Шарнир манипулятора Советский патент 1991 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к машиностроению и может использоваться в манипуляторах, исполнительных органах горных машин, в стрелах грузоподъемных устройств.

Цель изобретения - упрощение процесса регулирования зазора, компенсация износа поверхностей скольжения и повышение надежности,

На фиг.1 изображен шарнир со стороны фланца полуоси, общий вид; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1.

Шарнир манипулятора состоит из входного 1 и выходного 2 звеньев, в которых установлены полуоси 3 с конической поверхностью скольжения 4, которая входит в подобное отверстие 5 на звене 1. Полуоси 3 удерживаются стяжкой 6 с гайками 7. Каждая полуось снабжена фланцем 8 с резьбовыми отверстиями 9, в которых расположены резьбовые установочные элементы 10. опирающиеся на подвижный опорный диск 11.

Монтаж и регулировка шарнира заключается в следующем.

В вилке выходного звена 2 располагается входное звено 1. Затем е отверстие звена

2цилиндрической частью устанавливаются полуоси 3 с установочными элементами 10. а коническая часть (поверхность скольжения) каждой полуоси размещается в подобном отверстии входного звена 1 Полуоси

3удерживаются стяжкой 6 с гайками 7.

Регулирование зазора (д) осуществляется путем перемещения полуосей 3 в осевом направлении. Для уменьшения зазора и компенсации износа поверхностей скольжения полуоси сближаются, для чего гайки 7 навинчиваются на стяжку, а установочные элементы 10 вывинчиваются из резьбовых отверстий 9. Для увеличения зазора полуоси раздвигаются путем свинчивания гаек 7 со стяжки 6 и ввинчиванием установочных элементов 10.

Зная шаг резьбы на установочных элементах и стяжке, можно с достаточной точностью установить величину зазора ( д ) путем вращения указанных элементов, допустим на 0,25; 0,5; 0.75; 1 оборот. Зазор устанавливается из расчета минимального

(Л

С

о о ю

s|

Ј

осевого смещения звеньев и свободного их поворота относительно друг друга.

Шарнир позволяет упростить процесс регулирования зазора и компенсации износа поверхностей скольжения, так как не требуется разбирать шарнир для выполнения этих операций. Регулирование зазора можно осуществить в процессе эксплуатации манипулятора, что важно при работе в горных выработках, где сложно разобрать конструкцию. Полуоси имеют возможность проворачиваться совместно с опорным диском.

Эксплуатация манипулятора в составе исполнительного органа ударного действия с минимальными зазорами в шарнирах повышает надежность, так как снижается ди- намическая нагрузка на элементы конструкции за счет исключения раскачки манипулятора.

Формула изобретения

Шарнир манипулятора, содержащий входное звено с центральным отверстием.

оканчивающимся коническими углублениями, выходное вальчатое звено с двумя соос- ными отверстиями, выполненными в его вилке, охватывающей входное звено, две

полуоси с центральными отверстиями, в которых расположена стяжка с гайками, каждая полуось выполнена в виде усеченного конуса, переходящего в цилиндр, оканчивающийся фланцем, и установлена во входном

и выходном звеньях по соответствующим сопрягающимся поверхностям, на фланцах полуосей выполнены сквозные отверстия, в которых установлены резьбовые элементы,отли ч ающийся тем. что. с целью

упрощения процесса регулирования зазора в шарнире, компенсации износа поверхностей скольжения и повышения надежности, отверстия во фланцах выполнены резьбовыми, эквидистантными поверхностям резьбовых элементов, а наружные поверхности вилки выходного звена снабжены подвижными дисками, предназначенными для взаимодействия с резьбовыми элементами.

Изобретение относится к машиностроению и может использоваться в манипуляторах, исполнительных органах горных машин, в стрелах грузоподъемных устройств. Цель изобретения - упрощение процесса регулирования зазора и компенсация износа поверхностей скольжения. Шарнир манипулятора содержит входное и выходное звенья, полуоси с фланцем и конической поверхностью скольжения, стяжку с гайками. Полуоси снабжены установочными элементами, расположенными в резьбовых отверстиях на фланце и контактирующими со звеном, являющимся опорным для полуосей. При регулировке зазора не требуется разбирать шарнир. 2 ил.

фиг.1

-W

фиг.2

А-А