Способ настройки исходного положения электрогидравлического следящего привода с числовым программным управлением Советский патент 1993 года по МПК F15B9/03 B23Q5/06 

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в устройствах управления рабочими органами станков, промышленных роботов, испытательных стендов и летательных аппаратов.

Изобретение предназначено для получения технического результата, заключающегося в том, что повышается точность и быстродействие в процессе достижения исходного положения гидродвигателя.

Причинно-следственная связь между достигаемым техническим результатом и совокупностью признаков заключается в том, что для реализации предложенного способа используется минимальное количество измерительной аппаратуры и отработка реверса осуществляется без выполнения промежуточных операций, способствующих накоплению ошибки.

На фиг.1 изображена логическая схема алгоритма предложенного способа; на фиг,2 - конструктивная схема электрогидравлического следящего привода с числовым программным управлением (на примере использования в конструкции хр- нинговального станка) для использования данного способа.

Схема алгоритма (фиг.1) имеет оператор 1 начало алгоритма, оператор 2 включения на перемещение в направлении упора, оператор 3 условного перехода, оператор 4 реверса, оператор 5 условия поступления сигнала начало отсчета, оператор 6 останова и оператор 6 останова и оператор 7 конец алгоритма.

Схема электрогидравлического следящего привода (фиг.2.) содержит насос 8, рас- пределительный золотник 9, шаговый электродвигатель (ШД) 10, связанный винтовой передачей 11 с золотником 9, блок 12 управления шаговым электродвигателем (БУШД), устройство 13 числового программного управления (УЧПУ), реализующее алгоритм фиг.1, импульсный датчик 14 пути подвижного элемента - штока 15 гидродвигателя 16. Датчик. 14 связан со штоком 15 реечной передачей 17, а шток 15 - с режущим инструментом - хоном 18 и с дополнительным электродвигателем 19 вращения хона 18. К насосу 8 подключены манометр 20, клапан 21 и бак 22, шток 15 имеет.поршень 23. Выход ДА оператора 3 соединен с входом оператора 4, а его выход НЕТ - с входом оператора 2, выход ДА оператора 5 соединен с входом оператора 6, а его выход НЕТ - со входом оператора 4.

Способ- реализуется следующим образом.

Рабочая жидкость от насоса 8 поступает к золотнику 9 под давлением, настроенным

с помощью клапана 21 по показаниям манометра 20. Положение золотника 9 задается с помощью шагового электродвигателя 10. От золотника 9 рабочая жидкость подается

в одну из полостей гидродвигателя 16 и шток 15 перемещает хон 18 вверх или вниз. Скорость этого перемещения определяется объемом жидкости, поступающей в гидродвигатель 16. Скорость и путь штока 15 контролируется датчиком 14, от которого поступают последовательно сигналы (импульсы) в УЧПУ 13, Количество импульсов пропорционально величине, а их частота следования - скорости перемещения штока

5 15, который включением оператора 2 перемещают с заданной скоростью в направлении упора (не обозначен). В УЧПУ 13 периодически вычисляют текущее рассогласование (Rye) и, с помощью оператора 3,

0 сравнивают его с предварительно заданным контрольным значением (Рзад), До достижения заданного значения, т.е. при . оператор 3 через выход НЕТ продолжает отработку оператора 2, а по5 еле достижения заданного значения, т,е.

при (ЧТО СООТВвТСТВувТ НЭвЗДУ

поршня 23 на упор), оператор 4 обеспечивает реверс штока 15 гидродвигателя 16 и перемещение его на уменьшенной скорости с

0 одновременным контролем оператором 5 сигналов последовательно поступающих от датчика 14. В момент поступления отдатчика 14 сигнала начало отсчета управление передается оператору 6 и шток 15 с хоном

5 18 останавливается в исходное положение для отработки программного перемещения, т .е. для выполнения операции резания.

Таким образом, выход в исходное положение осуществлен в течение первого же

0 оборота датчика 14 без накопления ошибки в предыдущих циклах.

Использование данного изобретения позволит повысить быстродействие и точность работы устройств управления рабочи5 ми органами станков, промышленных, роботов, испытательных стендов и летательных аппаратов.

В настоящее время проведены испытания с использованием вышеизложенного

0 способа с положительными результатами. Формула изобретения Способ настройки исходного положения электрогидраслического следящего привода с числовым программным управле5 нием, при котором подвижный элемент гидродвигателя перемещают с заданной скоростью в направлении упора, фиксируют момент взаимодействия с упором и реверсируют гидродвигатель, после чего подвижный элемент гидродвигателя перемещают

на уменьшенной скорости с одновременным контролем сигналов, последовательно поступающих от датчика пути гидродвигателя, и останавливают последний в исходном положении для отработки программного перемещения при поступлении от указанного датчика сигнала Начало отсчета, отличающийся тем, что для фиксации момента взаимодействия с упором периодически вычисляют текущее рассогласование и сравнивают его с предварительно заданным контрольным значением, после достижения которого реверсируют гидродвигатель.

Использование: в устройствах управления рабочими органами станков, промыш7/7/V/V//V/V//V ленных роботов, испытательных стендов и летательных аппаратов. Сущность: включением оператора 2 перемещают шток 15 с заданной скоростью и периодически вычисляют текущее рассогласование, которое, сравнивается оператором 3 с контрольным значением, после достижения которого (что соответствует наезду поршня 23 на упор) оператор 4 обеспечивает реверс штока 15 гидродвигателя 16 и перемещения его на уменьшенной скорости. Одновременно оператором 5 осуществляется контроль сигналов датчика 14. В момент поступления сигнала начало отсчета управление передается оператору 6 и шток 15 с хоном 18 останавливается в исходном положении для отработки программного перемещения. 2 ил./ -г fe V6S 1 Фиг. 2

С/ )