Извест1ны захваты манипулятора со щипцами для тепловыделяющих элементов, разводимыми кулачком управляемой тяги. Захват тепловыделяющих элементов производится без их предварительного центрирования относительно щипцов, что снижает точность перемещения монтируемых манипулятором деталей.
Предложенный захват отличается от известных тем, что снабжен аксиально подвижной обоймой с кольцевым выступом, внутри которой соосно тяге установлен подвижный стакан для центрирования тепловыделяющего элемента, взаимодействующий своей кольцевой выточкой с выступом обоймы. Такое выполнение захвата повышает точность перемещения монтируемых манипулятором деталей.
Па фиг. 1 дана схема захвата манипулятора в исходном положении; на фиг. 2 - то же, в одном из рабочих положений.
Захват содержит стакан 1, выполненный в виде усеченного конуса 2 с боковым уступом 2а, снабженный широкой кольцевой выточкой 3. В стакане имеются поперечные щели 4 и 5, внутри которых вмонтированы щипцы б и 7 захватывания, установленные иа шарнирах 8 и 9 стакана 1. Щипцы вращаются вокруг осей с помощью управляемой тяги 10, имеющий на нижнем конце кулачок 11, который взаимодействует с этими щипцами. На верхнем конце тяги W раснололсена коробка 12 для шарового
шарнира 13, выполненного на конце коромысла 14, поворот которого вокруг оси вызывает осевое перемещение тяги внутри стакана 1. Кроме того, тяга снабл ;ена головкой 15, которая создает на ней необходимое усилие в случае блокировки или заклинивания коромысла 14. Комплект, образованный стаканом 1, тягой 10 и коромыслом 14, монтирован внутри кронштейна 16, окружающего коромысло 14 и присоединенного к концу подвижной обоймы 17, в которой перемещается тяга 10. В промежуточной части обойма 17 снабжена тремя пальцами 18 центрирования (на чертежах показано два пальца). Эти пальцы, радиальное расположение которых быть установлено моптал-сом между двумя фланцами 19 и 20 обоймы 17, взаимодействуют с конусом 2/, жестко связанным с тягой 10. В нижней части обойма 17 имеет раструб 22, конец (упор) 23
которого служит для опоры на монтируемые детали (тепловыделяющие элементы) 24. В цептральной части раструба 22 выполнен кольцевой выступ 25, входящий с зазором внутрь кольцевой выточки 3, причем величина
этого зазора такова, что возможно относительное перемещение стакана 1. За.хват помещен внутри цилиндрического люнета 26, окружающего обойму 17 и имеющего в боковой поверхности вертикальное отверстие 27, разклоняться и опускать или поднимать обойму 17.
Монтируемая деталь 24 захватывается щипцами б и 7, которые вводятся внутрь кольцевой канавки 28 этой детали. Захват постепенно опускается к захватываемой детали 24. В конце хода захвата упор 23 раструба 22 подходит к верхней стороне детали 24, причем часть в виде усеченного конуса 2 стакана 1 проникает вследствие правильного центрирования Б ось конца детали 24. В это .время стакан / также центрируется в оси обоймы 17, благодаря конусу 21, который совместно действует с пальцами 18 до тех пор, пока кулачок 11 действует только на пяты 6а и 7а щипцов 6 Е 7, поддерлшвая их в сжатом положении (см. фиг. 1). Захват останавливается тогда, когда упор 23 входит в контакт со смежными деталями. В этот момент уступ 2 находится на некотором расстоянии от торца детали 24.
Далее коромысло 14 поворачивается таким образом, чтобы тяга 10 и стакан / опустились в головку тепловыделяющего элемента, а уступ 2а упирался в деталь. Тяга W продолжает
свой ход, конус 21 покидает пальцы 18, тогда как кулачок 11 углубляется в гнездо 26, и, действуя на центральные части 66 и 76 щипцов, позволяет раздвигать их в канавке 28. В конце хода кулачка 11 захват тепловыделяющего элемента заканчивается. Обратным движением обоймы 17 захваченный таким образом тепловыделяющий элемент извлекают. Устройство позволяет контролировать положение захваченного или установленного тепловыделяющего элемента по отношению к смежным элементам.
Предмет изобретения
Захват манипулятора со щипцами для тепловыделяющих элементов, разводимыми кулачком управляемой тяги, отличающийся тем, что, с целью повыщения точности манипулирования, снабжен аксиально подвижной обоймой с кольцевым выступом, внутри которой соосно тяге установлен подвижный стакан для центрирования тепловыделяющего элемента, взаимодействующий своей кольцевой выточкой с
выступом обоймы.
Г
26
Фил I
Фиг
