Моментный гидроцилиндр Советский патент 1990 года по МПК F15B15/12 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к объемному гидроприводу с моментными гидроцилиндрами, имеющими ограниченный угол поворота выходного вала, и может быть использовано в механизмах промышленных робоюв и манипуляторов.

Цель изобретения - упрощение конструкции устройства и расширение функциональных возможностей путем увеличения yiла nuBopoia выходного вала.

На фиг.1 и 2 представлен гидроцилиндр, cooiBeiсiвенно поперечный и продольный разрезы; на фнг.З - струк- урная схема гидроцплиндрi; на фиг . 4 - с i рук i ypikiH ема варианта исполнения с неподвижной солнечной шестерней; на фиг,5 - структурная схема варианта исполнения с составной сателлит-ион шестерней; на фиг.6- структурная схема компановки, например, конечного каскада звеньев манипулятора с использованием двух мо- ментных гидроприводов.

Моментный гидропилиндр (фиг,1-3) содержит цилиндрический корпус I с эпициклической шестерней 2, Kopnvc 1 связан с неподвижном опорным элементом (не покачан). Споено корпусу I установлен выходной вам 3, сннбяоч- ный солнечной ше гернеи 4. Меж,ч ши - терними 2 и 4 свободно ( еi подичл установлена сателлитная Ш тирня . R первом варианте разлилиitчь 6 ири- Hpi плен к корпусу I, i т.н и MI Ь выполнены каналы 7 и 8, сшдпнм - нне с рабочими полостями ° и 10. ИЧ - герни 4 и 5 снаб + ены упло гни : I Jii

С71

а а:

кольцами относительно корпуса 1 (не показаны),

Во втором варианте исполнения (фиг.4) с опорным элементом связана солнечная шестерня 4, с которой жестко связан разделитель 6 (подача жидкости осуществляется через вал 3 шестерни 4), Подвижным звеном, связанным с выходным валом (не показан) в этом варианте являечся корпус 1 с шестерней 2.

В третьем варианте (фиг,5) сател- лнтная шестерня 5 выполнена составной, чем обеспечивается увеличение передаточного отношения планетарной 1ередачи и соответственно углi попорота выходного вала 3, который в этом варианте связан с солнечной шестерней 4.

Последовательное соединение двух моментных гидроцилиндров, один из которых - гидроцилиндр 11 с выходным валом 12 (фиг.6) выполнен по первому варианту, а другой гидроцилиндр 13 по второму - обеспечивает программно управление угловой скоростью и моментом на выходном валу 14 или на выходном элементе.

При работе устройства (фиг,1-3) разность давлений между полостями 9 и 10 воздействует на образующую поверхность сателлитной шестерни 5 в пределах ее диаметральной плоскости, смещая сателлитную шестерню 5 с ее обкаткой по неподвижной эпициклической шестерне 2, что приводит во вращение солнечную шестерню 4 с валом 3, Сателлитная шестерня 5 имеет возможность перекатываться в области рабочих полостей 9 и 10 до упора с противоположных сторон в перегородку,

При работе устройства, выполненного по второму варианту (фиг,4),

0

5

о Q

5

при разности давлений в полостях 9 и 10 сателлитная шестерня 5, обкатываясь по неподвижной шестерне 4, приводит во вращение корпус 1,

При осуществлении схемы по фиг,6 вначале подают давление в %гидроци- линдр 11, затем - в гидроцилиндр 13, После быстрого (или на большой угол) поворота выходного вала 12 его рабочие полости (не показаны) запирают и подают давление в гидроцилиндр 13, осуществляя медленное(более точное)перемещение выходного вала 14 или выходного элемента с большим усилием,

Формула изобретения

1,Моментный гидроцилиндр, содер- жгпций неподвижный опорный элемент, цилиндрический корпус с внутренней эпициклической шестерней, поршень, образующий с корпусом герметичную полость, в которой размещен раздели- ель, планетарную передачу, включающую сагеллитную и солнечную шестерни, связывающие поршень с выходным валом, и каналы для подвода и отвода рабочей среды, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции у-лройства и расширения функциональных возможностей путем увеличения угла поворота выходного Веша, поршень выполнен в виде сателлитной шестерни, каналы для рабочей среды выполнены в разделителе, причем последний жестко связан с опорным элементом.

2,Гидроцилиндр по п,1, отличающийся тем, что раздели- тель жестко связан с корпусом,

3,Гидроцилиндр по п,. о т л и- чающийся тем, что разделитель жестко свя-чан с солнечной шестерней.

в

жз

Изобретение относится к машиностроению, в частности к объемному гидроприводу с моментными гидроцилиндрами, имеющими ограниченный угол поворота выходного вала, и может быть использовано в механизмах промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - упрощение конструкции устройства и расширение функциональных возможностей путем увеличения угла поворота выходного вала. Для этого в моментном гидроцилиндре, оснащенном планетарной передачей между опорным элементом и выходным валом выполнен поршень в виде сателлитной шестерни, а разделитель, образующий вместе с поршнем рабочие полости, связан с опорным элементом и снабжен каналами для подвода и отвода рабочей среды. 2 з.п. ф-лы, 6 ил.

г

5N

X

ФигЗ

Ч 3

фиг. 5

У////Л

Редактор Е.Папп

Составитель В.Яковенко

Техред Л.Олнйнык Корректор М.Шароши

Заказ 1210

Тираж 530

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. W5

Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ут. ГсП.чрина, 101

f 3

6

Фиг. t

14 ,19

/

II-IF

/

11

/

Фиг.6

Подписное