Привод манипулятора Советский патент 1989 года по МПК B25J1/02 F15B15/08 

|

(3

Изобретение может быть использовано в качестве исполнительного механизма в робототехнике и системах гидропневмоавтоматики. Цель изобретения - повышение точности позиционирования. Для этого в приводе манипулятора, содержащем эластичный рукав (ЭР) с камерой 2 кольцеобразной формы, соединенной с источником давления, элементы фиксации (ЭФ) 3 ЭР в пространстве, охватывающие последний и соединенные с источником электрического тока 4, выполнены в виде колец из материала, обладающего деформационной памятью. Причем оси симметрии 5 ЭФ 3 ориентированы в плоскости, перпендикулярной оси ЭР. 3 ил.

фиг. 2

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве исполнительного механизма в робототехнике и системах гидропневмоавтоматики.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования.

На фиг. 1 представлен привод манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - элемент фиксации - неработающее кольцеобразное сечение (сечение А-А на фиг. 1); на

с одной стороны от оси эластичного рука ва 1 полугофр. Длина первоначально гладкой оболочки камеры 2 с одной стороны от ее продольной оси за счет образования полугофр уменьшается, что приводит к изгибу эластичного рукава 1 в сторону полугофр. При нагреве другой группы колец 3 с ориентированными в другом требуемом направлении осями 5 изгиб эластичного рукава I происходит в соответствующем нафиг. 3 - элемент фиксации - работающее О правлении. При отключении электрического полукольцеобразное сечение (сечение Б-Б тока и соответственно при остывании колец 3

их форма за счет действия давления рабочей среды принимает исходное, круглое

сечение и эластичный рукав 1 занимает

Формула изобретения

на фиг. 1

Привод манипулятора содержит эластичный рукав 1 с камерой 2 кольцеобразной формы, соединенной с источником дав- 5 первоначальное положение, ления (не показан), последовательно установленные вдоль цилиндрической образующей рукава 1 элемента 3 фиксации эластичного рукава в пространстве, охватывающие

эластичный рукав и соединенные с источ-Привод манипулятора, содержащий эласником 4 электрического тока. Элементы 3 20 ичный рукав с камерой кольцеобразной фиксации выполнены в виде колец из ма-формы, соединенной с источником давления,

териала, обладающего деформационной памятью, причем оси 5 симметрии деформируемых колец 3 ориентированы в плоскоспоследовательно установленные вдоль цилиндрической образующей элементы фиксации эластичного рукава в пространстве, ти, перпендикулярной оси эластичного ру- 25 охватывающие эластичный рукав и соединен- 1.(lyg (. источником электрического тока, огПривод манипулятора работает следую-личающийся тем, что, с целью повышения

щим образом.точности позиционирования, элементы фиксаПри подаче рабочей среды в полостьции выполнены в виде колец из материааамеры 2 эластичный рукав 1 занимаетла, обладающего деформационной памятью,

исходное (вертикальное) положение. Нагрев 30 причем оси симметрии деформируемых ко- . фуппы колец 3 электрическим током при-лец ориентированы в плоскости, перпендиводит к их деформации и к образованиюкулярной оси эластичного рукава.

ЬЛ

Л

WlJZ.I

с одной стороны от оси эластичного рука ва 1 полугофр. Длина первоначально гладкой оболочки камеры 2 с одной стороны от ее продольной оси за счет образования полугофр уменьшается, что приводит к изгибу эластичного рукава 1 в сторону полугофр. При нагреве другой группы колец 3 с ориентированными в другом требуемом направлении осями 5 изгиб эластичного рукава I происходит в соответствующем на правлении. При отключении электрического тока и соответственно при остывании колец 3

их форма за счет действия давления рабочей среды принимает исходное, круглое

сечение и эластичный рукав 1 занимает

первоначальное положение,

Формула изобретения

чальное положение,

фиг.З