Безлюфтовый редуктор Советский патент 1990 года по МПК B25J9/00 

№zzzff 7Z%Z%

i/5

Изобретение относится к машиностроению, а именно к безлюфтовым приводам поворота звеньев робота. Целью изобретения является повышение долговечности за счет обеспечения управления относительным смещением частей составного зубчатого колеса. При повороте в одну сторону с зубчатым колесом 5 сцепляется одна из частей, например 3, составного зубчатого колеса 1, которая связана с другой частью 2 через упругий элемент 4, выполненный из материала, обладающего свойством памяти формы, в виде втулки с пазами, торцы которой подключены через токосъемные кольца 14 и 15 и выключатель 16 к источнику электрической энергии 22. При реверсе привода упругий элемент 4 подключают к источнику электрической энергии 22, что приводит к нагреву элемента 4 и изменению его формы, в результате чего с зубчатым колесом сцепляется вторая часть 2 составного зубчатого колеса. 2 ил.

Oi

Јь CD

М

Изобретение относится к машиностроению, а именно к безлшфтовым приводам поворота звеньев робота.

Цель изобретения - повышение долговечности за счет обеспечения управления относительным смещением частей составного зубчатого колеса.

На фиг. 1-показан редуктор привода поворота звеньев робота, общий вид; на фиг. 2 - упругий элемент.

Привод содержит составное зубчатое колесо 1, состоящее из двух установленных с возможностью поворота одна относительно другой частей 2 и 3, связанных упругим элементом 4. Обе части 2 и 3 зацеплены с зубчатым колесом 5. Упругий элемент 4 выполнен из сплава, обладающего свойством памяти формы, в виде втулки (фиг. 2) с пазами 6 вдоль образующей. Торцы 7 снабжены выступами 8, Для них в частях 2 и 3 выполнены отверстия 9 и 10 с вставками 11 и 12 из электроизолирующего материала.

На ступице 13 составного колеса 1 установлены токосъемные кольца 14 и 15, электрически связанные с выступами 8 соответствующих торцов упругого элемента 4 через выключатель 16, обеспечивающий подачу тока на упругий элемент 4 при реверсе привода. Между частями 2 и 3 установлена демпфирующая прокладка 17, а на ступице 13 - антифрикционная втулка 18, вторая демпфирующая прокладка 19, тарельчатая пружина 20 и подпружиненная гайка 21. Если выполнить выступы 8 с мелким шагом, то перестановкой одной части 2 относительно другой части 3 можно изменять натяг между ними. Позицией 22 обозначен источник электрической энергии.

Привод работает следующим образом.

Перед сборкой упругому элементу 4 при его нагреве сообщают такую форму что выступы 8 одного торца 7 смещены относительно выступов 8 другого торца 7. При достижении температуры окружающей среды, при которой работа ет

0

привод, выступы 8 должны находиться на одних образующих цилиндра. При работе в одну сторону зацепляется с зубчатым колесом 5 одна часть, например часть 3.

При реверсе привода посредством выключателя 16 к упругому элементу 4 подводят ток, он нагревается и принимает первоначальную форму. При этом

части 2 и 3 поворачиваются одна относительно другой и после реверса с цельным колесом 5 зацепляется другая часть, например часть 2. - Все это обеспечивает работу колес без распора зубьев, тогда как в известных безлюфтовых передачах зубья работают одновременно левыми и правыми профилями с их распором, что повышает их износ.

Формула изобретения

Безлюфтовый редуктор преимущест- венно для привода поворота звеньев робота, содержащий два находящихся в зацеплении зубчатых колеса, одно из которых выполнено составным из двух установленных с возможностью поворота одна относительно другой частей, связанных упругим элементом, отличающийся тем, что, с целью повышения долговечности за счет обеспечения управления относительным смещением частей составного зубчатого колеса, он снабжен двумя токосъемными кольцами, жестко связанными с одной из частей составного зубчатого колеса, а упругий элемент выполнен из материала, обладающего памятью формы, в виде втулки с продольными пазами на ее поверхности и выступами на торцах, которая расположена между частями составного зубчатого колеса и

аксиально им, при этом в этих частях

выполнены отверстия, а выступы противоположных торцов втулки расположены в этих отверстиях, электрически изолированы от частей зубчатого колеса и соединены с соответствующим то- косъемным кольцом.

Фиг. 2