УСТРОЙСТВО для ОПРЕДЕЛЕНИЯ СИЛЫ СХВАТА ПРЕДМЕТОВ ПАЛЬЦАМИ ИСКУССТВЕННОЙ КИСТИ Советский патент 1968 года по МПК A61F2/76 

Устройства для оиределения .величины силы схвата предметов пальцами искусственной кисти, например протеза, содержащие кисть и тензодатчики, известны. Однако они либо не размещаются внутри кисти, либо не обеспечивают электрического сигнала, пропорционального силе схвата, а также не позволяют балансировать измерительный мост и стабилизировать напряжение, питающее этот мост.

ПредлагаемОе устройство отличается тем, что первый палец искусственной кисти выполнен разъемным и соединен с механизмом схвата посредством шарнирного рычага, несущего балочку равного сопротивления изгибу, оснащенную включенными в цепь измерительного моста тензометрами, например, полупроводниковыми, а генератор синусоидальных колебаний ,и три каскада усиления со стабилизацией напряжения питания смонтированы на отдельной плате. Такое отличие позволяет разместить устройство внутри кисти и обеспечивает получение электрического сигнала, пропорционального силе схвата.

Для балансирования измерительного моста путем прогиба балочки под ее свободный конец подведена опора, например, в виде винта со сферической рабочей головкой. Стабилизация напряжения, питающего мост, обеспечивается тем, что в цепь обратной связи генератора введен автоматический регулятор напряжения.

На фиг. 1 изображен первый палец с механизмом схвата, вид сбоку, разрез; на фиг. 2- то же, вид сверху, с частичным разрезом; на фиг. 3 - электронная схема устройства.

В корпусе 1 искусственного пальца размещен шарнирный рычаг 2, несущий балочку 3 равного сопротивления изгибу с закрепленными на ней тензометрами 4, например полупроводниковыми, собранными -по мостовой измерительной схеме. Рычаг 2 установлен на оси 5, а балочка опирается на регулировочный винт 6. Рычаг соединен с балочкой посредством БИНТОВ 7. Корпус пальца снабжен крыщкой 8.

Электронный блок автогенератора 9 синусоидального напряжения собран на транзисторе 10, первичных обмотках 11-13 трансформатора 14, а также резисторах 15-17.

С вторичных обмоток 18-20 трансформатора снимается напряжение питания тензометров 4. Для стабилизации этого напряжения введена цепочка, содержащая резисторы 21-

25, диод 26 и транзистор 27. При схвате. предметов балочка 5 прогибается, что приводит к появлению сигнала разбаланса тензометрического моста, который усиливается с помощью трехкаскадного усилителя (транзисторы 28-30}, выпрямляется (диоды 31-32, конденсатор 33 и поступает на выход 34-35. Выходной сигнал постоянного тока может быть измерен, например, с помощью стрелочного прибора. Питание устройства осуществляется от внешнего аккумулятора, подключаемого к клеммам 35-36.

Предмет .изобретения

1. Устройство для определения силы схвата предметов пальцами искусственной кисти, содержащее кисть и тензометрические датчики, отличающееся тем, что, с целью размещения внутри кисти и получения электрического сигнала, пропорционального силе схвата, первый палец кисти выполнен разъемным и соединен с механизмом схвата посредством шарнирного рычага, несущего балочку равного сопротивления изгибу, оснащенную собранными в измерительный мост тензометрами, например, полупроводниковыми, а установленные в нем генератор синусоидальных колебаний и три каскада усиления со стабилизацией напряжения литания смонтированы на отдельной плате.

2.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью балансирования измерительного

моста путем прогиба балочки, под ее свободный конец подведена опора, например, в виде винта со сферической рабочей головкой.

3.Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся тем, что, с целью стабилизации напряжения,

питающего мост, в .цепи обратной связи генератора установлен автоматический регулятор напряжения.