САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА8Л ТВ Советский патент 1974 года по МПК G05B13/02 

Изобретение относится к области самонастраивающихся следящих систем автоматического управления. Известна самонастраивающаяся следящая система, содержащая задатчик, реле времени, логические схемы, реле, первый триггер, привод с исполнительным двигателем на выходе, на валу которого установлены датчики обратной связи грубого и точного отсчета и приводной механизм, выходные валы первого и -второго двигателей настройки, обмотки которых через контакты трех реле подключены к источнику питания, соединены с движками первого и второго потенциометров, первые и вторые усилители положительного и отрицательного рассогласования. Недостаток известной самонастраивающей ся системы заключается в малой надежности ее работы. Предложенная система отличается тем, что в ней входы реле времени через последовательно соединенные дополнительно установленные первый счетчик и второй триггер соединены с тремя реле, а выходы логических схем через дополнительно установленный второй счетчик соединены с одним из входов дополнительного триггера. Такая самонастраивающаяся система обладает повышенной надежностью работы. На чертеже представлена блок-схема предложенной системы, содержащей исполнительный двигатель 1, приводной механизм 2, датчики 3 и 4 грубого и точного отсчета, задатчик 5, электронривод 6, первые усилители 7 и 8 отрицательного и положительного рассогласования, первый и второй потенциометры 9 и 10, Второй усилитель-11 положительного рассогласования «ВПраво, второй усилитель 12 отрицательного рассогласования «влево, первый счетчик 13, реле времени 14, первый триггер 15, схемы совпадения 16--19, второй счетчик 20, реле 21-23, второй триггер 24, двигатели настройки 25, 26 и источник питания 27; 28-30 - контакты реле 21-23. Система работает следующим образом. При подаче команды на отработку с задат-чика 5 и наличии рассогласования датчики 3 и 4 при положительном рассогласовании «влево дают команды на срабатывание усилителей 8 и 12. Но на привод 6 поступает только команда с усилителя 12, так как на усилитель 8 в это время поступает запрет с усилителя 11. Двигатель 1 начинает приводить механизм 2, вращая датчики 3 и 4 с номинальной скоростью. При нахождении механизма на некотором расстоянии от точки отработки напряжение датчика 4 грубого отсчета уменьшится настолько, что напряжения, поступающего с потенциометра 10 на усилитель 12, недостаточно для

его удержания в сработанном состоянии (если рассогласование влево). Команда с усилителя

12ирекращается, и на привод начинает поступать команда с усилителя 8. Двигатель 1 начинает вращаться с малой скоростью. Одновременно с этим поступает команда на реле времени 14, которое формирует импульс напряжения, существующий на выходе определенное на-перед время. Еще при наличии сигнала с усилителя 12 триггер 24 устанавливается в соответствующее положение, извещая, что отработка была «слева и подавая сигнал на схемы совпадения.

Одновременно с каждой отработкой счетчик

13производит счет отработок, а счетчик 20 - счет команд на самонастройку. Счетчик 13 имеет большее число разрядов, чем счетчик 20. Например, у счетчика 13 импульсом переполнения будет 16-й, а у счетчика 20 - 4-й импульс.

Сигналы импульсов переполнения со счетчиков 13 и 20 поступают на входы триггера 24.

Импульсом со счетчика 13 триггер 15 устанавливается в положение, запрещающее срабатывание реле 21, 22, 23.

Импульсом со счетчика 20 триггер 24 устанавливается в положение, разрешающее срабатывание реле 21-23 от сигналов со схем совпадения 16-Г9.

Если сигнал с усилителя 8 продолжает поступать на схему совпадения 16 после того, как пропал имт1ульс напряжения с реле времени 14, то схема совпадения 16 срабатывает и подает сигнал на счетчик 20 и реле 21. Но схема совпадения не срабатывает, так как существует запрет с триггера 15.

Если команда на самонастройку была не случайной, т. е. не помехой, то после трех следующих отработок поступит команда со счетчика 20 на триггер 24 и тот своим выходным сигналом дает разрещение на реле 21, 22, 23.

В этом случае сработает реле 21, которое замкнет .контакт 29 и включит двигатель 26 таким образом, что, перемещая движок потенциометра 9, увеличит чувствительность усилителя 12, чтобы При следующей отработке уменьшить времяее на пониженной скорости, приближая его к длительности импульса напряжения с реле времени 14. После самонастройки через несколько отработок счетчик 13 подаст команду на триггер 15 и тот опрокинется и запретит срабатывание реле.

Таким образом, через каждые 15 импульсов будет подтверждаться команда на запрет. Но если за это время поступит 4 команды на самонастройку, то поступит разрешение на ее осуществление. Это исключает прохождение 5 ложных сигналов на самонастройку.

При длительности существования сигнала с усилителя 8, равной или меньшей длительности сигнала с реле времени 14, ни одна схема совпадения пе сработает. Если сигнал с

Q реле времени 14 будет существовать, а сигнал с усилителя 8 уже отсутствует и появился сигнал с усилителя 7 «право точно, свидетельствующий о том, что возник pesepc, то после исчезновения сигнала с реле времени 14, но

;j при наличии сигнала с зсилителя 7 «вправо сработает схема совпадения 18, а при разрешении с триггера 24 сработают реле 21 и 23, которые перемкнут контакт 29 реле 21 и контакты 30 реле 23 и включат двигатель 26 та.ким

образом, чтобы, перемещая движок потенциометра 9, уменьшить чувствительность усилителя 12, при следующей отработке увеличить время отработки на пониженной скорости «влево, исключить режим реверса.

5 Регулировка потенциометра 10 производится при рассогласовании «вправо с помощью двигателя 25 усилителей 11 и 7, схем совпадения 17, 19 и реле 22, 23 и осуществляется аналогично регзлировке потенциометра 9 при рассогласовании «влево.

Таким образом, при превышении временем движения механизма на пониженной скорости в определенное количество раз времени действия сигнала с реле времени система автоматически смещает точки перехода с номинальной скорости на пониженную так, чтобы при следующих отработках сократить .время движения па пониженной скорости до допустимого, меньшего или равного времени действия

0 сигнала с реле времени.

Предмет изобретения

Самонастраивающаяся следящая система 5 по авт. св. 415640, отличающаяся тем, что, с целью увеличения надежности работы системы, в ней входы реле времени через последовательно соединенные дополнительно установленные первый счетчик и .второй триггер сое0 динены с тремя реле, а выходы логических схем через дополнительно установленный .второй счетчик соединены с одним из входов дополнительного триггера.