ИМПУЛЬСНОЕ УСТРОЙСТВО для ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ Советский патент 1968 года по МПК G05B19/18 G05B19/416 

Известны дискретные программные устройства; содержащие релейио-контактную схему управления, распределитель фаз и шаговый двигатель, в которых установлены счетные схем У.

Предложенное устройство отличается тем, что в нем выход формирователя через последовательное соединение линии задержки на длительность тактового импульса, схемы «И, триггера и схемы «И подключен одновременно к реверсивному счетчику и к линии задержки на половину периода повторения тактовых импульсов. Выход этой линии задержки подключен через схему «ИЛИ к схеме формирования шага, а выход реверсивного счетчика через схему «И -: ко второму входу триггера.

Кроме того, выход формирователя подключен к схеме «ИЛИ через последовательно включенные линию задержки на длительность тактового импульса, линию задержки на время, превышающее длительность корректирующего импульса, второй триггер и схему «И.

Такое выполнение устройства позволяет повысить точность коррекции программы и сократить время вхождения в синхронный и синфазНый режим.

тель / тактовых рабочих импульсов ТИ и корректирующего импульса КИ 1, щаговый двигатель 2, исполнительный орган 5, формирователь 4 корректирующего импульса 2, триггеры 5, 6, 7 и 8 с преобладанием, схемы 9, 10, 11, 12, 13, 14 и 15 совпадений, реверсивный счетчик 16, схему 17 «ИЛИ, коммутатор 18 фаз шагового двигателя, фазовые усилители 19, схемы 20, 21, 22 и 23 задержки с временем задержки более длительности импульса, схему 24 задержки на половину интервала тактовых импульсов, триггер 25, схему 26 совпадений на число входов, равное числу разрядов счетчика 16, схему 27 формирования шага, образованную коммутатором 18, усилителем 19 и шаговым двигателем 2.

Схема работает следующим образом. Исполнительным элементом служит шагоэый двигатель 2, имеющий приемистость не

ниже максимальной рабочей частоты импульсов ТИ и принимающий двойную частоту с уровня рабочей частоты. Исполнительный орган 3, кроме полезной нагрузки, вырабатывает корректирующий импульс КИ 2.

При подаче питания триггеры 5, 6, 7 и 8 устанавливаются в положение, при котором снимается «1. Первый же импульс КИ 1 проходит через схему 9 совпадения и переключает триггеры 5 и 6, при этом схема 9 закрысов КИ 1. Триггер 6 производит сброс на «О реверсивного счетчика 16 и открывает схему 10 совнадения. Импульсы ТИ через схему 13 поступают на схему 17 и далее на коммутатор 18, распределяющий импульсы но усилителям 19 шагового двигателя 2. Исиолнительный орган 3 нриходит в движение с частотой постунаюндих импульсов ТИ до момента появления и.мнульса /(Я /. Последний устанавливает триггер 6 в положение, при котором схема 10 закрывается и, следовательно, исполнительный орган 3 останавливается (положение «нуля). После подачи команды на включение нервый же имнульс /СЯ 1 нереключает триггер 5, подготавливая схему старта для иоследуюш.его включения, проходит через схемы 20 и 21 задержки и переводит триггер 8 в положение, при котором открывается схема 11 для прохода импульсов ТИ на схему 17, и исполнительный орган 5 запускается без потери шага. Задержанный схемой 20 импульс КИ 1 проходит на схему 12 совпадения, но последняя открывается после его исчезновения, так как схема 21 имеет задержку больше длительности импульса КИ 1. Система занускается импульсом КИ 1 из положения «нуля, соответствуюш,его выдаче импульса КИ 2, следовательно, обеспечена синфазность положений задаюпдей и исполнительной осей в процессе работы.

В процессе работы системы производится автоматический контроль совпадения во времени импульсов КИ 1 и КИ 2. При наличии рассогласования между последними больше периода повторения импульсов ТИ в схеме включается либо ускорение, либо замедление (остановка) исполнительного устройства, чем и устраняется рассогласование.

Работа при коррекции системы происходит следующим образом.

Импульсы КИ 1 и КИ 2 имеют рассогласование в пределах интервала времени между двумя импульсами ТИ. Импульс КИ 1 приходит раньше импульса КИ 2, проходит схемы 20 vi 12 W. переключает триггер 7. Затем импульс КИ 2 проходит схемы 22 и 23 и возвращает триггер 7 в исходное положение. Импульс КИ 2 приходит раньше импульса КИ 1, проходит схемы 22 и 14 и переключает триггер 8. Затем импульс КИ 1 проходит схемы 20 л 21 VI возвращает триггер 8 в первоначальное состояние.

В процессе работы накапливается рассогласование того или иного знака, равное к интервалов импульсов ТИ. В этом случае один раз за оборот производится коррекция фазы слежения.

Импульс КИ 1 приходит раньше импульса КИ 2, триггер 7 переключается и открывает схему 15 совпадения, при этом наряду с импульсами ТИ на схему 17 приходят задержанные схемой 24 на полпериода повторения ТИ импульсы, таким образом шаговый двигатель

2 воспринимает двойную рабочую частоту (умноженную па два). Количество ускоряющих импульсов считается реверсивным счетчиком 16, так как в счетчике открыта цепь сложения триггера 25, который переведен в соответствующее положение импульсом КИ 1. К моменту прихода имнульса КИ 2 на счетчике

16 записано число так как исполнительный

орган 3 приводится в движение с удвоенной скоростью. Имнульс КИ 2, пройдя схему 22, переключает триггер 25 в положение вычитания счетчика 16; исполнительный орган 3 продолжает идти с двойной скоростью еще -

периодов новторения импульсов ТИ до момента нулевого состояния счетчика 16, при этом схема 26 выдает сигнал «О и возвращает триггер 7 в первоначальное состояние.

Рассогласование в к интервалов импульсов ТИ выбрано.

Импульс КИ 2 приходит раньше импульса КИ 1, триггер 8 переключается и закрывает схему 11 совпадения; при этом импульсы ТИ

не проходят на схему 17, исполнительное устройство останавливается до момента прихода импульса КИ I, который, пройдя схему 20 и 21, возвращает триггер 8 в первоначальное положение, и схема 11 открывается. Фазы задающей и исполнительной осей вновь совпадают.

Предмет изобретения

1. Импульсное устройство для программного управления, содержащее формировательрасщепитель тактовых рабочих и корректирующих импульсов, логические схемы «И, «ИЛИ, триггеры, линии задержки, реверсивный счетчик и схему формирования шага с коммутатором, усилителями и шаговым двигателем, отличающееся тем, что, с целью повышения точности коррекции программы, в. нем выход формирователя через последовательное соединение линии задержки на длительность тактового импульса, схемы «И, триггера и схемы «И подключен одновременно к реверсивному счетчику и к линии задержки на половину периода повторения тактовых импульсов, причем выход этой линии задержки подключен через схему «ИЛИ к схеме формирования шага, а выход реверсивного счетчика через схему «И подключен ко второму входу триггера.

2. Устройство по н. 1, отличающееся тем, что, с целью сокращения времени вхождения в синхронный и синфазный режим, выход фор мирователя подключен к схеме «ИЛИ через последовательно включенные линию задержки

на длительность тактового импульса, линию задержки на время, превышающее длительность корректирующего импульса, второй триггер и схему «И.

ти

7-t

ки /

Г

Вкя.

Яиния о-э-