Устройство для определения кратчайшего пути автономного транспортного робота Советский патент 1989 года по МПК G06F15/20 B25J19/00 

I

Итобрстснис относится к р-эбото- технике и может Лыть искользоалко п системлх упранл нин р«)ботами и нл- иипулчторлми для РЬ;ШСНИЧ задач «ахож- дсиин крлтч.чйиегсз пути медлу илчаль- ной и коиечиоа «ерсиимни графа.

Цель иэг ЛрстйИня - р саир«нив фуикииоидльиых т: т нужное гей устройс.т- ял 1.1 счлт цчсл«ния 0лиист ;ки« га кратмлйюйго пути MI мииностл, иочмож)(ЫХ .

На чертеже приосдаиа структуридя ехеил устроЛстпд.

10

УстроЛстро содержит млтрнцу Ол ;е- лей I дуг, хаждля нз ьклйчл- ет счетчик 2 и триггер 3. Рл мериость матрииы (п-1)(п-1), где п число вороик граф.1, (-четкие ..O;:JJ счетчиел СП

со со

ков 2 (2.t, 2;,,

2

)

2,,,)

для всех , (i;-1) сослкиепы между собой построчно и С одклмчеяы к иыходу cotiTiWTCTnyu .tcro i-r) лемгмт. первой группы плсмситои и 4. Выходы триггеров 3 соедиисиы с входами блокировки счета соответстиу «4их счетчиков 2, а входы овиуле тя триггеров 3 каждоРО

го элемента д-го стол(ц.ч , п) матрицы сосдикеиы с выходам} соот- ветстаунцмх элемснто первой группы ИЛИ S, каждый нз которых ннеет по (п-1) входу, подключенному к выходам переполнения соответствующих счетчи- коя 2, Выход п-го элемента lUlH 5 подключен к элемешу НЕ 6 н второму входу дополннтельмо о элемента И 7, Второй вход перного элемента И 4 сое- дннен с юиноП «лпуокл устройства, а третий вход элемента И 7 связан с шиной 8 блокировки р 1эрсшеж1я форми- ровання кода вершин кратчайшего путн устройства, первые лходы элементов И подключен генератор тактовых импульсов (ГТН), К переполнения счетчнков 2 подключены первые входы элементов И 9 второй группы, вторые входы KOTOIMX соединены построчно с соответствуи1ф ми выходами первого деинфрлтора 10, а третьи входы - по столбцам с соотвстствукщн- мн выходами девмфраторд 11. На входы первого дешифратора 10 под- ключокы выходы дополнительного счетчика 12, которые соединены также с входами регистра 13, выходы которого являются выходами устройства н соедине Ш с входами второго дешифратора 11. Вход г Рчулемия счетчика 12 подк; чсн к ntjxo.-y первого дополнительного элемент. ШИ 5ч, першая нхол KOTOpisriJ соеди)и;1( с шниоП нлчальпоЛ устаичикя (НУ) ро(и;тйа, л - с лимни IS лд«;р«ки, п лх/шг- 4 HHort нходом к ныходу втор«, допол- ЯИ-. «r ibMoro ллементл 11ЛИ )Ь, ви.чод яо5343

после чего раГют.ч элементон матрицы блокируется элементом HR 6, а снгна- лы с ГТИ начинают поступать на г.ход счетчнка I2 при наличии раэрешапцего сигнала нл входе элемента И 7, при этом первьй деошфратор 10 обеспечивает построчний опрос элементов матричной модели I на переполненне, в

fQ случае наличня снгнала переполнення Н.Ч пыходе элемента И 9, появляется сигилл 1, который через элементы lUlH 17 , 16 поступает на вход раэрешении i.HUJCH в регистр 13.

15 Код, сформнрованный в счетчнке 12 и соответствующий индексу i вершины, смежной с вершиной п по дуге in, принадлежащеи кратчайшему пути, пс- реписынлется в регистр П и черея

20 время «Адержки линии 15 эадерж- ки пер длотся по сигналу 1Й во внешнее устройство (Портовой вычнсли- тель) для дальнейшей оСработкн. Ири25

чем 1/S,,

где

lan.fr частот. Т.1КТОИЫХ имлульсор.

MHHHM.i;i,Mtie время залнси в регистр. Одноиромсино оОиулиется счетчик 12, и устройство готово к формированию

ког;л с. 1рду -/зей веряины кратчайвего 0 пути. HJ перея.ччи кода сигнал айны Я неанич устройством обнуляется и ;111охо«;;( импульсов с генератор.i :ipOK;i.st,ieTi:H. После приема кода сиги.. Я |Г|( устр Шстиом г,| р : ангг It I и счет я счетчнке 12 Ь1 .-niiHt Tc, этом осущест- илисгсм i(poi: . lOMeiiTi i-го столбца М4)дели 1 п т.л. до получения кода нл -ы- и.яой иорпииы, после чего СИГНАЛ

Ь

H jo6peTet Mc оти«юнтся к робототехнике и может Лытъ яспольчордио п системах уирди;им1ия роботами л;:л pi mt t Hrt j-wi i t, cHrt i.iiiH JX : (пшском Кр.1ГЧ:1ЙВЛ.ЧЧ ItytM r l-p Mfta«HH« pofitJTO и форм b jH iyoMijx гг .. и«лью ичоС j4 Ti H iM ияля1 тсй р.са1Ир«мис фумкяячнлльимх иоэможностеЛ устройства эа счет выдслеиия сдииствеикого кратчаЛ- шего пути из множества воэножных. Устройство содержит матрицу моделей дуг, перзый и второй Ает1фраторы, яял элемеита И, два члемеита ШТИ, лини задержки, регистр, дополиительиъй счетчик, выходы иотор 1го соедиие {ы с и . пами первого деп «фрятора и ре- гис .. ,цыходи perистра,яапяюяшеся выходами устройства, свя-эамные с входами второго дриифратора. После выпол- иения пересчета в матрице счетчиков дополнительн Л счетчик, регистр и дегвифрлтори обеспечивают последовательный onpiH столбцон матрицы миделей дуг в iK ijis. iKC, г1ррд1 ляемом сле- доиамиом иядоксоп 11 раии, примлдлс- жлаих кр.1тч. 1ути н. с ко ийчноЛ неряяны, чон ifiec(:c4ii i eTC вы-fiop СЛН11С riii. i(noro poiai.iiurt ич MKLT- жсстял }io-iM((JX. I it;i. « (Л

торого тлкже сосдкиея с пхпдом р.пре- JQ 8 пиошяим устроЛстеом выстлаля- шепип -ыписн а регистр 13. Входы эле- етеч н О. ментл ШШ 16 соединены с выходами

элементов ИЛИ 17 второй группы, РХОДЫТаким I Op,, юм, обеспечивается

которых соединены с соотяетствутещнмн формироплние последовательности ко- выходами элементов И 9 второй груп1ты, g доп першим кратча/1шего пути в порядке, обратном порядку их прохождения, причем обнуление счетчнка 12 после получоння сигнллл переполнения и пе- рсэлписн содержимого п регистр П обосмечинлет сдиистяенность рсв. иня.

соответствующих столбцам матрицы модели 1. Выход линнн I5 эадержкн является ньоюдом 13 разрешения передачи кода вершин кратчлйзего пути.

Устройство рлботлет следутоецим oft- раэом.

В неходкой состоянии 12 н регистр 13 обнулены сигналом начальной установки, jiTOpoft )ратор П имеет СНГН4Л ряярешоню на выходе |ул«пого р«1 )рядй, поступохяцего к илвмвитам И9 п-го столОца. 11ояы1в 1ис( 1 нл юлоде п-го элАМФита 5 оэня- чзет охоичаиис счета в счетчиках 2,

SO

5S

Формула и э о б р е т е н н я

Устр йстпо дли 4 11рсделення крлт- 4. путн автономного транспортного pofjoTii по двт. ев, 9 1213Пь отличающееся тем, что, с цель расвирения фундционяльиых возможиост«й, я него введены допоп5S

Формула и э о б р е т е н н я

Устр йстпо дли 4 11рсделення крлт- 4. путн автономного транспортного pofjoTii по двт. ев, 9 1213Пь отличающееся тем, что, с цель расвирения фундционяльиых возможиост«й, я него введены допопСостдйитсль И, Сергееи Редактор Л. Пчолинсклп Техред.Н.Ходвн гчКорректор Л. Пилипеико

Захая 7454/54

Тирая 667

ВМИНПИ Государственного хомтвта по кэо&ретенням и г фытням пря ГХИТ СССР 11303S, Носив, Ж-35, Рауасхдя маб., .ч 4/5

lIoдп ;иo«