Манипулятор Советский патент 1991 года по МПК B66C23/06 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при механизации загрузки и разгрузки в различных областях техники.

Цель изобретения - снижение материалоемкости устройства и повышение удобства в обслуживании.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - йид по стрелке А на фиг. 1, исходное положение; на фиг. 3 - то же, нагруженное состояние $ на фиг. -4 - вид по стрелке Б на фиг« 1.

Манипулятор содержит стрелу 1, шар- нирно закрепленную одним концом на колонне 2, а другим посредством шарнирного соединения 3 с рукоятью 4 (см. фиг. 1). Муфта 5 предельного момента

(см.фиг. 2) поджимается к торцу оси 6 шарнирного соединения 3 посредством винтов 7 и прокладок 8.

Стрела 1 содержит на своем фланце 10 винты 11, контактирующие с фланцем 12 шарнирного соединения 3, Упоры 13 крепятся на корпусе 14 шарнирного соединения 3 с возможностью взаимодействия с ограничителем 15, обеспечивая 1фи этом угол А(см.фиг. 4) по-- ворота рукоятки 4. Причем угол , что обеспечивает регулировку угла Об наклона оси 6 к вертикальной оси.

Манипулятор работает следующим образом.

Перед началом работы манипулятора устанавливают упоры 13 в корпусе .14 шарнирного соединения 3, которые при

СП

sj

со со

повороте рукояти 4 вокруг оси 6, упираясь в ограничитель 15, ограничивают угол /3 напорота рукояти 4 сектором менее 1иО°. Положением упоров 13 можно с регулировать расположение зоны вращения рукояти 4 по одну или другую сторону относительно плоскости стрелы 1 в зависимости от того, с какой стороны от стрелы оператору удобнее pa- Q ботать. Затем устанавливают рукоять 4 в вертикальной плоскости, перпендикулярной плоскости стрелы 1. Ослабляя болты 9 при помощи винтов 11, расположенных на фланцах 10 стрелы 1, и, 15 воздействуя на фланец 12 шарнирного соединения 3, устанавливают уголобна- клона оси 6 последнего к вертикальной плоскости в сторону, противоположную

удобство в работе оператора, так как ему не нужно выполнять дополнительные операции по управлению торможением. К тому же при прекращении воздействия оператора на рукоять 4 она останавливается в любой точке зоны независимо от загрузки. При этом стрела 1 имеет допустимый угол закручивания, больший, чем в известном манипуляторе, вследствие чего на манипуляторах грузоподъемностью 160-320 кг металлоемкость снижается на 3-5%. Формула изобретения 1. Манипулятор, содержащий стрелу, выполненную в виде шарнирного параллелограмма, одно вертикальное звено которого жестко связано с поворотной частью, установленной на оснорасположению угла А поворота рукояти 20 вании колонны, а на другом закреплен

4. Угол $6 выбирают таким образом, чтобы под действием нагружения рукояти 4 за счет кручения стрелы 1 ось 6 заняла вертикальное положение. После выставления угла 06 фиксируют болтами 25 взаимное расположение шарнирного соединения 3 и стрелы t, закрепленной на колонне 2. Затем посредством винтов 7 и прокладок 8 настраивают муфту предельного момента таким образом, чтобы SQ она обеспечивала минимально необходимый момент, удерживающий рукоять 4 от поворота относительно оси 6, возникающий за счет скатывающей силы от массы рукояти 4 и угла Об отклонения от

посредством поворотного устройства наклонный к вертикали рычаг, на нижне конце которого смонтирован грузозахватный элемент, отличающий- с я тем, что, с целью снижения материалоемкости и повышения удобства в обслуживании, ось поворота указанного рычага расположена с отклонением от вертикали в вертикальной плоскости перпендикулярной стреле, а второе звено указанного параллелограмма сна жено элементом для ограничения угла поворота указанного рычага в пределах 180° по одну из сторон стрелы.

2о Манипулятор по и. 1, о т л ивертикали оси 6 шарнирного соединения а ю щ и и с я тем, что поворотное 3. После этого манипулятор готов к работе.

устройство снабжено муфтой предельно го момента,

Использование регулировки угла Об наклона оси 6 шарнирного соединения 3 стрелы 1 с рукоятью 4 и муфты 5 предельного момента позволяет улучшить

сQ5

1930л

удобство в работе оператора, так как ему не нужно выполнять дополнительные операции по управлению торможением. К тому же при прекращении воздействия оператора на рукоять 4 она останавливается в любой точке зоны независимо от загрузки. При этом стрела 1 имеет допустимый угол закручивания, больший, чем в известном манипуляторе, вследствие чего на манипуляторах грузоподъемностью 160-320 кг металлоемкость снижается на 3-5%. Формула изобретения 1. Манипулятор, содержащий стрелу, выполненную в виде шарнирного параллелограмма, одно вертикальное звено которого жестко связано с поворотной частью, установленной на оснопосредством поворотного устройства наклонный к вертикали рычаг, на нижнем конце которого смонтирован грузозахватный элемент, отличающий- с я тем, что, с целью снижения материалоемкости и повышения удобства в обслуживании, ось поворота указанного рычага расположена с отклонением от вертикали в вертикальной плоскости, перпендикулярной стреле, а второе звено указанного параллелограмма снабжено элементом для ограничения угла поворота указанного рычага в пределах 180° по одну из сторон стрелы.

а ю щ и и с я тем, что поворотное

устройство снабжено муфтой предельного момента,

3. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что поворотное устройство расположено с возможностью фиксации в вертикальной-плоскости перпендикулярно стреле.

ггпф

L

Изобретение относится к машино«- строению и может быть использовано при механизации загрузки и разгрузки в различных областях техники. Цель изобретения - снижение материалоемкости устройства и повышение удобства в обслуживании. В манипуляторе ось шарнирного соединения стрелы с рукоятью установлена с отклонением от вертикали в вертикальной плоскости, перпендикулярной плоскости стрелы, а угол поворота рукояти ограничен сектором менее 180 , расположенным но одну сторону относительно плоскости стрелы, противоположную наклону оси шарнирного соединения с рукоятью. Кроме того, шарнирное соединение стрелы с рукоятью снабжено муфтой предельного момента, а ось шарнирного соединения установлена с возможностью регулирования угла наклона. 2 з.п.ф-лы, 4 ил. (Л

ОШШ

/О

Редактор М. Ленина

Техред Л.Олийнык,

Подписное

Заказ 3726Тираж

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Фиг. 4

Корректор С Шекмар

Подписное