МНОГООТСЧЕТНАЯ СИСТЕМА ОТРАБОТКИ ЗАДАНИЫХ Советский патент 1970 года по МПК G05B11/16 

Данное изобретение относится к средствам автоматического управления, может быть использовано при проектировании следящих систем и позициопиых систем программного управления.

Известны Л1ногоотсчетные системы отработки заданных перемещений, содержащие, кроме задатчиков и датчиков обратной связи, селектор для выбора канала отсчета, на который поступают сигналы рассогласования всех каналов, дискриминатор, различающий направление рассогласования, усилитель напряжения, усилитель мощности и исполнительный двигатель.

Предлагаемая система отличается тем, что выход датчиков обратной связи каждого отсчета подключен к двум релейным усилителям, реагирующим на разные знаки рассогласования, выходы которых связаны с одним из реле уровня скорости исполнительного двигателя. Вторые выходы всех усилителей, срабатывающих при положительном рассогласовании, соединены с исполнительным реле двигателя, а вторые выходы всех усилителей, срабатывающих нри отрицательном рассогласовании, соединены с другим исполнительным реле двигателя, причем выходы каждого из усилителей положительного рассогласования подключены к выходам предоконечных каскадов усилителей отрицательного рассогласования более

точных отсчетов, а выходы каждого из усилителей отрицательного рассогласования подключены к выходам предоконечных каскадов усилителей положительного рассогласования

более точных отсчетов. Кроме того, выход усиv итeля отрицательного рассогласования в каждом канале отсчета подключен к выходу предоконечного каскада другого усилителя, а выход усилителя положительного рассогласования в этом же канале отсчета соединен с выходом предоконечного каскада другого усилителя.

Такое построение системы дает возможность исключить селектор сигналов и дискриминатор знака рассогласования, а также повысить точность II стабильность работы устройства.

На чертеже изображена принципиальная схема предлагаемой системы (на этой схеме

показана, как пример реализации, трехотсчетная трехскоростная сельсинная система отработки заданных перемещений релейного действия).

Система состоит из трех каналов отсчета:

грубого (Гр.),, среднего (Ср.) и точного (Т). Каждый канал содержит датчик положения, например сельсин-датчик СД, датчик обратной связи, Например сельсин-приемник СП и два фазочувствительных усилителя релейного Усилители У1.р, У1 и У реагируют на положительное рассогласование, а Уу. , У: и УЗ г- на отрицательное. Каждый из однотипных усилителей релейного действия состоит из четырех каскадов (транзисторы ). В цепь коллектора третьего каскада включены два сопротивления RI и 2, общая точка которых через диод Д выведена в точку / ячейки. Коллектор выходного транзистора Т усилителя через диоды Д2 и Дз выведен в точки 2 и 3 ячейки. Питание усилителя подводится к клеммам 4 - 7 от источника питания П. Реле одним концом соединены с источником питания Я- Исполнительное реле Р через диоды Д4-Дв соединено с усилителями положительного рассогласования всех трех отсчетов . .у. реле PS через диоды Ду-Дэ соединено с усилителями отрицательного рассогласования УЗ,.,), Уг ср У ч г- Реле соединены соответственно с точками 3 обоих усилителей У и УЗ всех каналов отсчета. Выход усилителя У (точка 2) соединен через диоды Дю и Дп с точками / усилителей УЗ ер, И У2т а выход усилителя (точка 2) связан с точкой / усилителя УЗ,.. Выход усилителя У2..„ (точка 2) соединен через диоды точками / усилителей У Д12 и Д13 с У, а выход усилителя У- (точка 2) связан с точкой 1 усилителя . Эти связи накладывают запрет на ложное срабатывание реле одного направления, если сработало реле другого направления от канала более грубого отсчета. Кроме того, в каждой паре усилителей У и УЗ выходной каскад одного (точка 2) соединен с точкой / другого. Эти связи накладывают запрет на срабатывание реле Р, если сработало реле PS, и наоборот - от сигнала помехи. Сельсины-приемники , С/7ср и СП-, и двигатель Д соединены между собой механической передачей. Двигатель Д соединен с источником питания, имеющим три уровня напряжений через замыкающие контакты реле PI-PSСистема работает следующим образом. При наличии рассогласования между сельси.наМи-датчика.МИ И приемликами напряжение рассогласования с однофазных обмоток сельсинов-приемников поступает на входы усилителей, с каждого сельсина на свою па;ру усилителей. Усилители У,гр, У и У, а с ними и реле P-i срабатывают, например, при положительном рассогласовании. Усилители Узгр, Уг.р и У,, а с ними и реле PS срабатывают при отрицательном рассогласовании. батывания усилителя определяется положительной обратной связью через сопротивление jRs. При срабатывании одного из усилителей грубого канала срабатывает реле РЗ, среднего канала - Р.2, точного канала - РЬ Срабатывание реле Pi, или PS вызывает вращение двигателя Д вправо или влево. При одновремепном срабатывании реле PI-РЗ двигатель имеет наибольшую скорость, при срабатывании PI - наименьшую. Появление нулевого потенциала в точке / любого усилителя вызывает запирание его выходного каскада независимо от наличия сигнала на его входе. По мере отработки заданной нозиции сначала выключается усилитель грубого канала. При этом размыкается реле РЗ, а двигатель начинает питаться от напряжения . Затем выключается усилитель среднего канала, и двигатель начинает питаться от напряжения U. При установке в заданную позицию выключается усилитель точного канала, размыкается реле РЬ и двигатель отключается от источника питания. Для простоты изложения элементы торможения двигателя на схеме не показаны, а связь усилителей с двигателем осуществлена с помощью реле, хотя эта связь может быть полностью бесконтактной. Предмет изобретения 1.Многоотсчетная система отработки заданных неремещений, содержащая датчики положения, датчики обратной связи, усилители рассогласования и исполнительный двигатель с релейным управлением, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности и стабильности работы, выход датчиков обратной связи каждого отсчета подключен к двум релейным усилителям, реагирующим на разные знаки рассогласования, выходы которых связаны с одним из реле уровня скорости исполнительного двигателя, вторые выходы всех усилителей, срабатывающих при положительном рассогласовании, соединены с исполнительным реле двигателя, а вторые выходы всех усилителей, срабатывающих при отрицательном рассогласовании, соединены с другим исиолнительным реле двигателя, причем выходы каждого из усилителей положительного рассогласования подключены к выходам Предоко-нечных каскадов усилителей отрицательного рассогласования более точных отсчетов, а выходы каждого из усилителей отрицательного рассогласования подключены к выходам предоконечных каскадов усилителей положительного рассогласования более точных отсчетов. 2.Система но п. 1, отличающаяся тем, что, с целью повышения помехоустойчивости, выход усилителя отрицательного рассогласования в каждом канале отсчета подключен к выходу предоконечного каскада другого усилителя.

а выход усилителя положительного рассогласования в этом же канале отсчета соединен с

выходом предоконечного каскада другого усилителя.

;-Й- JW-

г1Ь4-

.Ц| r--j-.

uT

л. и н4Т-о