Преобразователь кода в скорость вращения вала Советский патент 1990 года по МПК H03M1/66 G05D13/00 

fPuz.l

3159999

тель 4, блок 5 задания режима, первый б и второй 7 формирователи импульсов, формирователь 9 сигнала синхронизма, дискриминатор 10 перио- да, блок 12 контроля синхронной скорости, задатчик 14 интенсивности и блок 21 преобразования частоты р напряжение. Преобразователь работает в режиме частотной следящей системы, обеспечивающей вхождение двигателя в синхронизм после резких отклонений

скорости вращения двигателя от номинальной, и в режиме фазовой следящей системы, обеспечивающей удержание синхронной скорости вращения двигателя. Управление осуществляется путем сравнения по частоте и фазе импульсной обратной связи с выхода датчика 19, кинематически связанного с валом двигателя 17, с импульсами, частота которых пропорциональна входному коду преобразователя. 20 ил.

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для связи цифровых вычислительных устройств с исполнительными устройствами. С целью повышения динамической точности в преобразователь кода в скорость вращения вала, содержащий блок 1 задания кода, генератор 2 импульсов, блок 3 преобразования кода в частоту, дискриминатор 8 фазы, блок 11 коррекции, коммутатор 13, регулятор 15 тока, усилитель 16, двигатель 17, редуктор 18, датчик 19 импульсов и датчик 20 тока, введены фазосдвигатель 4, блок 5 задания режима, первый 6 и второй 7 формирователи импульсов, формирователь 9 сигнала синхронизма, дискриминатор 10 периода, блок 12 контроля синхронной скорости, задатчик 14 интенсивности и блок 21 преобразования частоты в напряжение. Преобразователь работает в режиме частотной следящей системы, обеспечивающей вхождение двигателя в синхронизм после резких отклонений скорости вращения двигателя от номинальной, и в режиме фазовой следящей системы, обеспечивающей удержание синхронной скорости вращения двигателя. Управление осуществляется путем сравнения по частоте и фазе импульсов обратной связи с выхода датчика 19, кинематически связанного с валом двигателя 17, с импульсами, частота которых пропорциональна входному коду преобразователя. 20 ил.

Изобретение относится к автоматике и может, быть использовано для связи цифровых вычислительных устройств с исполнительными устройствами.

Цель изобретения - повышение динамической точности преобразовате- ля путем уменьщения времени переходных процессов и повышения плавности отработки входного воздействия.

На фиг. 1 приведена структурная схема преобразователя кода в скорость вращения вала; на фиг. 2 - структурная схема фазосдвигателя; на фиг. 3 - структурная схема блока задания режима; на фиг. 4 - структурная схема первого формирователя импульсов; на фиг. 5 - структурная схема второго формирователя импульсов; на фиг. 6 - структурная схема дискриминатора фазы; на фиг. 7 - структурная схема формирователя сигнала синхронизма; на фиг. 8 - структурная схема дискриминатора периода; на фиг. 9 - структурная схема блока контроля.синхронной скорости; на фиг. 10 - структурная схема коммутатора; на фиг. 11 - структурная схема задатчика интенсивности; на фиг. 12 и 13 - временная диаграмма работы фазосдвигателя; на фиг. 14 - временная диаграмма работы первого формирователя импульсов; на фиг. 15 - временная диаграмма работы дискриминатора фазы; на фиг. 16 - временная диаграмма работы формирователя сигнала синхронизма;.на фиг. 17 - временная диаграмма работы дискриминатора периода; на фиг. 18 - временная диаграмма работы блока синхронной скорости; на фиг. 19 - временная диаграмма работы задатчика интенсивности; на фиг. 20 - временная диаграмма работы преобразователя кода в скорость вращения вала.

0

25

30

5055

35

40

45

Преобразователь кода в скорость вращения вала-(фиг. 1) содержит блок 1 задания кода, генератор 2 импульсов, блок 3 преобразования кода в частоту, фазосдвигатель 4, блок 5 задания режима, первый 6 и второй 7 формирователи импульсов, дискриминатор 8 фазы, формирователь 9 сигнала синхронизма, дискриминатор 10 периода, блок 11 коррекции, блок 12 контроля синхронной скорости, коммутатор 13, задатчик 14 интенсивности, регулятор 15 тока, усилитель 16, двигатель 17, редуктор 18, датчик 19 импульсов, датчик 20 тока и блок 21 преобразования часто- ты в напряжение.

Фазосднигатель 4 (фиг. 2) образует элементы И-НЕ 22 и 23, элемент И 24, инвертор 25, элементы 26 и 27 задержки, триггеры 28 и 29, счетчики 30 и 31 импульсов, регистр 32, а также цифре-; вые компараторы 33 и 34.

Блок 5 задания режима (фиг; 3) состоит из источника 35 напряжения, блока 36 токоограничивающих элементов (резисторов), ключа 37, триггера 38, повторителя 39 и интегрирующего элемента (конденсатора) 40.

1

Первый формирователь о импульсов

(фиг. 4) выполнен на элементе И 41, триггере 42, регистре 43, шине 44 единичного потенциала, второй формирователь 7 импульсов (фиг. 5) - на .элементе Н 45, одновибраторах 46 и 47, элементе ИЛИ 48, триггере 49, регистре 50 и шине 51 единичного потенциала.

Дискриминатор 8 фазы (фиг. 6) содержит инверторы 52 и 53, элемент И 54, элементы И-11Е 55 и 56, триггеры 57 и 58, счетчик 59 импульсов, регистр 60, 1щфроаналоговый преобразователь (ЦАП) 61 и шины 62 нулевого потенциала.

Формирователь 9 сигнала синхрониз ма (фиг. 7) состоит из триггеров 63- 65, элементов И 66-68, а также элемента ИЛИ-НЕ 69.

Дискриминатор 10 периода (фиг. 8) образуют элементы И-ИЛИ-НЕ 70 и 71, инверторы 72 и 73, одновибратор 74, элементы П 75-78, триггеры 7У-83, счетчики 84 и 85 импульсов, регистр 86, цифровые компараторы 87 и 88, шины 89 нулевого потенциала и шины 90 единичного потенциала.

Блок 12 контроля синхронной скорости (фиг. 9) содержит элемент ИЛК-НЕ 91, инверторы 92 и 93, элементы И 94-96, элементы Н-НЕ 97-100, триггер 101 и 102, а также шину 103 единичного потенциала.

Коммутатор 13 (фиг. 10) вьшолнен на элементах И 104 и 105 и элементе Н-ПЕ 106.

Задатчик 14 интенсивности (фиг.11 содержит генератор 107 импульсов, ключ 108, инвертор 109, триггеры 110 и 111, элементы И-НЕ 112-114, счетчик 115, ЦАП 116, шину 17 нулевого потенциала и шины 118 единичног потенциала.

Преобразователь кода в скорость вращения вала работает следующим образом.

Код NJ,, задающий требуемую скорость вращения электропривода, с выхода блока 1 поступает на входную, шину блока 3 преобразования кода в частоту, в котором в соответствии со значением N, частота синхронизации f., , поступающая с первого выхода генератора 2, преобразуется в опорную частоту задания fxon Частота fyon поступает на первый вход фазосдвигателя 4, который преобразует е е в частоту задания fi того же периода, но сдвинутую относительно частоты fi.on ° фазе. В дальнейшем регулирование фазы импульсов датчика 19 осуществляется относительно импульсов частоты задания

ЧБ электроприводе с фазовым управлением в зависимости от взаимного расположения импульсов частоты задания f«, и обратной связи f имеют место режим синхронного или режим несинхронного вра.щения.. Последний в свою очередь может быть разделен на режимы УСКОРЕНИЕ и ЗАМЕЩЕНИЕ. В режиме синхронного вращения работает контур регулирования фазы. При несинхронном

0

5

0

0

вра щении (при вьшадании электропривода из синхронизма) работает контур автоматической синхронизации, обеспечивая режимы УСКОРЕНИЕ или ЗАМЕДЛЕНИЕ. В состав контура регулирования фазы входят дискриминатор 8 фазы, блок 11 коррекции, .регулятор 15 тока, усилитель 16 мощности, двигатель 17 с датчиком 20 тока в якорной цепи, редуктор 18, датчик 19 импульсов скорости и блок 21 преобразования частоты в напряжение. В режиме несихрон- ного вращения контур регулирования фазы разомкнут и дискриминатор 8 фазы установлен в нулевое состояние (Uam 0). в этом режиме работает контур автоматической синхронизации, содержащий формирователь 9 сигнала синхронизма, дискриминатор 10 периода, блок 12 контроля синхронной скорости, коммутатор 13 и задатчик 14 интенсивности.

После включения питания на выходе

5 повторителя 39 блока 5 формируется кратковременный импульс начальной установки HR, равный О, который устанавливает в исходное нулевое состояние регистры 43 и 50 первого Ь и второго 7 формирователей управляющих импульсов. Импульс HR, поступая на вход регистра 32 фазосдвига-. теля 4, задает нулевой фазовый сдвиг между входной f-i..o,i выходной f- частотами фазосдвигателя 4, поступая на

5 вход дискриминатора 10 периода, устанавливает в исходное нулевое состояние счетчики 84 и 85 и регистр 86, поступая на вход задатчика 14 интенсивности, устанавливает триггеры 110 и 111, счетчик 115 и вьтходное напряжение ЦАП 116 в ноль, поступая на второй вход блока 12 контроля синхронной скорости, устанавливает триггер 101 в нулевое состояние, обеспечивая нулевое значение выходного сигнала этого блока.

В исходном состоянии двигатель 17 не вра1цается, триггер 38 блока 5 находится в О, а сигнал РАБОТА на выходе бог;ока 5 задания режима равен О. Поступая на одиннадцатый вход дискриминатора 10 периода, нулевой сигнал РАБОТА устанавливает триггеры 81-83 в О, на первом, втором и третьем выходах дискриминатора 10 периода устанавливаются сигналы О. На четвертом и пятом выходах л;искримина- тора 10 периода устанавливаются сигналы 1. На выходах рег1;стра 86 дис0

5

0

5

криминатора 10 периода при этом имеет место код периода NT.

Нулевой сигнал РАБОТА поступает также на пятый вход блока 9,обеспечивая через элемент И 68 установку в единичное состояние триггера 65. Выходной сигнал НЕПРАВИЛЬНО с выхода триггера 65 поступает на шестой вход дискриминатора 8 фазы, устанавливая на его выходе напряжение U

AT

равное нулю, и

поступает на четвертый вход коммутатора 13. Поскольку на первом входе коммутатора 13 присутствует сигнал О, то на первом его выходе имеет

место нулевой сигнал УСКОРЕНИЕ. Второй и третий входы коммутатора 13 подключены соответственно к четвертому и пятому выходам дискриминатора 10 периода, имеющим единичный по- тенциал. Поэтому на втором выходе коммутатора 13 в исходном состоянии присутствует единичный сигнал ЗАМЕДЛЕНИЕ, а на его третьем выходе - нулевой сигнал НОРМА. Выходное напряжение 25 временному сдвигу U. t меяаду передними

задатчика 14 интенсивности равно нулю. Сигнал НЕПРАВИЛЬНО поступает также на входы фазосдвигателя 4 и блока 12 контроля синхронной скорости, разрешая их работу. При этом выходной сигнал блока 12 контроля синхронной скорости сохраняет нулевое значение, а в фазосдвигателе 4 сохраняется нулевой фазовый сдвиг между входной f.,on и выходной f-1. частотами.

Работа фазосдвигателя 4 поясняется диаграммами на фиг. 12 и 13.

1

На основе второго счетчика 31 собран генератор линейно--нарастающего периодического сигнала пилообразной формы, представленного цифровым кодом

N

лил

(t) на его выходных разрядах.

Период этого сигнала равен периоду частоты ft.оп поступающей на первый вход фазосдвигателя 4, поскольку каждый импульс частоты f. рр устанавливает счетчик 31 в нулевое состояние. Темп нарастания сигнала N (t) определяется значением частоты заполнения поступающей на вход счет чика 31. .Выходной код второго счетчика 3il сравнивается в компараторе 34 с кодом управления фазой Ым на выходе регистра 32. В момент равенства кодов регистра 32 и счетчика 35 на выходе компаратора 34 возникает импульс частоты задания fi, являющийся выходным сигналом фазосдвигателя ц.

0

5

. На диаграммах на фиг. 12 видно, что период выходной частоты f, фазо- сдвигателя 4 равен периоду его входной частоты fi.on ) а фазовый сдвиг &t U между ними определяется значением кода NU.

Таким образом, управление фазой импульсов частоты задания f-. сводится к вычислению кода Nu, значение которого хранится в регистре 32. Обновление значения кода Nu осуществляется в момент перехода к режиму регулирования фазы путем перезаписи содержимого счетчика 30 в регистр 32 по сигналу RM, поступающему на тактовый вход регистра 32 в виде единичного импульса (момент времени ti,Ha фиг.12), синхронизированного с передним фронтом импульса частоты обратной свя- . зи f.

Дискриминатор 8 фазы построен таким образом, что нулевое значение фазового рассогласования отвечает

30

35

40

фронтами импульсов частот уИ f, равному Т,/2 (где Т - период входной опорной частоты fi.on- т-е, в это время импульсы частоты обратной связи f располагаются посредине временного промежутка между импульсами частоты задания f. Таким образом, в момент перехода к режиму регулирования фазы начальное значение ut должно быть равно .

Это условие обеспечивается соответствующим выбором кода NU. Подсчет значения кода Nu осуществляется заранее в режиме несинхронного вращения, который предшествует режиму регулирования фазы и которому соответствует единичное значение сигнала НЕПРАВИЛЬНО. В режиме регулирования фазы код Ы const.

На фиг. 13а показано взаимное расположение импульсов частот fvon fu , f-v в момент времени t перехода к режиму регулирования фазы для случая, когда it, .с , гдeДt t,- t - временной сдвиг меязду передними фронтами импульсов частот fj.ort и .

При переходе к режиму регулирования фазы обеспечивается равенство частот .,, а f-.on у Поэтому равны и периоды следования этих частот. Из фиг. 13а видно, что начальный временной сдвиг ut (0) равен Ту/2, если после прихода импульса

45

50

у159

fц, в момент времени t импульс частоты fa, задания подать в момент времени t,.сдвинутый относительно момента времени t, на время йСц At,+ + Tj72..

На Лиг. 136 представлен случай, когда в момент времени t перехода к режиму регулирования фазы ut( Та/2. В этом случае условие ut(0) . выполняется, если импульсы частоты f.- задания, сдвинуть относительно импульсов опорной частоты f-i.on время Atu Дt,- tj/Z.

Таким образом, в зависимости от значения фазового сдвига &tf в момент перехода к режиму регулирования фазы значение кода Nu управления фазой в фазосдвигателе 4 должно соответствовать выражениям:

Na utu-fio,n (it,Ч- |)f,, если.

ТуТт

N ,n(bt, - 2),rt еслийС 2 Для хранения значения кода Nu, под-25 считанного в момент перехода к режиму регулирования фазы, предназначен регистр 33.

В момент времени t, на первом входе фазосдвигателя 4 (фиг. 2, 12) поя-зд вляется импульс частоты fi . При этом на шестом входе фазосдвигателя 4 присутствует единичный сигнал НЕПРАВИЛЬНО. Импульс f .оп устанавливает счетчик 31 в нулевое состояние, а также через элементы И-НЕ 22 и И 24 устанавливает триггер 29 в единичное состояние (если он уже не установлен в единичное состояние импульсом Y). В результате этого триггер 28 переходит в нулевое состояние и через элемент И-НЕ 23 обеспечивает наличие на суммирующем входе счетчика 30 единичного сигнала.

Кроме того, инвертированньш импульс г.оп поступает на элемент 27 задержки, время срабатывания С которого выбирается большим суммы времени срабатывания элемента И 24, триггеров 28 и 29 и элемента И-НЕ 23.

40

45

50

Следовательно, в момент времени t после появления на выходе элемента 27 задержки О в счетчик 30 заносится код NT,/2.

Время срабатывания С, элемента 26

задержки выбирается большим, чем вре мя срабатывания Ъ элемента 27 задержки. Поэтому в момент времени t импульс частоты f gpустанавливает

,10триггер 28 в единичное состояние. В результате этого на суммирующий вход счетчика 30 в момент времени ta начинают поступать через элемент И-НЕ 23 импульсы частоты заполнения f адр с второго выхода генератора 2.

Если частота импульсов обратной связи f (или импульсов YO меньше частоты импульсов задания f (или f-Qf,), то беспрепятственно увеличивается содержимое счетчика 30 до значения N

т,.

после чего в момент времени

tс на выходе компаратора 33 появляется импульс 1, устанавливающий счетчик 30 в нулевое состояние. Импульсы

5 т 20

;

25

зд40

45

50

55

частоты заполнения f

продолжая по ступать на суммирующий вход счетчика 30, вновь увеличивают его содержимое.

В моменты времени tg и t на пер- . вый вход фазосдвигателя 4 поступают очередные импульсы f«..on которые заносят в счетчик 30 соответственно в моменты времени t- и t , значение кода N /2 после чего содержимое счетчика 30 увеличивается по мере поступления импульсов частоты заполне- ния ,ц„.

В момент времени t. на третий вход фазосдвигателя 4 поступает управляющий импульс Y, синхронизированный с импульсом обратной связи f. Проходя через инвертор 25 и элемент И 24, им пульс Y( в момент времени устанавливает триггер 29 в единичное, а триг гер 28 - в нулевое состояния. В ре эультате этого прекращается подача импульсов частоты f-,pn через элемент И-НЕ 23 на суммирующий вход счетчика 30.

На фиг. 12 в момент времени t отражен случай, когда/ t Т./2, В этом случае к моменту времени t j- в счетчике 30 подсчитан код NU. Так как при этом на пятый вход фазосдвигателя 4 не поступил единичный импульс Щ, то полученный в счетчике 30 код Nu в регистр 32 не записывается. При этом

фазовый сдвиг выходной частоты f.

фазосдвигателя 4 относительно его входной опорной частоты fз.оп сохраняется прежним.

Появление в момент времени t д-j на первом входе фазосдвигателя 4 импульса частоты f I (Эр вызывает в момент времени t;, запись значения кода N j /л в счетчик 30, после чего осуществляется заполнение счетчика 30 импульсами частоты .

В момент времени , когда содер- жимое счетчика 30 достигло значения кода N-f , импульс обратной связи f еще не поступил и управляющий импуль Y на третьем входе фазосдвигателя 4 отсутствует. При этом выходной сигнал компаратора 33 устанавливает счетчик 30 в нулевое состояние. Тем самым дальнейший отсчет временного сдвига tu в счетчике 30 осуществляется с потерей половины кода Nj .

В момент времени t27 нэ третий вход фазосдвигателя 4 поступает уп- р вляющий импульс Y4, который в МО- мент времени t, прекращает подачу импульсов частоты суммирующий вход счетчика 30. Таким образом, при t t 27 выходе счетчика 30 присутствует код Nu. Поскольку при этом единичный сигнал RM на пятом входе фазосдвигателя4 отсутствует, запись кода N и, в регистр 32 не производится Дале в процессе изменения скорости электропривода период частоты об- ратной связи f (импульсов У) изменяется и в момент времени 12:5 прихода управляющего импульса Y, вьшол- няются условия перехода к режиму регулирования фазы. При этом в момент времени t на пятый вход фазосдвигателя 4поступает единичный импульс RM, осуществляющий запись подсчитан- ного к этому времени кода NU из счетчика 30 в регистр 32, что приводит к соответствующему изменению фазы импульсов f на выходе фазосдвигателя 4. Одновременно с этим в момент времени ta, сигнал НЕПРАВИЛЬНО на шестом входе фазосдвигателя 4 становит- ся- нулевым и блокирует работу ключа, состоящего из триггеров 28 и 29 и элемента И 23.

Полученный фазовый сдвиг А t и между частотами f и f не изменяет- ся до тех пор, пока не изменится значение кода NU в регистре 32.

Работа первого формирователя 6 уп равляюш 1Х импульсов (фиг. 4) поясняется диаграммами (см. фиг. 14).

Триггер 42 и регистр 43 устанавливаются в исходное нулевое состояние сигналом HR. Первый же импульс последовательности f } своим передним фронтом в момент времени t, переклю чает триггер 42 в единичное состояние. При этом на первом информационном входе регистра 43 появляется единичный сигнал.

В момент времени t, импульс частот f- своим передним фронтом переписьша- ет сигнал 1 с первого входа регистр 43 на его первый дряйой выход X,. На инверсном выходе X регистра 43 появ.г ляется сигнал нулевого уровня, сбрасывающий через элемент И 41 триггер

42в исходное нулевое состояние, после чего на первом и втором входах регистра 43 имеют место соответственно сигналы О и 1.

В момент времени tj, совпадающий с передним фронтом следующего импульса частоты fg, логические сигналы на первом и втором входах регистра

43переписываются соответственно на его первый X и второй Xg прямые выходы. При этом на первом входе регистра 43 остается уровень О, а

на втором и третьем его входах появляются соответственно уровни О и 1.

Следующий импульс последовательности ff- своим передним фронтом в момент времени t переписывает сигнал О на втором входе и 1 на третьем входе регистра 43 соответственно на его второй Х и третий X j выходы. При этом на четвертом входе регистра 43 устанавливается сигнал 1, а на остальных его входах имеют место сигналы О.

В момент времени tr на третьем выходе Хз регистра 43 устанавливается сигнал О, а на его четвертом выходе 1. При этом на всех входах регистра 43 имеют место сигналы О.

В момент времени tg сигнал О появляется и на четвертом выходе Х регистра 43, после чего регистр 43 и весь формирователь 6 управл;яющих импульсов оказывается в исходном состоянии .

Таким образом, переднему фронту каждого импульса частоты задания fi на выходах первого формирователя 6 управляющих импульсов соответствуе серия из четырех коротких единичных управляющих импульсов X ,-Х . Длительность С этих импульсов и временной сдвиг fit между передними фронтами импульса частоты f, и переднего импульса X серии определяются периодо частоты синхронизации fj,. Величина временного сдвига t не превышает .величину периода частоты f, т.е.

является при соответствующем выборе значения f, очень небольшой.

Функциональная схема второго формирователя 7 управляющих импульсов представлена на фиг. 5. Второй формирователь 7 отличается от первого формирователя 6 управляющих импульсов наличием дополнительных элементов - первого и второго одновибр аторов 46 и 47 и элемента ИЛИ 48. Эти элементы обеспечивают формирование серии из четьфех коротких единичных управляющих импульсов , на выходах формирователя 7 при появлении на его четвертом входе единичного сигнала РАБОТА или при появлении на его пятом входе нулевого сигнала ПЕРЕПОЛНЕНИЕ. В остальном работа второго формирователя 7 управляющих импуль- сов описывается диаграммой, аналогичной диаграмме, представленной на фиг. 14. При этом каждая серия управляющих импульсов Y появляется на выходах формирователя 7 с неко- торой небольшой случайной задержкой At относительно переднего фронта .каж- . дого импульса частоты обратной связи f, поступающей с выхода датчика 19 импульсов. ,

Работа дискриминатора 8 фазы (фиг. 6) поясняется временными диаграммами (фиг. 15), причем передним фронтам частот задания f3 и обратной связи f отвечают управляюи ие импульсы соответственно Х и Y,- Y} с соответствующих выходов первого 6 и второго формирователей управляющих импульсов.

Выходной сигнал дискриминатора 8 фазы равен нулю (ид(р 0), когда перед НИИ фронт импульса частоты обратной связи f(Yj) находится точно посередине временного промежутка между передними фронтами импульсов частоты задания f(Х,) (промежуток времени tg- t - t ,2 на фиг. 15). Указанному положению Импульсных последовательностей f и f соответствует нулевой фазовый сдвиг. Таким образом, значение времен його промежутка между передними фронтами импульсов частот f(X) и (Y,) равное половине периода частоты задания Тг,/2, отвечает значению ошибки регулирования фазы, равной нулю. При уменьшении указанного временного . сдвига фазовое рассогласование является отрицательным (например, промежуток времени t -5 g, фиг. 15), а при увеличении - положительным (на

0

j д

5

пример, промежуто времени t - - t на фиг. 15).

; Для вычисления напряжения используется ЦАП 61 в двухполяр- ном включении. При этом напряже-- ние и g а , равное нулю, соответствует коду Wt 100...О, а минимагть- ное- отрицательное Ua д,1,ц :.0,и максимальное положительное UвфJ,дJ.JO напряжения на выходе дискриминатора 8 фазы отвечают соответственно кодам NI 00,,,О и N 11...1 на входах ЦАП 61.

Дискриминатор 8 фазы измеряет фазовое рассогласование при условии наличия нулевого сигнала НЕПРАВИЛЬНО. В противном счетчик 59 и регистр 60 установлены в нулевое состояние. При этом выходной сигнал ЦАП 61 равен нулю, так как его входной код N(o 100...0.

При появлении нулевого сигнала НЕПРАВИЛЬНО счетчик 59 и регистр 60 переводятся соответственно в режим вычисления и хранения текущего фазового рассогласования, а выходной сигнал элемента И-НЕ 56 равен значению старшего разряда D регистра 60, т.е. код на входе ЦАП 61 равен коду, записа нному в регистре 60.

На триггерах 57 и 58 и элементе И 54 собран ключ, открывающийся по переднему фронту сигнала X t (моменты времени t, tg, t, t, на фиг. 15) и закрывающийся по переднему фронту сигнала Yf (моменты времени t,, tg, tg, t,,, t;,g ) . При открытом состоянии этого ключа импульсы частоты заполнения , через элемент И 54 поступают на суммирующий вход счетчика 59, который измеряет фазовый сдвиг между сигналами л и Y, , т.е. между импульсами частоты задания f о и частоты обратной связи f.

С приходом управляющего импульса Y2. (моменты времени t, n) меренный сч.етчиком 59 код Ng, заносится в регистр 60 и на выходе дискриминатора 8 фазы формируется напряжение Uqtp, пропорциональное текущему фазовому рассогласованию.

В моменты времени t, t ,, , t ,5-,когда появляются управляющие импульсы Y, счетчик 59 устанавливается в нулевое с остояние, подготавливая дискриминатор 8 к вычислению нового значения фазового рассогласования.

Формирователь 9 сигнала .синхронизма (фиг. 7) предназначен для контроля

правильности чередования импульсов частоты задания fj и частоты обратной связи f и формирования сигнала НЕПРА- ВИЛЬНО при отсутствии синхронизма. , Правильным чередованием импульсов частот f J. и f считается такое их чередование, когда они следуют поочередно, т.е. нет ситуации, когда между

При этом единичное значение на выход элемента И 68 не изменяется.

Если имяульсы X, Y чередуются пра ВИЛЬНО, то следующим должен появитьс на первом входе формирователя 9 импульс Х (момент времени t на фиг.1 Этот импульс не вызывает никаких изм нений в состоянии злементов формиров

двумя импульсами частоты fy(f) присут-jo теля 9 и на выходе элемента И 68 по ствуют два ипи более импульсов частоты f(fxJ. На входы формирователя 9 поступают не сами импульсы частот fj. и f, а управляющие импульсы X и Y, синхронизированные с передними фронтами J5 импульсов частот f и f соответственно. .

прежнему присутствует единичный сигнал.

В момент времени tg. на третьем вх де формирователя 9 появляется импуль Х, переключающий триггер 63 в едини ное состояние.

В момент времени t, t- на соот- ветствую цие входы формирователя 9 по ступают управляющие импульсы , т.е. сохраняется правильное чередова ние импульсов X, Y. При этом работа формирователя 9 не отличается от его

Работа формирователя 9 поясняется диаграммами (фиг. 16).

На первый и третий входы формирователя 9 в моменты-времени t, , t., tg, ..., tz4 25 поступают импульсы X, и , а на второй и четвертый входы - в моменты времени t, t, -6 -26 127 импульсы Y, и Y4.

на его инверсном 1. На

В исходном состоянии на пятом входе формирователя 9 присутствует нулевой сигнал РАБОТА, блокирующий его выход Триггер 63 находится в единичном состоянии, т.е. на соответствующих , входах элементов И 66 и 67 имеют место соответственно нулевой и единичный сигналы. Триггер 64 находится в нулевом состоянии, выходе присутствует сигнал входах элемента 69 ИЛИ-НЕ имеют место сигналы О, а на его выходе - 1. С появлением единичного сигнала РАБОТА на выходе элемента И 68 также появляется единичный сигнал. Управлящий импульс Y, появляющийся в момен времени t, не. вызьгоает никаких изменений в состоянии элементов формировтеля 9, так как не проходит на выход элемента И 66, заблокированного по второму входу сигналом нулевого уровня с инверсного выхода триггера 63.

Далее предположим, что поступает

В момент времени t появляется, единичный импульс Y, переключающий триг- д второй подряд (после момента времени гер 64 в единичное состояние, так как tg) импульс частоты задания f. Это на его информационном входе присутст- приводит к тому, что на первом входе вует единичный сигнал. При этом на формирователя 9 в момент времени t инверсном выходе триггера 64 появля- появляется импульс Х. Имеет место не- ется сигнал нулевого уровня, переклю- правильное чередование импульсов час- чающий триггер 63 в нулевое состояние, тот f иf , когда чаще следуют импуль- На прямом выходе триггера 63 появляет- сы частоты fy. В этом случае импульс

Х проходит на выход элемента И 67 и далее на второй вход элемента ИЛИся нулевой сигнал, возвращающий триггер 64 в исходное нулевое состояние.

При этом единичное значение на выходе элемента И 68 не изменяется.

Если имяульсы X, Y чередуются пра- ВИЛЬНО, то следующим должен появиться на первом входе формирователя 9 импульс Х (момент времени t на фиг.16). Этот импульс не вызывает никаких изменений в состоянии злементов формирователя 9 и на выходе элемента И 68 по

прежнему присутствует единичный сигнал.

В момент времени tg. на третьем вхо- - де формирователя 9 появляется импульс Х, переключающий триггер 63 в единичное состояние.

В момент времени t, t- на соот- ветствую цие входы формирователя 9 поступают управляющие импульсы , т.е. сохраняется правильное чередование импульсов X, Y. При этом работа формирователя 9 не отличается от его

работы в моменты времени t

Предположим, что в момент времени 25 tg появляется второй подряд импульс частоты обратной связи. Это приводит

до 45

к тому, что вслед за импульсом Y в момент времени t. на четвертом входе формирователя 9 появляется Импульс 30 Y, на его втором входе. Имеет место

неправильное чередование импульсов частот f и f, когда чаще следуют импульсы частоты f. В этом случае импульс Y( в момент времени t,, про- ходит на выход элемента И 66, так как на втором входе этого элемента присутствует разрешающий единичный сигнал с инверсного выхода триггера 63. Этот импульс Y, проходит на выход элемента ИЛИ-НЕ 69, инвертируясь в нем, и появляется на выходе элемента И 68- в виде импульса О, устанавливая триггер 65 в единичное состояние.

В промежуток времени 6 t,j3 имеет место правильное чередование входных импульсов X,.Y и на выходе формирователя 9 сохраняется единичный сигнал.

Далее предположим, что поступает

второй подряд (после момента времени tg) импульс частоты задания f. Это приводит к тому, что на первом входе формирователя 9 в момент времени t появляется импульс Х. Имеет место не- правильное чередование импульсов час- тот f иf , когда чаще следуют импуль- сы частоты fy. В этом случае импульс

второй подряд (после момента времени tg) импульс частоты задания f. Это приводит к тому, что на первом входе формирователя 9 в момент времени t появляется импульс Х. Имеет место не правильное чередование импульсов час- тот f иf , когда чаще следуют импуль сы частоты fy. В этом случае импульс

Х проходит на выход элемента И 67 и далее на второй вход элемента ИЛИ17.1,59

НЕ 69, инвертируется и в виде импульса О появляется на выходе элемента И 68 и устанавливает в 1 триггер 65

Таким образом, в случае неправильного чередования импульсов частот f и f на выходе формирователя 9 вырабатывается единичный потенциал.

Дискриминатор 10 периода (фиг. 8) предназначен для измерения периодов импульсных последовательностей f и f сравнения, измеренных значений Tj и Т по величине и занесения результата в триггеры памяти. Период частоты задания 3- измеряется элементом И-ИЛИ-НЕ

70,инвертором 72, триггером 79, элементами Е 75 н 76, счетчиком 84 и регистром 86. Период частоты обратной связи f измеряется элементом И-ИЛИ-НЕ

71,инвертором 73, триггером 80, од- новибратором 74, элементами И 77 и 78

и счетчиком 85. Измеренные значения периодов TJ и Т сравниваются в цифровых компараторах грубого 87 и точного 88 сравнения. Результаты сравнения заносятся в триггеры 81-83.

Работа дискриминатора 10 периода (фиг. 8) поясняется диаграммами (фиг. 17).

Начальное нулевое состояние триг- гера 79, счетчика 84 и регистра 86 обеспечивается сигналом начального сброса по питанию HR.

Управляющий импульс Х, появляющийся на первом входе дискриминатора 10 периода в момент времени t,, на выход первого элемента И-ИЛИ-НЕ 70 не проходит, так как на четвертом входе этого элемента имеется сигнал О с прямого выхода триггера 79.

Управляющие импульсы Х и Х , появляющиеся соответственно на втором и третьем входах дискриминатора 10 периода в моменты времени t «tg, не изменяют нулевого состояния счетчика 84 и регистра 86, а управляющий импульс Х4 на четвертом входе дискриминатора 10 периода в момент времени t. вызывает появление на выходе эле- мента И-ИЛИ-НЕ 70 нулевой шгпульс.

задний положительный фронт которого в момент времени ty переключает триг- гер 79. в единичное состояние, посколь ку на информационном входе триггера 79 в этот момент времени имеет место единичный сигнал. В результате этого единичный сигнат появляется на четвертом входе элемента И-ИЛИ-НЕ 70 и втором входе элемента И 75. Импульсы

Q j

Q

25

0

д

д

5

0

55

11

частоты заполнения f на девятом входе дискриминатора 10 периода через элемент И 75 начинают поступать на суммирующий вход счетчика 84. Начинается отсчет периода следования импульсов частоты задания f.

При поступлении очередного импульса частоты задания f в момент времени t,( на первый вход дискриминатора 10 периода поступает управляющий импульс Х(. При этом на выходе элемента И-ШШ- НЕ 70 появляется нулевой импульс, задний положительный фронт которого в момент времени t переключает тригг гер 79 в нулевое состояние, поскольку на информационном входе триггера 79 в этот момент времени имеется нулевой сигнал. В этот же момент времени прекращается заполнение счетчика 84 импульсами частоты f (прекращается отсчет периода следования импулы сов частоты задания f). Управляющий импульс Х в момент времени . записывает подсчитанный счетчиком 84 код , в регистр 86, а импульс Х в момент времени t,vj переводит счетчик 84 в нулевое состояние, подготавливая его к следующему циклу измерения периода частоты задания f, начинающегося в момент времени с периодом импульса Х на соответствующий вход дискриминатора 10 периода. .

Период частоты обратной связи f измеряется аналогично. Заполнение счетчика 85 импульсами частоты заполнения f jg(, происходит в промежуток времени между управляющими импульса-ми Y ). и Y, принадлежащими двум соседним сериям управляющих импульсов Y . и поступающим соответственно на восьмой и пятый входы дискриминатора 10 периода в моменты времени

tg и , , t, и t 25, -29 6 t 19 И

t. Подсчитаншзгй счетчиком 85 код N поступает на входную шину компаратора 87 точного сравнения, на первую шину которого подается код NT . Кроме того, старшие разряды

гч т кодов

N 1 и N поступают на соответствующие старшие разряды А.,,.,.., БГЦ., , В входных шин компаратора 88 грубого срав 1ения, на младшие входные разряды А,, ..., А и В , ... ..., В j которого подан потенциал О. Этим дости1 ается приближенное Сравнение кодов NT,и NT в кокпарато- .ре 88 грубого сравнения, выходной сиг1915999

нал которого определяется сооткоше- . нием р

О, при I NT- -

и

ВЫУ .88

1, при 1 NT- -

,, .-- 5 где величина UN определяется количеством п младших входных разрядов компаратора 88 грубого сравнения, на которые подан потенциал О.

Первый и второй выходные сигналы Q компаратора 87 точного сравнения определяются соотношением

0, при N,,

и

(вых. 87

1111I

1, при NTJ NT;

мпч

О, при

I111I

1, при N с NT

Запись результатов сравнения периодов NT,, и NT- в триггеры 81, 82, 83 осуществляется по переднему фронту импульсов Тл,: поступающих на шестой вход дискриминатора 10 периода в моменты времени t-, t,, t , tj nj

Цикл измерения периода частоты обратной связи f заканчивается с при- ходом на седьмой вход дискриминатора 10 периода управляющего импульса Y, устанавливающего счетчик 85 в нулевое состояние.

При нулевом сигнале РАБОТА на одиннадцатом входе дискриминатора 10 iпериода триггеры 81-83 находятся в нулевом состоянии и на первом - пятом выходах дискриминатора 10 периода соответственно имеются сигналы (Т, Т) О, (Tj Т) 1, () О, (Tj SiT) О и () 1 . В момент времени tg сигнал РАБОТА принимает ,единичное значение. При этом на вы- ходе одновибратора 74 возникает нулевой импульс, устанавливающий на выходе счетчика 85 максимальный код заведомо превьшающий код Nr-b- Это вызьшает появление сигнала 1 на втором выходе компаратора 87 точно- го сравнения. В момент времени t появления на шестом входе дискриминатора 10 периода управляющего импульса Yn триггер 83 переключается в единичное состояние, а триггеры 81 и 82 сохраняют нулевое состояние. При этом на пёрвом-пятом выходах дискриминатора 10 периода соответственно имеют место сигналы (Т Т) О, ( Т) 1, (Т,Т) О, () 1, ( Т) 0.

Кроме того, возможна ситуация, когда импульсы частоты обратной связи следуют очень редко. При этом по

20

5 Q5

20

25

30 35 40 45 5055

мере заполнения импульсами счетчика 85, на его выходе в определенный момент времени появляется ну-/ левой сигнал ПЕРЕПОЛНЕНИЕ (на диаг- раммах фиг. 17 эта ситуация не отоб- .ражена). При этом на выходах формиро вателя 7 управляющих импульсов появляется серия из четырех управляющих импульсов У;, - Y. Первый импульс Y( этой серии, поступая на пятый вход дискриминатора 10 периода , прекращает заполнение счетчика 85 импульсами частоты заполнения При этом код N., подсчитанный счетчиком 85, равен максимальному коду | Второй импульс Yg этой серии, поступая на шестой вход дискриминатора 10 периода, вь1зьшает появление на первом - пятом выходах дискриминатора 10 периода .сигналов (Т Т) О, ( Т) 1, (Т,,Т) О, ( Т) 1 и (Tj Т) 0. Третий импульс этой серии YI, через элементы И-НЕ 73 и 78 устанавливает счетчик 85 в нулевое состояние, а с поступлением четвертого импульса Y этой серии начинается новый цикл измерения периода частоты обратной связи f.

Блок 12 контроля синхронной скорости (фиг. 9) предназначен для формирования кратковременного единичного импульса Mi на его выходе в момент перехода к режиму регулирования фазы. Работа блока 12 контроля синхронной скорости поясняется диаграммами (фиг. 18).

В исходном состоянии двигатель 17 не вращается и на первый вход блока 12 контроля синхронной скорости не поступают управляющие импульсы Yj. Поэтому на выходе элемента 100 И-НЕ присутствует сигнал 1. При отсутствии сигнала РАБОТА сигналы Т, Т и Т, поступающие соответственно на третий и четвертый входы блока 12 контроля синхронной скорости, равны О, а сигнал НЕПРАВИЛЬНО на пятом входе - 1. Положительный фронт сигнала HR поступает на второй вход блока 12 контроля синхронной скорости спустя некоторое время после включения питания (момент времени tj). При этом на выходе элемента И 96 некоторое время после включения питания имеется сигнал О, который устанавливает триггеры 101 и 102 в исходное нулевое состояние.

Поскольку на обоих входах элемента 99 присутствуют сигналы 1, вы-,

ходной сигнал RM блока 12 контроля синхронной скорости равен нулю.

После того, как сигнал РАБОТА станет равным , начнется разгон электропривода и сигнал Т, Т на чет- вертом входе блока 12 контроля синхронной скорости станет равным 1, так как скорость вращения пока меньше заданной (момент времени tj). Сиг нал на выходе элемента И 95 становится равным 1 и своим передним фронтом устанавливает триггер 102 в единчное состояние. При этом на выходе инвертора 93 появляется сигнал О, поэтому выходной сигнал элемента И-НЕ 98 по-прежнему равен 1, и на выходе блока 12 контроля синхронной скорости сохраняется нулевое значение сигнала RM

По мере разгона электропривода на первый вход блока 12 контроля синхронной скорости поступают управляющие импульсы УЗ, которые не проходя через элемент И-НЕ 100 и не поступаю на входы установки в О триггеров 101 и 102.

Изменение значений логических сигналов Tj Т и Т на выходах дискрминатора 10 производится при поступи лении импульсов обратной связи в моменты времени, совпадающие с передними фронтами управляющих импульсов Y

2

В момент времени t,, когда скорость вращения электропривода больше или равна заданной, сигнал становйт ся равным О и на выходе инвертора 93 возникает единичный сигнал, который, проходя через элементы И-НЕ 98 |И 99, поступает на выход блока 12 контроля синхронной скорости в виде сигнала RI l 1. В этот же момент времени сигнал НЕПРАВИПЬНО становится равным О, что соответствует режиму правильного чередования импульсов частот задания f, и обратной связи f. Нулевое значение сигнала НЕПРА- ВРШЬНО блокирует работу триггеров 101 и 102 по входам синхронизации.

Затем в момент времени tx на первый вход блока 12 контроля синхронной скорости поступает управляющий импульс Yi, который через элемент И-НЕ 100 и элемент И 96 подается в виде нулевого импульса на вход установки в О триггера 102, уста- навливая его в исходное нулевое состояние. Вследствие этого выходной синал элемента И-НЕ 98 становится рав.Q /.

25

ным 1, выходной единичный импульс RM блока 12 контроля синхронной скорости заканчивается.

Рассмотрим работу блока 12 контроля синхронной скорости при уменьшении заданного значения скорости электропривода.

Пусть в момент времени t,. умень- шается частота следования импульсов частоты задания f,, в результате чего нарушается порядок чередования импульсов частот f, и ,.При этом сиг/ нал НЕПРАВИЛЬНО становится равным 1.

5 На выходе элемента ИЛИ-НЕ 91 фор мируется сигнал , который равен 1 при Т, Т и О при Т. Элементы И 94 и 95 представляют собой ключи, отпираемые, единичным значением сигнала

0 НЕПРАВИЛЬНО. Через элементы И 94 и 95 проходят соответственно сигналы

0

0

0

Т. В момент времени t (при

и Т,

f ) сигнал () 1, а сигнал ( т) 0. Поэтому в единичное состояние устанавливается триггер 101, запоминая соотношение периодов частот задания и обратной связи в момент выхода из режима регулирования фазы. Значение сигнала RM при этом сохраняется равным нулю. В дальнейшем по мере торможения электропривода период частоты обратной связи гвеличивается и в момент времени tg, синхронизированный с передним фронтом управляющего импульса Yj, период частоты задания Т становится меньше или равньм периоду частоты обратной связи Т. При этом сигнал Tjp Т на выходе элемента ШШ-НЕ 91 становится равным О, инвертируется инвертором 92 и поступает на первый вход элемента И-НЕ 97. Б результате этого на выходе элемента 97 И-НЕ появляется сигнал логического О который приводит к появлению на выходе 5 блока 12. контроля синхронной скорости сигнала КМ 1. При этом сигнал . НЕПРАВШ1ЬНО становится равным О, а электропривод переводится в режим

регулир ования фазы. I

В момент времени t поступает управляющий импульс Yj, который проходит через элемент И-НЕ 1.00, инвертируется в нем, проходит через элемент И- 96 и поступает на вход установки в О триггера 101, устанавливая его в исходное нулевое состояние.

Выходной сигнал элемента И-НЕ 97 становится равным 1, а выходной

23

1599991

единичный импульс RM заканчивается.

При выпадании электропривода из синхронизма под действием возмущений блок 12 контроля синхронной скорости работает аналогично.

Задатчик 14 интенсивности (фиг. 11) содержит в своем составе цифровое интегрирующее звено, роль которого выполняет счетчик 115. Выходной код счетчика 115 преобразуется в аналоговую форму ЦА.П 16. Темп интегрирования и скорость изменения сигнала на выходе задатчика 14 интенсивности U, определяются значени-;| сивности появляется единичный сигнал

ем частот f, и

f. генератора 107 часyCKOPEHJiE, устанавливающий триггер 110 в нулевое состояние. Сигнал ЗАМЕДЛЕНИЕ становится равным О. Поскольку сигнал НОРМА нулевой, то на первом, втором и четвертом входах элемента И-НЕ 113 присутствуют сигналы 1. В результате импульсы частоты fj начинают поступать на суммирующий вход счетчика 115, на входе 5 установки в О которого имеется сиг нал О. Напряжение , нарастает, нарастает и скорость электропривода. По мере приближения скорости электропривода к заданному значению в

20

тоты, импульсы которых через ключ 108 и элементы 112, 113 И-НЕ поступают на суммирующий или вычитающийся входы счетчика 115. Частота fg-. Управление.ключом 108 осуществляется сигналом Т, поступающим на второй вход задатчика 14 интенсивности, Если фактическое значение скорости вращения электропривода значительно отличается от заданного, то сигнал Т и; Т равен О и для заполнения счетчика 115 используется высокая частота fi. Если фактическое значение скорости близко к заданному, то Q момент времени t сигнал Т « Т на сигнал Т- %. Т равен 1 и темп изменения и 5 снижается в соответствии со значением частоты f. В режиме увеличения скорости и,,1, увеличивается, при уменьшении скорости - уменьшается В режиме регулирования фазы импульса частот f, или 2. на счетчик 115 не поступают и U const. Значение

yCKOPEHJiE, устанавливающий триггер 110 в нулевое состояние. Сигнал ЗАМЕДЛЕНИЕ становится равным О. Поскольку сигнал НОРМА нулевой, то на первом, втором и четвертом входах элемента И-НЕ 113 присутствуют сигналы 1. В результате импульсы час тоты fj начинают поступать на сумми рующий вход счетчика 115, на входе 5 установки в О которого имеется си нал О. Напряжение , нарастает, нарастает и скорость электропривод По мере приближения скорости эл ктропривода к заданному значению в

35

и

и

при этом пропорционально заданному значению скорости.

Работа задатчика 14 интенсивности поясняется диаграммами (фиг. 19).

В исходном состоянии нулевой импульс HR устанавливает триггеры 110 и 111, а также счетчик 115 в нулевое состояние, при этом 0 сигнал РАБОТА равен О, то сигнал ЗА1№ЛЛЕНИЕ на четвертом входе равен а сигналы НОРМА на пятом входе и УСКОРЕНИЕ на третьем входе задатчика 14 интенсивности равны О. Таким образом, сигналы на втором, третьем и четвертом входах элемента И-НЕ 112 равны 1. В результате на вычитающий вход счетчика 115 поступает импульс частоты f, который вызывает-появление нулевого потенциала на выходе счетчика 115. Этот сигнал нуле- ,вог.о уровня поступает на вход уста40

втором входе задатчика 14 интенси ности становится равным 1, перекл чает ключ 108 и темп нарастания U снижается.

В момент времени t j происходит переход к режиму регулирования фаз При этом сигнал НОРМА принимает ед ничное значение, а сигналы УСКОРЕН ЗАМЕДЛЕНИЕ - нулевое. Единичное зн ние сигнала НОРМА инвертируется ин тором 109 и блокирует подачу импул сов частоты fj на счетчик 115. Рос напряжения U прекращается.

В момент времени t/ начинается ,с процесс торможения электропривода, например, до нулевой скорости. В э случае код задания скорости N на фиг. 1 задает нулевую частоту зада ния f,. Код периода задающей часто N при этом приобретает значение, определяемое числом разрядов дискр минатора 10 периода. В этот момент времени сигналы на входах задатчик 14 интенсивности равны: ЗАМЕДЛЕНИЕ единичный, НОРМА, УСКОРЕНИЕ, Т,Т

55

нулевые. Положительный передний фр сигнала ЗАМЕДЛЕНИЕ подтверждает ну вое состояние триггера 111. Импуль частоты f./f начинают поступать чере

24

новки в 1 триггера 110 и увеличива- ет -его в единичное состояние. Нулевой сигнал на инверсном выходе триггера 110 блокирует дальнейшую подачу импульсов частоты f., через элемент И-НЕ 112 на вычитающий вход счетчика 115, на входе установки в О которого имеется сигнал 1. Выходное напряжение задатчика 14 интенсивности сохраняет нулевое значение.

При появлении единичного значения сигнала РАБОТА в момент времени t;, на третьем входе задатчика 14 интенсивности появляется единичный сигнал

момент времени t сигнал Т « Т на

yCKOPEHJiE, устанавливающий триггер 110 в нулевое состояние. Сигнал ЗАМЕДЛЕНИЕ становится равным О. Поскольку сигнал НОРМА нулевой, то на первом, втором и четвертом входах элемента И-НЕ 113 присутствуют сигналы 1. В результате импульсы час; тоты fj начинают поступать на сумми - рующий вход счетчика 115, на входе установки в О которого имеется сигнал О. Напряжение , нарастает, нарастает и скорость электропривода. По мере приближения скорости электропривода к заданному значению в

Q момент времени t сигнал Т « Т на

5

0

втором входе задатчика 14 интенсивности становится равным 1, переключает ключ 108 и темп нарастания U(, снижается.

В момент времени t j происходит переход к режиму регулирования фазы. При этом сигнал НОРМА принимает единичное значение, а сигналы УСКОРЕНИЕ, ЗАМЕДЛЕНИЕ - нулевое. Единичное значение сигнала НОРМА инвертируется инвертором 109 и блокирует подачу импульсов частоты fj на счетчик 115. Рост напряжения U прекращается.

В момент времени t/ начинается с процесс торможения электропривода, например, до нулевой скорости. В этом случае код задания скорости N на фиг. 1 задает нулевую частоту задания f,. Код периода задающей частоты N при этом приобретает значение, определяемое числом разрядов дискриминатора 10 периода. В этот момент времени сигналы на входах задатчика 14 интенсивности равны: ЗАМЕДЛЕНИЕ - единичный, НОРМА, УСКОРЕНИЕ, Т,Т 5

нулевые. Положительный передний фронт сигнала ЗАМЕДЛЕНИЕ подтверждает нулевое состояние триггера 111. Импульсы частоты f./f начинают поступать через

2515

элемент 112 И-НЕ на вычитающий вход счетчика 115. Выходное напряжение U„, плавно уменьшается, тормозя электропривод. На подходе к нулевому значеш-ш скорости в момент времени t-5- сигнал Т,« Т становится равным 1 и темп торможения уменьшается.

В момент времени t содержимое счетчика 115 равно нулю, напряжение О и следующий импульс частоты t, поступая на счетчик 115, устанавливает триггер Т10 в единичное состоние, блокируя дальнейшее изменение выходного напряжения задатчика 14 интенсивности.

Триггер 111 предназначен для блокровки поступления импульсов частот

f и f2 на суммирующий вход счетчи ка 115 при достижении этим счетчиком максимального кода на своих выходах. В результате ограничивается максимальное значение U«ivi.

Для пуска электропривода на заданную кодом N скорость необходимо переключить ключ 37 в блоке 5 задания режима, после чего сигнал РАБОТА приобретает единичное значение (момент времени t{ на фиг. 20). Поступа на четвертый вход формирователя 7 управляющих импульсов, сигнал РАБОТА вызьшает появление на его выходах в момент времени t серию из четырех управляющих импульсов Y,- У,;... Поступая на одиннадцатый вход дискриминатора 10 периода, сигнал РАБОТА вызывает появление на его втором выходе сигнала Т.,.. Т, равного 1, а на пят выходе - сигнала , равного О. Значения логических сигналов на первом, третьем и четвертом выходах-дискриминатора 10 сохраняют прежние значения (Т, Т) О, (T,SLT) О и (Та Т) 1. Таким образом, в момен времени t, на первом и втором входах коммутатора 13 имеют место сигналы 1, на его третьем входе - сигнал О, а на четвертом входе сохраняется единичный сигнал НЕПРАВИЛЬНО, поскольку триггер 65 памяти остается в единичном состоянии. В этом случае на первом выходе коммутатора 13 формируется единичный сигнал УСКОРЕНИЕ, а на его втором и третьем выходах - нулевые сигналы ЗАМЕДЛЕНИЕ и НОРМА; В этом случае начинает плавно увеличивать свое выходное напряжение Uj задатчик 14 интенсивности с темпом, обеспечивающим предельно допустимое ускорение электропривода. Выходной

26

Q

сигнал задатчика |4 интенсивности поступает на контур регулирования скорости. При этом благодаря наличию обратной связи по скорости обеспечивается слежение частоты вращения двигателя 17 за сигналом задатчика 14 интенсивности независимо от величины момента статической нагрузки на валу двигателя 17, т.е. обеспечивается плавный разгон двигателя 17 с постоянным ускорением. При этом на ВЫХОДР. датчика 19 импульсов имеют место импульсы частоты f обратной связи с постепенно уменьша;ощи1-1ся периодом Т.

В начальной стадии пуска импульсы частоты обратной связи f имеют значительный период. В этих условиях ( -на шестом выходе дискриминатора 10 пьрио- 0 да может возникнуть сигнал ПЕРЕПОЛНЕНИЕ, равный О. Этот сигнал поступает на пятый вход формировате.пя 7 управляющих импульсов и приводит к появлен зо на его выходах серии из че- 5 тырех импульсов Y,,.. Импульс Y,

поступая на пятый вход дискриминато- ра 10 периода, прекращает подсчет . кода N в счетчике 85 дискриминатора 10 перк:ода, 11мпульс Y., поступая на П1естой вход дискриминатора 10 периода, осуществляет запись результата сравнения кодов N-J. и NT в триггеры 81-83 дискриминатора 10 периода. Так как значение кода N соотБвтствует максимальной емкости счетчика 85 дискрими- 5 натора 10 периода, на первом - пятом выходах дискриминатора 10 сохраняются прежние значения сигналов (Т, Т) О, (Тз Т) 1, (Т,«Т) - О, (Тз Т) 1, (T.i Т) 0. Икпульс УЗ, поступая на седьмой вход дискриминатора 10 периода, обнуляет счетчик 85 дискриминатора 10, подготавливая его к следующему циклу измерения периода Т частоты обратной связи, которьй начинается с приходом импульса У на восьмой вход дискриминатора 10 периода.

С каждым вновь гфиходящим импульсом частоты задания f и частоты об- 0 ратной связи формирователи 6 и 7 управляющих импульсов вырабатьшают серии управляющих импульсов соответственно X,- Хф и Y - Y. Эти импульсы поступают на соответству1ощ1-5е входы 5 : фор ирователя 9 и дискриминатора 10 периода. Поскольку периоды частот f„ и f отличаются значительно, импульсы этих частот.чередуются неправильно. При этом управляющие импуль0

0

45

сы x и

2715

Х, синхронизированные с пе-

редним фронтом импульсов частоты задания fj,поступают на соответствующие входы формирователя 9 чаще управляющих импульсов Y и Y, синхронизированных с передним фронтом импульсов частоты обратной связи f, и на выходе формирователя 9 имеется единичное состояние триггера 65 памяти и единичное значение сигнала НЕПРАВИЛЬНО. В дискриминаторе 10 периода непрерьш- но осуществляется подсчет значений N.

кода NY и кода N, пропорциональ- . ных значениям периодов Т и Т. В моменты времени, синхронизированные с передними фронтами управляюш {Х импульсов „, на выходах дискриминатора 10 периода обновляются значения логических сигналов (Tj Т), (),

(Т, л Т)

в соотзначениями перио(Т Т), (Т Т) ветствии с текущими дов частоты задания Т и частоты обратной связи Т. Значение кода поступает на входную шину фазосдвига- теля 4, который, благодаря наличию единичного сигнала НЕПРАВИЛЬНО осуществляет непрерывный контроль за фазовым сдвигом между опорной задающей частотой первом входе фазосдвигателя 4 и частотой обратной связи f (импульсы YJ на третьем входе фазосдвигателя 4), Поскольку при этом выходной сигнал RM блока 12 контроля синхронной скорости равен О, то фазовый сдвиг выходной часто

ты

ся„

3

фазосдвигателя 4 не изменяетПо мере увеличения скорости вра- щения двигателя 17 значения периодов частоты задания Т и частоты обратной связи Т сближаются, что приводит к появлению в момент времени t, синхронизированный с передним фронтом импульса Y, единичного сигнала (.Т) 1 на третьем вькоде дискриминатора 10 . периодаS который поступает на второй вход задатчика 14 интенсивности и приводит к резкому снижению темпа нарастания его выходного напряжения. Вследствие этого при подходе к синхронной (заданной) скорости ускорение электропривода резко снижается до уровня, обеспечивающего требуемую динамическую погрешность измерения соотношения периодов Т и Т и, следовательно, соотношения заданной и фактической скоростей при любых значениях частот f и f, в том числе и достаточно низких.

28

(Т, Т)1

5

0

5

0

5

0

По мере дальнейшего разгона электропривода наступает момент времени t , синхронизированньй с передним фронтом управляющего импульса Y, когда имеет место либо равенство периодов Т Т, либо их соотнощение Т- Т. В этот момент времени на третьем и четвертом входах блока 12 контроля синхронной скорости появляются соответственно либо сигналы

и (Т -а, Т) 0 (при точном равенстве периодов Т и Т), либо сигналы (Т , Т) О и (Т, Т) 9 (при соотношении периодов Tj Т). В обоих случаях в указанньй момент времени t, на выходе блока 12 контроля синхронной скорости образуется кратковременный единичный импульс RM, синхронизированный с передним фронтом управляющего импульса Yj Импульс РчМ поступает на вход синхронизации триггера 65, устанавливая в нулевое состояние его. выходной сигнал НЕПРАВИЛЬНО. На входе установки триггера 65 в единичное состояние при этом имеет место единичный сигнал с выхода элемента И 68с Импульсы О на данном выходе отсутствуют, поскольку импульсы задания и обратной связи чередуются правильно.

Кроме того, импульс RM в момент времени t поступает на пятый вход фазосдвигателя 4 и приводит к такому изменению фазы импульсов f относительно импульсов опорной частоты -t-.on которое обеспечивает нулевое фазовое рассогласование между импульсными последовательностями частоты задания f и частоты обратной связи f.

Нулевой сигнал НЕПРАВИЛЬНО, поступая на шестой вход фазосдвигателя 4j, ,, блокирует работу счетчика 30 фазо- сдвигателя 4, обеспечивая постоян-

и

ство фазового сдвига частот f f.or Кроме того, нулевой перепад

НЕПРАВРШЬНО поступает на пятый вход блока 12 контроля синхронной скорости, блокируя поступление сигналов на триггеры 101 и 102 блока 12 и, следовательно, работу этого блока.

Одновременно нулевой сигнал НЕПРАВИЛЬНО поступает на четвертый вход коммутатора 13, выходные сигналы которого становятся равными: УСКОРЕНИЕ - О, ЗАМЕДЛЕНИЕ - о, НОРМА - 1. Единичный сигнал НОРМА поступает на пятый вход задатчика 14 интенсивности, после чего его выходное напряжение остается постоянным и4 const, обеспечивая заданное значение скорости вращения электропривода.

В этот же момент времени t нулевой сигнал НЕПРАВИЛЬНО поступает на шестой вход дискриминатора 8 фазы разрешая .подсчет текущего фазового рассогласования между импульсами час тот f и f, При этом на выходе дис кр.иминатора 8 фазы появляется сигнах

и, величина и знак которого зависит от текущего фазового рассогласования между управляющими импульсами X. и Y, на соответствующих входах дискриминатора 8 фазы.

Таким образом, в момент времени tj происходит переход к режиму регулирования фазы. В этот момент времени значение скорости тем точнее соответствует заданномУр чем точнее выполнено равенство периода Т., и Т, Поскольку сравнение периодов Т и Т осуществляется в моменты поступления управляющих импульсов , синх ронизированных с импульсами частоты обратной связи f, значения периодов Т и Т в момент замыкания контзфа регулирования фазы (напримерj в момент времени tj) при заданном значении частоты f могут быть сделаны в предлагаемом электроприводе как угодно близкими путем снижения ускорения электропривода на временном участке t t и выбора соответствующего числа разрядов дискриминатора 10 периода. Необходимое значение ускорения электропривода обеспечивается путем подбора нужного значения частоты f 2 в генераторе 107 частоты, входящего в состав задатчи- ка 14 интенсивности.

В дальнейшем, при работе контура регулирования фазы, контроль за работой электропривода, необходимый для определения момента включения контура автоматической синхронизации при выпадании электропривода из синхронизма, осуществляется только с помощью формирователя 9, который контролирует правильность чередования импульсов частот f и f. Влияние дискриминатора 10 периода на работу контура регулирования фазы при этом отсутствует, так как несмотря на постоянный контроль за соотношением периодов Тд и Т и соответствующее этому изменение входных логических сигналов блока 12 контроля и ком

мутатора 13, выхоДные сигналы этих блоков сохраняются, т.е.. RM - О, УСКОРЕНИЕ - О, ЗАМЕДЛЕНИЕ - О, - 1, Это обеспечиБается блокирующим действием сигнала НЕПРАВИЛЬНО на выходе триггера 65 который равен О при правильном чередовании импульсов частот г- и f, независимо, . от соотношения их периодов Т и Т,

Следовательно, зона нечувствительности дискриминатора 1G периода, определяемая числом его разрядов и динамической ошибкой измерения перно|с дов TJ и Т, может быть как угодно малой. Это не приводит к возникновению низкочастотных автоколебаний Б электроприводе. Тем caмыт обеспечивается возможность точного задания

2Q скорости в конце процесса синхронизации.

Если величина возмущений, действующих на электропривод, значительна, тс в процессе работы контура ре- 25 гулирования фазы может нарушаться . последовательность поступления импульсов частот fj и f. Например, резкое увеличение момента статичес- . кой нагрузки приводит к быстрому

уменьшению скорости вращения и после. прихода импульса обратной связи f приходят подряд два или более импульсов частоты задания f (момент времени t)о В этом случае на выходе элемента И 68 появ.пяется сигнал О и триггер 65 в момент времени t устанавливается в единичное состояние. Его единичный выходной сигнал НЕПРАВИЛЬНО -устанавливает выходное напряжение диcкpи шнaтopa 8 фазы в нуле35

40

вое значение.

5

Одновременно единичное значение сигнала НЕПРАВИЛЬНО разрешает контроль за фазовым сдвигом между частотой f-,.on частотой обратной связи f с помощью фазосдвигателя 4.

В этот же момент времени t, единичный сигнал HEHPABIfflbHO, поступая на -Четвертый вход KojsiMyTaTopa 13, разрешает прохощ1.екие на выходы его входных сигналов являющихся результато сравнения значетгий периодов Т и 7. Поскольку при этом период T-j меньше Тр тс на первом - третьем входах ком- мутатора 13 присутствуют соответственно сигналы (. Т) 1, (Tj f t Т) и (Т 7, Т) 0. Это приводит к появлению на выходах коммутатора

31

1599991

13 сигналов: УСКОРЕНИЕ - 1, ЗАМЕД- ЛЕНИВ - О, НОРМА - О.

Кроме того, единичный сигнал НЕПРАВИЛЬНО поступает на пятый вход блока 12 контроля синхронной скорое- 5 ти и разрешает установку сигналом (Т Т) 1 на его четвертом входе - в единичное состояние триггера 102. Таким образом, осуществляется запоми- ;нание начального (в момент времени t. выпадания из синхронизма) соотношения периодов Т

Единичный сигнал УСКОРЕНИЕ приводит к плавному увеличению выходного напряжения задатчика 14 интенсивности с темпом, определяемым значением логического сигнала Т,, Т (на фиг. 20 изображен случай при единичном значении ). При этом возрастает ско- рость вращения двигателя 17 и частота обратной связи плавно возрастает.

В момент времени tg на выходе блока 12 контроля синхронной скорости

ничного сигнала НЕПРАВИЛЬНО на выходах коммутатора.13 появляются нулевые сигналы УСКОРЕНИЕ и НОРМА и единичный сигнал ЗАМЕДЛЕНИЕ. Вследствие этого выходное напряжение задатчика 14 интенсивности начинает плавно уменьшаться. При больших рассогласованиях частот fj и, следовательно, периодов Т, и Т, сигнал на т ретьем выходе дискриминатора 10 периода ft:. Т является нулевым, что обеспечивает режим торможения с постоянным максимально допустимым ускорением на всех частотах вращения электроприво- да независимо от значения нагрузки на валу двигателя 17.

По мере сближения значений периодов Т и Т, сигнал на третьем выходе дискриминатора 10 периода в момент времени ty- становится единичным и темп торможения электропривода уменьшается. При этом обеспечивается точное задание начальных условий

Kcl I l4Wrli - -- « .iVJt - - появляется кратковременньй единичный j Р замыкании контура регулирования f „„„„„ „,,тг.о- Аяяы. Сочетание быстрого торможения

импульс Ш1, который переводит электропривод в режим регулирования фазы с начальным фазовым рассогласованием между импульсами частот f и f, равным нулю, и скоростью вращения, равной заданной. Сигнал НОРМА на выходе коммутатора 13 при этом равен 1 и напряжение задатчика 14 интенсивности не меняется const.

При работе электропривода в режиме отработки заданной программной траектории при большой скорости изменения кода Nj в блоке 1 задания кода также возможно выпадение электропривода из режима синхронного вращения. Например, резкое з еньшение кода, N в момент времени tg приводит к снижению частоты задания f} и поступлению двух подряд или более импульсов частоты обратной связи f. При этом

3Q

35

40

фазы. Сочетание быстрого торможения при большом рассогласовании значений заданной и фактической скоростей и точного задания начальных условий в момент перехода к режиму регулирования фазы (момент времени tg) и в это случае позволяет снизить динамическую ошибку регулирования мгновенной скорости.

Если код N меняется достаточно медленно, что соответствует отработке медленных программных траекторий при небольших ускорениях электропривода, то выпадания из синхронизма не происходит.

Для торможения электропривода с любого значения скорости до нуля необходимо вернуть ключ 37 в блоке 5 задания режима в исходное состояние При этом сигнал РАБОТА становится

частоты ооратнои свлзи j.. J. -г-п „,,„

сигнал НЕПРАВ1ШЬНО на выходе формиро- 5 нулевым (момент времени t). Выходv,lfli ncui ..i.iii., . ,, Т1П7ТГТ),иГ| 11 -1ГмиГЧГ ПОЯ ГР -

II ч II

вателя 9 становится равньм 1 , устанавливает в ноль выходное напряжение дискриминатора 8 фазы, разрешает контроль за фазовым рассогласованием

ной сигнал НЕПРАВИЛЬНО формирователя 9 становится единичным. При этом устанавливается в ноль напряжение Uacp диcкpимIiнaтopa 8 фазы, в фазо;;; Гч;с;от;ми:,/и f в фазосдви- so с игателе 4 начинается контроль гателе 4, запоминает начальное соотношение периодов Т и Т (Т5.ач Т ) в блоке 12 контроля синхронной скорости.

Кроме того, поскольку при этом 55 логические, .сигналы на первом - третьем входах коммутатора 13 равны cor ответственно () О, (Т Т) 1, () 1, то с учетом едиза фазовым сдвигом мелэду частотами f „ д„ И f, а В блоке 12 контроля синхронной скорости запоминается на чальное соотношение периодов Тз и Т

В этот же момент времени t на выходах дискриминатора 10 периода устанавливаются исходные сигналы. |На выходах коммутатора 13 имеют мес то нулевые сигналы УСКОРЕНИЕ и НОРМ

32

1

ничного сигнала НЕПРАВИЛЬНО на выходах коммутатора.13 появляются нулевые сигналы УСКОРЕНИЕ и НОРМА и единичный сигнал ЗАМЕДЛЕНИЕ. Вследствие этого выходное напряжение задатчика 14 интенсивности начинает плавно уменьшаться. При больших рассогласованиях частот fj и, следовательно, периодов Т, и Т, сигнал на т ретьем выходе дискриминатора 10 периода ft:. Т является нулевым, что обеспечи. вает режим торможения с постоянным максимально допустимым ускорением на всех частотах вращения электроприво- да независимо от значения нагрузки на валу двигателя 17.

По мере сближения значений периодов Т и Т, сигнал на третьем выходе дискриминатора 10 периода в момент времени ty- становится единичным и темп торможения электропривода уменьшается. При этом обеспечивается точное задание начальных условий

j Р замыкании контура регулирования Аяяы. Сочетание быстрого торможения

Q

5

0

фазы. Сочетание быстрого торможения при большом рассогласовании значений заданной и фактической скоростей и точного задания начальных условий в момент перехода к режиму регулирования фазы (момент времени tg) и в этом случае позволяет снизить динамическую ошибку регулирования мгновенной скорости.

Если код N меняется достаточно медленно, что соответствует отработке медленных программных траекторий при небольших ускорениях электропривода, то выпадания из синхронизма не происходит.

Для торможения электропривода с любого значения скорости до нуля необходимо вернуть ключ 37 в блоке 5 задания режима в исходное состояние. При этом сигнал РАБОТА становится

-г-п „,,„

с игателе 4 начинается контроль

за фазовым сдвигом мелэду частотами f „ д„ И f, а В блоке 12 контроля синхронной скорости запоминается начальное соотношение периодов Тз и Т.

В этот же момент времени t на выходах дискриминатора 10 периода устанавливаются исходные сигналы. |На выходах коммутатора 13 имеют мес- то нулевые сигналы УСКОРЕНИЕ и НОРМА

.-

и единичный сигнал ЗАМЕДЛЕНИЕ. Вследствие этого выходное напряжение за- датчика .14 интенсивности плавно уменьшается до нуля, тормозя электропривод до нулевой скорости с максимальным темпом.

В момент времени t скорость двигателя 17 становится равной нулю, а схема электропривода устанавливается в исходное состояние.

При работе электропривода с фазовым управлением в режиме регулирования фазы (промежутки времени t..., t5...tg, tg...) логические сигналы Т, Т, Т,:Т, Т,Т могут принимать любые значения (на диаграммах фиг.20 эта ситуация не отражена).

Таким образом, электропривод с фазовым управлением обеспечивает боль- шую точность регулирования скорости за счет создания близких к нулю начальных рассогласований по скорости и фазе в момент перехода к режиму регулирования фазы.

Формула изобретен-и я

Преобразователь кода в скорость вращения вала, содержащий блок зада- ния кода, выходы которого соединены с информационными входами блока образования кода в частоту, тактовый вход которого подключен к первому выходу генератора импульсов, дискриминатор фазы, выход которого соединен с входом блока коррекции, регулятор тока, выход которого через усилитель соединен с входом двигателя, вал двигателя кинематически связан с ва- лом датчика импульсов, выход двигателя через датчик тока соединен с первым входом регулятора тока, и коммутатор, отличающий- с я тем, что, с целью повьшения

динамической точности преобразователя, в него введены фазосдвигатель, блок задания режима, первый и второй формирователи импульсов, формирователь сигнала синхронизма, дискриминатор периода, блок контроля синхрон ной скорости, задатчик интенсивности и блок преобразования частоты в напряжение, выход блока преобразования кода в частоту соединен с пер.вым входом фазосдвигателя, выход которог соединен с первым входом первого формирователя импульсов, выход датчика импульсов соединен с входом блока

.

5

j

д25

.JQ .

35

50

преобразования чартоты в напряжение и первым входом второго формирователя импульсов, выходы с первого по четвертый первого формирователя импульсов и выходы с первого по четвертый второго формирователя импульсов соединены с входами с первого по восьмой соответственно дискриминатора периода, второй выход генератора импульсов соединен с вторым входом фазосдвигателя5 первым входом дискриминатора фазы и девятым входом дискриминатора периода, первый выход первого формирователя импульсов и выходы с первого по третий второго формирователя импульсов соединены с входами с второго по пятьш соответственно дискриминатора фазы, первые выходы перйого, второго формирователей импульсов и четвертые выходы первого, второго формирователей импульсов соединены с входами с первого по четвертый соответственно формирователя сигнала синхронизма, первый и третий выходы второго формирователя импульсов соединены соответственно с третьим входом фазосдвигателя и с первым входом блока контроля синхронной скорости, первый выход блока задания режима соединен с вторыми входами первого } второго формирователей импульсов и блока контроле синхронной скорости, четвертым входом фазосдвигателя, десятым входом дискриминатора периода и первым входом задатчика интенсивности, первый выход генератора иьшульсов соединен с третьими входами первого и второго формирователей импульсов, второй выход блока задания режима соединен с четвертым входом второго формирователя им- пульсов, пятым входом формирователя сигнала синхронизма и одиннадцатым входом дискриминатора периода, первый и второй выходы которого соединены соответственно с третьим и четвертым входами блока контроля синхронной скорости, третий выход - с вторым входом задатчика интенсивности s второй, четвертый и пятый выходы - соответственно с первым, вторым и третьим входами коммутатора, шестой выход - с пятым входом второго формирователя импульсов, выход блока контроля синхронной скорости соединен с.пятым входом фазосдвигателя и шестым входом формирователя сигнала синхронизма, выход которого соединен с пятым входом блока контроля синхронной скорости шестыми входами дискриминатора фазы и фазосдвигателя и четвертым входом коммутатора выходы с первого по третий коммутатора соединены с входами соответственно с третьего по пятый задатчика интен51

5

Pi

W

т

I

J5

-5

S9

Фиь.д

сивности, группа выходов дискриминатора периода соединена с группой входов фазосдвигателя, выходы блока коррекции, задатчика интенсивности и блока преобразования частоты в напряжение соединены с входами соответственно с второго по четвертый регулятора тока.

Hff

45

5/

.7

fc

HR

M60TA

fi6

П РЁПот f

47

Фиг. 4

Л

49

D/Л2 JJJ

С

л

50

/f

У,

4

«т.

.J

41

75

73

гаи

.

и

т

so

T|

, f

as

ЫЛТА

751

. 10

ri

ji, Ц

Лк

«

i/

87

Н - /

jj

Г.аГ

Л

t «

O

r,r

гз

r,,r

1ля I f I

НА

Ч

:

S4

.

I

::з

ч

t

РАБОТА

I

V

tM

n

ii4

tftf6«:(5f 5

// I

i/5wf.73

ивых.П

иеы)

Ц8ЫК.8П

1

г

t4f

J«

II.

tt.

JL

Ifj3

1

ШЁ

V

nfc:

Фиг.П

, i

Фи1.13

is е