схемы И и к первому выходу второго триггера, второй выход которого соединен с вторым входом второй схемы И, выходом связанной с первым входом реверсивного счетчика, вторые входы которого соединены с первыми выходами второго счетчика, первым входом соединенного с выходом третьей схемы И, а вторым выходом - с первым входом второго триггера, второй вход которого связан с вторыми входами коммутатора и второго счетчика, с выходом реверсивного счетчика и с нервым входом второго регистра, выходами подключенного к первым входам схемы сравнения, вторые входы которой связаны с выходами первого регистра и с вторыми входами второго регистра, tpeтий вход которого подключен к выходу схемы сравнения и к второму входу четвертой схемы И, вьгходом связанной с третьим входом реверсивного счетчика, а коммутатор третьим выходом соединен с исполнительным механизмом.

Фиг.1

Фиг 2

Изобретение относится к робототехнике, может быть применено для упорядочения и подготовки рабочей среды робота при решении задач, связанны.х с распознаванием изделий, и позволяет расширить технологические возможности путем обеспечения ориентации изделий. Устройство содержит триггеры, коммутатор, матрицу датчиков, схемы И,счетчик, регистры,схему сравнения реверсивный счетчик, схему ИЛИ, ратор, генератор тактовы.х импульсов. 2 ил. со 4 4 4 СО Ю

Редактор Л. Веселовская Заказ 4562/9

Составитель Е. Хачатурова Техред И. ВересКорректор И. Эрдейи

Тираж 538Подписное

ВНПИПИ Государствеиного комитета С(Х Р по делам изобретений и открытий

1 13035, Москва. Ж- 35. Раушская наб,, л. 4/5 Произво.чственно-полиграфическос предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная. 4