Самонастраивающийся электропривод Советский патент 1990 года по МПК G05B11/00 

переводит элемент 9 выборки-хранения в режим хранения (запоминания). При этом на выходе этого элемента сохраПосле подстановки (5) в (I) несложно убедиться, что выражение (I) преобразуется в выражение (2), которое описывает привод с заранее заданными постоянными (желаемыми) па- раметрами,и качественные показатели полученного привода будут постоянны- ми, не зависящими от переменных параметров нагрузки.

Формула изобретения

Самонастраивающийся электропри- вод, содержащий последовательно соединенные первый блок умножения, первый сумматор, первый усилитель, электродвигатель с редуктором, датчик тока, второй сумматор, последователь- но соединенные первый выпрямитель, блок деления, элемент выборки-хранения, причем выходной вал редуктора механически соединен с входами объекта управления, датчика ускорения, дат чика скорости и датчика положения, подключенного выходом к вычитающему входу элемента сравнения, суммирующий вход которого является входом самонастраивающегося электропривода, выход датчика скорости соединен с вторым входом первого сумматора, через третий сумматор - с вычитающим входом второго сумматора и через первый релейный элемент - с вторым входом третьего сумматора, выход второго сум

0 0

5

матора через второй выпрямитель подключен к входу делимого блока деления, выход второго релейного элемента соединен с управляющим входом элемента выборки-хранения, отличающийся тем, что, с целью повышения точности и устойчивости, введены четвертый и пятый сумматоры, второй усилитель, второй блок умножения и дифференциатор, подключенный входом к выходу элемента выборки-хранения и входу второго усилителя, а выходом - к первому входу второго блока умножения, второй вход которого соединен с выходом датчика ускорения, первым входом четвертого сумматора и входами первого выпрямителя и второго релейного элемента, а выход - с вторым входом четвертого сумматора, выход третьего сумматора подключен к третьему входу первого сумматора, соединенному четвертым входом с выходом четвертого сумматора, выход элемента сравнения подключен к суммирующему входу пятого сумматора, соединенному вычитающим входом с выходом датчика скорости, а выходы - с входом первого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу второго усилителя.

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано для управления с непрерывно изменяющимися в процессе эксплуатации и инерционными параметрами, например лебедками с изменяющимся радиусом навивки троса, устройствами позиционирования гибких производственных систем, манипуляторами. Цель изобретения - повышение точности и устойчивости. Самонастраивающийся электропривод содержит первый блок 1 умножения, первый сумматор 2, первый усилитель 3, электродвигатель 4 с редуктором, датчик 5 тока, второй сумматор 6, первый выпрямитель 7, блок 8 деления, элемент 9 выборки-хранения, объект управления 10, датчик 11 положения, датчик 12 скорости, датчик 13 ускорения, элемент 14 сравнения, первый релейный элемент 15, третий сумматор 16, второй выпрямитель 17, второй релейный элемент 18, дифференциатор 19, второй блок 20 умножения, четвертый сумматор 21, второй усилитель 22, пятый сумматор 23. Цель изобретения достигается за счет введения дифференциатора 19, блока 20 умножения, усилителя 22, сумматоров 21, 23. 1 ил.

Составитель Б.Башкиров Редактор Г.Гербер Техред М.Ходанич

Заказ 490

Тираж 661

ВНИИЛИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Корректор В.Гирняк

Подписное