Стенд для испытания манипуляторов Советский патент 1991 года по МПК B25J5/00 G01M17/00 

Изобретение относится к области грузоподъемного машиностроения, в частности к манипуляторам, и может быть использовано при испытании устройств.

Цель изобретения - повышение точности результатов испытаний.

На фиг.1 изображен стенд общий вид, на фиг.2 - вид А на фиг 1 на фиг.З - вид Б на фиг.1.

Стенд содержит основание 1 с установленным на нем манипулятором 2 и направ ляющими 3. Манипулятор 2 снабжен стяжками 4 для задания положения его элементов в пространстве. На стреле 5 манипулятора 2 закреплен груз 6 с двумя профильными танками 7 На направляющих 3 установлена трегка 8, для перемещения которой предназначен шток 9 гидроцил ндра 10, подключенного распредели тень 11 и дросель 12 к насосу 13 с предохранительным клапаном 14 Для уп равления распределителем 11 служат переключатель 15 и упоры 16 В окне каретки 8 на осях 18 установлены боковые звенья 19

и 20, образующие с нижним 21 и верхним 22 звеньями четырехзвенный механизм. На верхнем звене 22 размещены ролики 23, взаимодействующие с грузом 6. а на боковом звене 20 закреплен ролик 24, взаимодействующий с упором 25 На кронштейнах 26, закрепленных на каретке 8, установлены корпус 27 с крышкой 28. внутри которых размещены стержень 29 с поджимными роликами 30 и взаимодействующая с ними пружина 31.

Стенд работает следующим образом.

Испытуемый манипулятор 2 устанавливают на основании 1 и заменяют его гидроцилиндры на стяжки 4 изменением длины которых выставляют стрелу 5 в положение, необходимое для проведения испытаний На стреле 5 манипулчгора 2 фиксируется груз 6 заданной массы и закрепляют на нем профильные ппанки 7 располагая их в одной плоскости с поджимными роликами 30 Через рэслределик ль 11 и дроссель 12 от насоса 13 подается р Ьоччя жидкость в гидроцилиндр 10, котор и посредством штока

О

ел

со

о

Јь со

9 перемещает каретку 8 по направляющим 3 в плоскости, перпендикулярной плоскости симметрии манипулятора 2. Ролик 24 сближается с упором 25 и взаимодействует с ним, в результате этого боковые звенья 19 и 20 поворачиваются относительно осей 18 в окне 17 каретки 8 и перемещают нижнее 21 и верхнее 22 звенья с установленными на нем роликами 23 к грузу 6, приподнимают его, разгружая при этом стрелу 5, и имитируют опускание стрелы 5 с грузом 6. Величину остаточной нагрузки на стреле 5 регулируют перемещением упора 25. Одновременно один из упоров 16, установленный на каретке 8, воздействует на переключатель 15, который вызываетсраба- тывание распределителя 11, в результате чего изменяется направление движения штока 9 гидроцилиндра 10 и связанной с ним каретки 8 .Ролик 24 отводится от упора 25 и четырехзвенный механизм под действием веса груза 6 и роликов 23 опускается и груз 6 нагружает стрелу 5 манипулятора 2. Динамика нагружения стрелы 5 манипулятора 2 определяется скоростью отвода роликов 23 от груза 6 и задается дросселем 12 или профилем контактной поверхности упора 25, взаимодействующей с роликом 24. Предохранительный клапан 14 защищает нзсос 13 от перегрузки. При дальнейшем перемещении каретки В установленные на кронштейнах 26 в корпусах 27 стержни 29 г поджимными роликами 30 воздействуют на профильные планки 7 и отклоняют груз 6 со стрелой 5 в плоскости, перпендикулярной плоскости симметрии манипулятора 2. После прохождения поджимными роликами 30 точки наибольшего подъема профильных планок 7 груз 6 освобождается от поджимных роликов 30 и совершает затухающие колебания, что имитирует процесс разгона стрелы 5 с грузом 6 при ее повороте. Величина боковой нагрузки на стрелу 5 задается поджатием пружины 31 воздействующей на стержень 29 с поджимным роликом 30. и выполняется навинчиванием крышки 28 н& корпус 27. Скорость нарастания боковой нагрузки на

стрелу 5 задается измерением формы профильных планок 7. При дальнейшем перемещении каретки 8 упор 16 воздействует на переключатель 15 и происходит реверс каретки 8. Поджимные ролики 30 поворотно взаимодействуют с профильными планками 7, нагружают стрелу 5 боковым усилием и имитируют процесс торможения стрелы 5 с грузом б при ее повороте. При дальнейшем

перемещении каретки 8 происходит сближение ролика 24 с упором 25 и имитируется уже описанный процесс опускания стрелы 5 с грузом 6.

Формула изобретения

Стенд для испытания манипуляторов, содержащий установленную на горизонтальных направляющих, смонтированных на основании, каретку, на раме которой установлено устройство для перемещения стрелы манипулятора, отличающийся тем что, с целью повышения точности результатов испытаний, он снабжен грузом для закрепления на стреле манипулятора,

смонтированными на противоположных боковых сторонах указанного груза и располо- жеиными вдоль направляющих профильными планками и установленными на каретке по обе стороны от направляющих с возможностью взаимодействия с соответствующими профильными планками упорными элементами, устройство для перемещения стрелы манипулятора включает в себя ролики, установленный на основании

упор и шарнирный четырехзвенный механизм с горизонтальными верхним и нижним звеньями и параллельными боковыми звеньями под нижним звеном упомянутого механизма, на одном из боковых звеньев

установлен один из указанных роликов для взаимодействия с упомянутым упором, причем на верхнем из указанных звеньев установлены другие из упомянутых роликов для взаимодействия с грузом ,в раме каретки

выполнено окно, в котором размещен указанный четырехзвенный механизм, средними частями своих боковых звеньев шарнирно связанный с рамой каретки.

Изобретение относится к подьемно- транспортному машиностроению. Цель изобретения - повышение точности испытания. Для этого на стреле манипулятора закрепляют груз заданной массы и(воздействуя на него, воспроизводят рабочие нагрузки со гласно технологическому процессу. В период времени между нагружающими воздействиями стрела с грузом совершает затухающие колебания 3 ил.

Вид А

П /

7

f f / / /

Вид Б