Манипулятор Советский патент 1992 года по МПК B25J3/00 B25J11/00 B25J21/00 

:.,; -:./fiP

(2:)n6.::i .(

I 6)0 / , 1) ; , И

./ /; - . . ;

СЗЗ) ./. 7/ i

(.)..n.., / .

I 1 ,

;--u:i-i y. : i ), Ue; b : t :

n y.i .;.

f, T - I Ht Hl --I . - : НС.1.,Д: i. 1 ;

П( /: ГП1 ;-;i- :,и : . I

T; РОВ :ЧЬ :

м хан; )- , ; ,

ГНГЖИМ ni-Vfri i I СТИ ;i: G. M :- . i - f. K. - л I j f .- i ITp.yt- l-trl.; :

одним iT HiC 1

H3r;G; Г r : ,( i-T(, строе; ;- Г , j- -Jrif т ги манипугг тс р f i-Tviv; neiiHt-/; ;: , У; - iv ; i-:, i f

ДИаЦИ --, /; u; 7 -1 (, рг:Г| : --(- Cneitl-iriflbH; ; , K- iRnH F. . i I /

ИЛ1; регпнтл, и нлй;и обслужииании ядерного ,Цель изобретен ВИЙ --inep rtTop -i стесненных п- м-;-;: шпх,

На Фи- , S ;.. :г1. ,

П6Щ1 Й йИ/1 , -М 1,

о ::iUHiTrib м::/ .

Ч1 3,;-.-,, f.,i.|.

3

и э ИМПе i llfH .;1Г.- И т . |...;нл;| 7 ДНЯ ги м их э.пеместпн о, : г ь 1- С TCti ил чо,|| р| «-:м - кпр|тусг; 2 i; рл Ci KMHrji-кен i-v-;.Kfly iic,m.MHtn i ;nbi biM t и залг - J . 3 MoxoHi зи , f U-x- MiMaM 6 F HOHijiiniij iHiip рл и iii|- v-i:ei i ме/ -Ду

ЗОДЛЮЦ - М MGXOI inf- ; ( 3 ;ini:il- r HL M

Э фclнc 5 ii пм плпчи с ; о:1ммн/1к.|(: i I-K, Д 1 Г | мitn i pel улирпвки fi fUi/ic je3h Oru: H

втулки 3, )6СТКО 3-lKOfjnjii i M ;iH t-Ui Ht C ri ни)г;ипи корпусе , i n i) i;C3

(, m;ui(.Ki/;c.i : Г.У: luii i: с iiiyriK; } i рг чкиом r Гс1 IM 1 I ,

j гг.-|:гпно 1 I p i.,:iiMi {i)hLM 1Г( H,;ii iJriri- i --ni:i fiT /ni i 7 П мехл1r,-i-h и г; . : - ч- I 1 .

; П ,1 : .;.;,ЦТ- 1 С::М р Н1,Л. ГЦ , Г ., ; MOI i : .р .

Р-./. Ь i6 . l-- , -:

,rCv Г -| --ИИ :-,;Г.-- 71 .

i-(,, I-:. ;;i. i ui,:i . - ииле /и )i-..

и / Г;рС( iv- i i-.

со6(К1 и,илиндр1 И1-:с- У - L;yi ;f- . i.;i : KcM-iCTOy кпию , o;:i i ступс; ь -, У,. ,м па себе оиоггм 1--Ч,ч:ки -ич : Ч1, эи ран 5 с л. 1Пирипт(H-iNt KaMdji ; /

для rti-I l X :, .-, ; У

ступень акжс ,(i/i fpiJti J/ ки гибких элe ннт lR В п и .р( : i-iofn 27. длл контакта с пг)уяипо11,

Стакан 11 имеет рук1 я11:у 3. а резьбов .)й ц|--1пин-др 15 - руног.т ку ,,

Гайка 1 i iiyrii;H4uHi па

цилиндра 1 fi , l- Mt: оу |.:ч;-М 7.Ь .

Д

vH4vi д(1|1С ЛНИ-| ельнпго под- f tiH пружины 13П|;1г тей1)й сустав 14 (ит руко- -:у 27.

сл юистги) (Игтет г:ледую1цим обМ,-;гипуля1Тор пстроип-четсл о пово- Hnii илклоша й фланец (не показан)

;1 гнг:ч | KnfinHi- , при поворотах кото- о иокруг своей оси манипулятор

н .и .лот Р(3 М |НЬ1Р полгичения: оер iji Ы гч,-, 11Г:г. ; О -ic .If- м г ОрИЗО11 I t. И :( ,

При F1CO тик.ильном положеи(.1И Г уетср r aKCiiMnjitiHDe поднятие пру- ; 13 .чехпнилип 6 ура внопе1иирдния. и .щр 13 Г iviooMPM .;1Г1лзоне долж- . Л .... i. I О и in гичнон для :i, irridi ri|.ii п1;1Г1ОЛН нии движения : ( ((1 Uit.viej iax мм) uiiCM iai ора. Воздей1Я

задаю1 - V, у. ,i:ni.o- .. 3 ii пределах его воз- iMi.. сГ;, ;.. у ;i L т liJ s K г полное ко1-1. i.i:; ги/- п.. iicrf ;Ti исполнитель : Ч - ан: u l :Г: i , npui иоздействии

I : : :; if ryrraii in ПрОИСУГ)Д;: Т Об; : Г -о ijr laiiiif дс пс г ( ИИ исполни- . ; M /xntu ; мом Ч .

VI ,. ),- 27 осуцеСТВПЯ ЮТ ПОЕЗО i: Р .., F-i-КПП о 2 вокруг

г. f.i: П Gf в обе стороны и

: : vKi ЯТКИ / / OCj iHOCT ИГ-ЯЮТ

/ .ii/ , :И1 ,:, Hi ПХ--ННИН ( нпепс1 -назад) . н Н.л i K,;;jiijnL i.M положении мани- , t. г,1рл г|1 .л : чаю; R работу механизм /; . ,;к 1 11 1Ч.ЗНИ л , П О ы ор а Ч И ают , 1 -;l, i i цир . пдр 15 против часо : .:;; езьба правая) за руг ... y. i , с |.:11: чиплют его с пеподвиж :, LMyric M ;, попоротом ста. - 11 ;Mi;.. г Г от ..в --асовой стрел- . .-,. -ружину 13, взвеши. 1,- 1-:,м .: i.MK f подвижную часть мани .i-.jiH .тог г ,;сйст;П1Я оказалось 1г ,(м„ К гоч.но, то в дополнение под : ,-..пЮ1 npyuMiv 13 Гмйкой 1 t, вращая ос 3.1 рукоятку 26 по часовой стрел- ;Р: (f t;3b6a правая).

проме уточпых положениях ма- Н лпуллтора необходима регулировка, пружины 13 .широком диапазоне, что спизанг с длиной пружины 13, и что Q|| 13 не; 1еряла устойчивость j она рл..деленг1 на две части пр меху той HOVI ii; X 12, движущейся 1К напра(зл«юи||. П1.

515

При горизонтальном полои(снии манипулятора необходимо выключить npywHf y 13 f .f:-лиизма уравновешивания из рдОоть, т фиксировать ее в полжатом поло; ении не непол.вижном корпусе 1.

Манипулятор выводят в вертикальное положение поворотом наклонного фланца защитной кабины (возможности самой кабины).

Вращают стакан 11 за рукоятку 23 по часовой стрелке (резьба правая) до упора, освбождают пружину 13. Затем враи1ают гайку 1 за пу - оя ку /6 против часовой стрелки (резьба праьля) до упора, дополнительно с ю /юж/ ают пружину 13, поспе чего ;;о ;11мтю г: из до упора резьбовой цилиндп 15 рукоятку и вращением его по t-,--,сопой стрелке (резьба правая) иаоинчивают на резьбовую втулку 9 Д упора, фиксируя тем самым пружину в поджатом состоянии и выключая ее из работы.

Затем поворотом наклонного фланца защитной кабины выводят манипулятор в горизонтальное положение и вьтолняют необходимые работы, воздействуя па задающий механмз -.

Формула ;зoбps гения

Манипулятор, содержащий -(еподпиж- ный корпус с направляющими, подвижный корпус, установленный в этих.

3

напра ВЛЯЮ1ИИХ , зллаюший и гсполнцтельнь1и механизмы, установленные соответственно на npoTi n irion.v - Mh x KOft- цах подвижного корпуса и к .: - .,-) т киоски связанные друг с друггм гиСЗкин элементом, защитнь й экр-пн, - т, :i ) механизм урлвновешиваимр, о т п и - ч а ю u| и и с я тем, что, с целью

улучшения условий труда оперс тог) i при работе в стеснеинь /. помещениях. он снабжен резьбовым цилиндром, имеющим наружную и внутреннюю резьбы, втулкой, жесткс закрепленной на непод 1)ижном корпусе и имеющей наружную резьбу, стакаг. ом, .пнутрен- нюн резьбу и угтановпеннь1. -5 на наружном резьбе втулки, а на под-тижню) ffopnyce выполие11а иаправлоющая поверхность, на которой уст-лноняен указанный резьбовой иилиндр, причем механизм ураг1новеи иваи1:я выполнеь в виде прукинь, один конец которой жестко закреплен на стакане, а дру

гой взаимодействует с дополнительно введенной гайкой, обралую лей с ре.-ь- бовым цилиндром кинематииескую пару, при этом внутренняя резьба этого резьбового ц - Линдра имеет возможность периодического вааимодейстрия с наружной резьбо11 втулки а резьбовой цилиндр, стакан и гайка снабжен ополнительно введенными рукоятками управления.

Р 27

еэг

.)//( 1

Фиг 2

п

Фид.З

.6

фиг7