Мостовая система для сельскохозяйственных работ в группе теплиц Советский патент 1991 года по МПК A01B51/00 

Фиг.1

1625358

34

включающее ферму с кареткой для креп-проложенных в теплице, а два блока считы- ления рабочих органов, приводы шасси,вания расположены на концах дополнитель- каретки, блок управления. Она снабженаных направляющих 17 транспортной тележ- датчиком идентификатором теплицы и датчи-ки. Датчики 13, 14 начала и окончания ками 13, 14 начала и окончания работы5 работы расположены на направляющих 6, соответственно для каждой теплицы, нэп-проложенных в теплице в начале и конце об- равляющими 10 в технологическом коридо-рабатываемого участка почвы, а датчик 19 ре 11 и транспортной тележкой, установлен-положения мостового шасси расположен на ной на направляющих 10. При этом транс-конце фермы 1. После .команды «Пуск портная тележка снабжена двумя блокамицентральный процессор считывает заданную считывания, дополнительными направляю-10 программу. По сигналам с соответствующими 17 для заезда мостов шасси и элемен-щих датчиков осуществляется перемеще- тами для фиксирования мостового шасси,ние фермы 1 по направляющим б с соот- снабжена датчиком 19 положения мостово-ветствующей обработкой земли в теплице 7, го шасси, датчиками положения каретки 2,далее - заезд на транспортную тележку датчиками подъема-опускания рабочего ор-15 и перемещение фермы 1 к следующей теп- гана 3, датчиками разворота рабочего ор-лице 7. После этого ферма 1 перемеща- гана 3 и датчиком 23 управления рабо-ется на соответствующие направляющие 6 чим органом 3. Датчик-идентификатор теп-и производит требуемые сельхозработы. лицы расположен на конце направляющих 6,6 з. п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к сельскому хозяйству, а именно к мостовой сельскохозяйственной технике для защищенного грунта. Цель изобретения - повышение производительности за счет автоматизации работы системы. Система содержит установленное на направляющих мостовое шасси,

Изобретение относится к сельскому хо-На транспортной тележке 8 установлены

зяйству, а именно к мостовой сельско-блоки 15 и 16 считывания, дополнительные

хозяйственной технике для защищенногонаправляющие 17 для заезда мостового шасгрунта.си и датчик 18 останова мостового шасси,

Цель изобретения - повышение про-установленный на дополнительных направ- изводительности за счет автоматизации ра- 30 ляющих 17 транспортной тележки,

боты системы.Мостовое шасси снабжено датчиком 19

На фиг. 1 изображена схема мосто-положения мостового шасси, датчиками 20

вой системы, вид сбоку на разделенныеположения каретки 2, датчиками 21 подъетехнологическим коридором две теплицы сма-опускания рабочего органа 3, датчиками

направляющими, мостовое шасси и транс-разворота 22 и управления 23 рабочим оргапортную тележку; на фиг. 2 - то же, вид 35ном 3. Датчик-идентификатор 12 теплицы

сверху; на фиг. 3 - разделенный техно-расположен на конце направляющих 6,

логическим коридором комплекс теплиц,проложенных в теплице 7, а блоки 15

мостовое шасси, транспортную тележку, види 16 считывания расположены на концах

сверху; на фиг. 4 - блок-схема автомати-дополнительных направляющих 17 транспортческого управления мостовым шасси и транс-ной тележки 8. Датчики 13 и 14 начала и

портной тележкой; на фиг. 5 - алгоритмокончания работы мостового шасси располовыполнения операций процесса управленияжены на направляющих 6, проложенных в

транспортной тележкой; на фиг. 6 - ал-телице 7 в начале и конце обрабатыгоритм выполнения операций процесса уп-ваемого участка почвы, а датчик 19 поравления мостовым шасси.ложения мостового шасси расположен на

Мостовая система содержит мостовое 45к°ние фермы 1. Датчики 20 положешасси, включающее ферму 1 с кареткой 2ния каретки 2 расположены на ферме 1,

для крепления рабочих -органов 3, уста-а датчики подъема-опускания 21, развороновленную на колеса 4, приводимые от мо-та 22 и управления 23 рабочим оргатор-редукторов 5, направляющие 6 в виденом 3 расположены на каретке 2. Выходы

рельсов для движения колес 4, закреплен-всех датчиков и блоков считывания подклюные в теплицах 7 по краям обрабатывав- 50чены к соответствующим входам блока 24

мых участков, транспортную тележку 8,управления.

установленную посредством колес 9 на на-Блок 24 управления выполнен в виде правляющие 10 в технологическом коридо-коммутатора 25 (К 1), аналого-цифрового ре 11, проложенные ниже уровня его ос-преобразователя (АЦП) 26, центрального нования и перпендикулярно направляющим 6процессора (ЦП) 27, цифроаналогового проложенным в теплицах 7. Каждая теп- 55преобразователя (ЦАП) 28, коммутатора 29 лица 7 снабжена датчиком-идентификато-(К 2), блока 30 задания программы ра- ром 12 теплицы и датчиками 13 и 14бот (БЗПР), блока 31 управления при- начала и окончания работ мостового шасси. .водом транспортной тележки 8, блока 32

управления приводом мостового шасси, блока 33 управления приводом каретки, блока 34 управления приводом подъема- опускания рабочего органа 3, блока 35 управления приводом разворота рабочего органа 3, блока 36 управления приводом рабочего органа 3. К первому входу коммутатора 25 подключен блок 15 , считывания, к второму входу - блок 16 считывания, к третьему входу - датчик 19 положения мостового шасси, к четвертому входу - датчики 20 положения каретки 2, к пятому входу - датчики 21 подъема - опускания рабочего органа 3, к шестому входу - датчики 22 разворота рабочего органа 3, к седьмому входу - датчик 23 управления рабочим органом 3, выход коммутатора 25 подключен к входу АЦП 26, выход которого подключен к первому входу ЦП 27, первый выход которого подключен к входу БЗПР 30, выход которого подключен к второму входу ЦП 27, второй выход которого подключен к входу пульта 37 управления, выход которого подключен к третьему входу ЦП 27, третий выход которого подключен к входу блока 38 сигнализации, четвертый выход ЦП 27 подключен к входу ЦАП 28, выход которого подключен к входу коммутатора 29, первый выход которого подключен к датчикам-идентификаторам 12 теплиц, второй выход - к блоку 31, первый выход которого подключен к мотор-редуктору 39 транспортной тележки 8, второй выход - к электротормозу 40 транспортной тележки 8, третий выход - к контрольной лампе 41, третий выход коммутатора 29 подключен к блоку 32, первый выход которого подключен к мотор-редуктору 5 мостового шасси, второй выход - к электротормозу 42 мостового шасси, третий выход - к контрольной лампе 43, четвертый выход коммутатора 29 подключен к блоку 33, первый выход которого подключен к мотор-редуктору 44 каретки 2, второй выход - к контрольной лампе 45, пятый выход коммутатора 29 подключен к блоку 34, первый выход которого подключен к мотор-редуктору 46 подъема-опускания рабочих органов 3, второй выход - к контрольной лампе 47, шестой выход коммутатора 29 подключен к блоку 35, первый выход которого подключен к мотор-редуктору 48 разворота рабочих органов 3, второй выход - к KoiiT- рольной лампе 49, седьмой выход коммутатора 29 подключен к блоку 36, первый выход которого подключен к мотор-редуктору 50 рабочего органа 3, второй выход - к соответствующей контрольной лампе причем блоки 31-36 содержат усилитель сигнала (УС) и реле (Р), соединенные последовательно.

Опорные поверхности направляющих 6 и 17, проложенных в теплицах 7 и на транспортной тележке 8, расположены на одном

0

уровне с возможностью расположения направляющих 6 теплицы 7 и направляющих 17 тележки 8 на одной линии.

Мостовое шасси снабжено катушкой 51 с

кабелем и устройством сматывания кабеля, содержащим мотор-редуктор 52 и токосъемник (не показан), причем кабель катушки 51 мостового шасси подключен к коммутатору на транспортной тележке 8, а коммутатор посредством кабеля питания транспортной тележки подключен к источнику энергии. В конце технологического коридора 11 расположен склад рабочих органов.

Мостовая система работает следующим образом.

5

Мостовое шасси находится на транспортной тележке 8 в конце технологического коридора 11 у склада 53 рабочих органов, где на мостовое шасси навешивают ра„ бочий орган 3, необходимый для выполнения требуемой технологической операции. Оператор в зависимости от требуемой технологической операции выбирает программу, по которой осуществляется управление транспортной тележкой 8 и мостовым шасси.

5 С пульта 37 управления оператор дает команду ЦП 27 «Пуск программы. ЦП 27 считывает из БЗПР 30 соответствующую программу, по которой осуществляется движение транспортной тележки 8 и запланированный вид работ мостового шасси. После

0 этого начинается отработка программы согласно алгоритма, показанного на фиг. 5 и 6. ЦП 27 проводит анализ слова задания режима движения, выбирает скорость и направление движения транспортной тележки 8 и выдает сигнал пуска мотор-редуктору 39

5 транспортной татежки. После этого транспортная тележка 8 с находящимся на ней мостовым шасси начинает движение с заданной скоростью в заданном направлении, опираясь колесами 9 на направляющие 10,

Q по технологическому коридору 11 к теплице, в которой нужно провести необходимую технологическую операцию. При этом один из блоков 15 или 16 считывания в соответствии с программой, осуществляет слежение за датчиками-идентификаторами 12 теп5 лиц. Например, при движении транспортной тележки 8 в прямом направлении считывается информация с датчиков 12, расположенных слева по ходу движения, при движении тележки в обратном направлении считывается информация справа. В тех теп0 лицах, где необходимо произвести работы. ЦП 27 выдает сигнал останова на датчики-идентификаторы теплиц, расположенные на краю направляющих 6, проложенных в теплице. При совмещении датчика 12, имеющего сигнал останова, и блока 15 или 16 считывания ЦП 27 включает электротормоз 40 тележки, одновременно отключается мотор- редуктор 39 и транспортная тележка 8 останавливается, при этом дополните.п.ные

5

направляющие 17 тележки и направляющие 6 теплицы оказываются совмещенными.

Если на датчике-идентификаторе 12 теплицы нет сигнала останова, то транспортная тележка 8 продолжает движение к следующей. После останова транспортной тележки 8 ЦП 27 начинает отработку подпрограммы движения мостового шасси. ЦП 27 проводит анализ слова задания режима движения мостового шасси, выбирает скорость и направление движения мостового шасси и выдает сигнал пуска мотор-редуктору 5 мостового шасси. После этого ферма 1 мостового шасси съезжает с направляющих 17 транспортной тележки 8 на направляющие 6 теплицы 7 и движется до датчика 13 начала работ. При совмещении датчика, 19 положения мостового шасси и датчика 13 начала работ ЦП 27 включает электротормоз 42, одновременно отключается мотор-редуктор 5 мостового шасси и ферма 1 мостового шасси останавливается. Затем ЦП 27 проводит анализ на необходимость разворота рабочего органа 3, и в случае необходимости дает сигнал мотор-редуктору 48 на разворот. После этого ЦП 27 дает сигнал пуска мотор-редуктору 46 на опускание рабочего органа 3, мотор-редуктору 50 рабочего органа и мотор-редуктору 5 мостового шасси. Ферма i мостового шасси через колеса 4, опираясь на опорные поверхности направляющих 6, начинает перемещаться вдоль обрабатываемого участка почвы в теплице 7. При этом рабочие органы 3, установленные в рабочее положение, воздействуют на почву или растения, выполняя необходимую технологическую операцию. Ферма 1 мостового шасси движется по теплице до датчика 14 окончания работы. При совмещении датчика 19 положения мостового шасси и датчика 14 окончания работ ЦП 27 включает электротормоз 42, одновременно отключается мотор-редуктор 5 мостового шасси, и ферма 1 мостового шасси останавливается. Затем ЦП 27 дает сигнал мотор-редуктору 46 на подъем рабочего органа 3. При достижении упора на рабочем органе 3 датчиков 21 и 23 ЦП 27 выдает команду мотор- редуктору 46 прекратить подъем рабочего органа 3 и сигнал останова мотор-редуктору 50 рабочего органа, затем сигнал мотор-редуктору 48 на разворот рабочего органа на 180° и сигнал мотор-редуктору 44 на перемещение каретки 2 на ширину захвата рабочего органа

Разворот рабочего органа на 180° и обратно регулируется датчиками 22, расположенными на каретке 2, а перемещение каретки 2 на ширину захвата рабочего органа регулируется датчиками 20, установленными через равные расстояния по длине фермы 1. После осуществления разворота рабочего органа 3 на 180° и перемещения каретки 2 на ширину захвата ра-

бочего органа ЦП 27 дает сигнал пуска мотор-редуктору 46 на опускание рабочего органа мотор-редуктору 50 рабочего органа. После установки рабочего органа 3 в рабочее положение ЦП 27 дает команду «Пуск мотор-редуктору 5 мостового шасси и ферма 1 мостового шасси начинает двигаться в обратном направлении до датчика 13 начала работ. Одновременно ЦП 27 дает команду «Пуск мотор-редуктору 52 катушки 51 на сматывание кабеля. При совмещении датчика 19 положения мостового шасси и датчика 13 начала работ ЦП 27 включает электротормоз 42, одновременно отключается мотор-редуктор 5 мостового шасси, мотор-редуктор 52 катушки 51 и ферма 1 мостового шасси останавливается. Затем ЦП 27 дает сигнал мотор-редуктору 46 на подъем рабочего органа 3. При достижении упора на

0 рабочем органе 3 датчиков 21 и 23 ЦП 27 выдает команду мотор-редуктору 46 прекратить подъем рабочего органа 3 и сигнал останова мотор-редуктору 50 рабочего органа.

После этого ЦП 27 анализирует сколько

5 циклов проездов туда и обратно записано в слове программы работ и сколько их сделало мостовое шасси. Если мостовое шасси не выполнило заданное число циклов, ЦП 27 дает команду мотор-редуктору 44 на перемещение каретки 2 на

0 ширину захвата рабочего органа и сигнал мотор-редуктору 48 на разворот рабочего органа на 180°. После осуществления разворота рабочего органа 3 на 180° и перемещения каретки 2 на ширину захвата рабочего органа ЦП 27 дает сигнал «Пуск

5 мотор-редуктору 46 на опускание рабочего органа и мотор-редуктору 50 рабочего органа, далее осуществляется повторение всего цикла команд, выдаваемых ЦП 27 для работы всех блоков мостового шасси, опи0 санных выше. При отработке команд, выдаваемых ЦП 27 блоками 31-36 управления приводами загораются лампочки 41, 43, 45, 47 и 49 контроля выполнения операции.

При отказе в работе какого-либо уст5 ройства транспортной тележки или мостового шасси ЦП 27 оперативно выдает сигнал на блок 38 сигнализации о неисправности в работе того или иного устройства.

Если мостовое шасси выполнило за0 данное число циклов, т. е. закончило все работы в теплице, ЦП 27 дает мостовому шасси команду въезда на транспортную тележку. При совмещении датчика 19 положения мостового шасси и датчика 18 останова мостового шасси. ЦП 27 включает электротормоз 42, одновременно отключается мотор-редуктор 5 мостового шасси и ферма 1 мостового шасси останавливается.

После этого ЦП 27 начинает отработку программы движения транспортной тележки 8, описанную выше, т. е. транспортная тележка 8 с находящейся на ней фермой I мостового шасси начинает дви- гаться по технологическому коридору 11 к следующей теплице, в которой нужно про вести необходимые технологические операции. Доехав до нужной теплицы, транспортная тележка 8 останавливается, при этом направляющие 17 тележки и направляющие 6 теплицы оказываются совмещенными. После этого ЦП 27 начинает отработку подпрограммы движения мостового шасси, описанную выше.

Работа транспортной тележки 8 и мостового шасси осуществляется до тех пор, пока, транспортная тележка 8 не проедет по технологическому коридору 11 в прямом и обратном направлении, а мостовое шасси не осуществит работы во всех необходимых теп- лицах. По окончании всех работ транспортная тележка 8 с находящейся на ней фермой 1 мостового шасси переме дается по технологическому коридору 11 к складу рабочих органов, где на ферму 1 мостового шасси навешивают другой рабочий орган для следующей технологической операции.

Формула изобретения

5

5

и 5

0

& 0 5 1-1 5

почвы, а датчик положения мостового шасси расположен на конце фермы, причем датчики положения каретки расположены на ферме, а датчики подъема-опускания, разворота и управления рабочим органом расположены на каретке, при этом выходы датчиков и блоков считывания подключены к соответствующим входам блока управления, а управляющие входы приводов - к соответствующим выходам блока управления.

S«0 39

оjfoT }2

13 6

н

Фиг, 2

;j j я

rip

/tfODDDDD DO П

Iff

ч

я-ffi

Блок цпрадпения

25

го-ШГ

-5

27

г

ai

/

/4

a

u/

«.г.5

выШ

шг

29вмз

8ых4 вниз

6ш6 вш71

9и,г.Ч

Анализ слова задания режима движения

Дбижение лолу- ти У const

Направление движения

вбод внешней команды

Прямое

Признан движен. S прямом направлен.

Тип слежения за трассой

Левая кромка

Признак левой кромки

Анализ состоя, индентиф. теллиц

Нел7

Нет

Ла

±.

Останов Л7ележки

±

юграмма жения #0с- Л7ово о шасси

Фиг. 5

Анализ слова

задания режима дЛижен.

Направление движения V- const

, Прямое ьсть считывание сле8а

ia

Признак адиже- ния 6 прямом направлен.

съезде транспортнойлежки

Движение да датчика 1J

у

Останов мостового шасси

Раз борот рабочего органа на 180°

у

Опускание рабочего органа

Луск рабочего органа

Л1

Движение по теплице до датчика 14

въезд на транспортную тележку

v

Остано&

мостсво го

шасси