УСТРОЙСТВО ВНУТРЕННЕЙ КОРРЕКТИРУЮЩЕЙ СВЯЗИ Советский патент 1971 года по МПК A01B69/04 

ИзобретеНИе относится к у€Т(р:ойствам автоматизации уп|р1а,вле1ния -сельскокозлйственными агрегатами.

Известные устройства содержат электрогидравлический сервопривод и механизм жесткой инерщиоБНОй обратной связи на пассивных RC-элементах.

В предложенном устройстве с целью исключения из конструкции дополнительных чувствительных элементов для получения сигнала отрицательной обратной связи, охватывающей сервопривод, корректирующая цепь обратной связи содержит механизм, аппроксимирующий динамические характеристики сервопривода, состоящий из инер1цио,нной ценочки на RC-элементах и ограничителя на полупроводниковом триоде, у которого уровни ограничения регулируются пе,ременными резисторами.

На чертеже изображена схема устройства.

Устройство состоит из пассивного апериодического RC-звена, собранного на резисторе 1 и емкости 2, подключенных параллельно соленоиду 5 электрогидравлич-еского сервопривода; ограничителя из полупроводникового триода 4, переменных резисторов 5, 6, включенных соответственно в эмиттерную и коллекторную цепи, резисторов 7, 8, включенных в базовую цепь триода; инерционной обратной связи, выполненной на резисторе 9 и емкости 10; инвертора.

собранного на триоде 1 типа п-р-п и резне pax 12, 13.

В основу работы устройства положено со ветствие его динамических характеристик намически.м характеристикам сервопривода чего следует, что при поступлении электри ского сигнала ла соленоид сигнал на вых сервопривода имеет некоторую задержку включение и выключение. Для получения т буемого сигнала обратной связи нео-бход воспронз вести указанную характеристику.

Известно, что гидравлический исполните ный механизм без обратной связи можно проксимировать интегрирующим звеном iапериодическим звеном первого порядка. свойства используются для получения сигн обратной связи.

При отсутствии сигнала управления кость 2 разряжена я триод 4 закрыт, а трио/ открыт, т. е. на выходе отсутствует сигнал ратной связи. При поступлении управляющ сигнала триод 4 открывается через проме} ток времени, соответствующий временной

держке на срабатывание и зависящий от стоянной времени RC-цепочки и базового от рающего напряжения триода 4, определяем резистором 5. В дальнейщем потенциал к лектора триода 4 будет изменяться по экс

циал емкости 2 не сравняется с потевциалом базы, При котором триод 4 полностью откроется. При снятии сигнала управления RC-цепочка разряжается и задержка определяется временем разряда емкости 2 от одного напряжения до Д|ругого, зависящего от резистора 6.

Таким образом, выбирая параметры злементов Л 2, 5, б, можно ,на выходе триода 4 получить сигнал, соответствующий переходному npoiueccy сервоцривода. Этот сигнал через инвертор на триоде // иснользуется для получения жесткой инерционной обратной связи на элементах 9, 10, охватывающей се,рвопривод и регулятор. Жесткая инер-цион-ная обратная связь улучшает динамические характеристики систем автоматического вождения.

Предмет изобретения

Устройство внутренней корректирующей связи для систем автоматического направления движения самоходных сельскохозяйственных машин, содержащее электрогидравли-ческий сервопривод, механизм жесткой инерционной обратной связи на .пассивных RC-элементах, отличающееся тем, что, с целью исключения дополнительного чувствительного элемента для получения сигнала отрицательной обратной связи, о.вдатывающей сервопривод, корректирующая цепь об|ратной связи содержит механизм, аппроксимирующнй динамические характеристики сервопривода, состоящий из инерциолной цепочки на КС-1элементах и ограничителя на полупроводниково.ч триоде, у которого уровни опраничения регулируются переменными .резисторами.

0-

+