УСТРОЙСТВО для АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ Советский патент 1971 года по МПК A01B69/04 

Пзобретение относится к области автоматизации управления сельскохозяйственными агрегатами нри проведении технологических сельскохозяйственных операций, связанных с движением агрегата но зависимым траекториям (сев, нахота, культивация и так далее).

Для автоматизации агрегатов применялись устройства, содержащие чувствительный и преобразующие элементы и исполнительные механизмы.

Целью изобретения является устранение автоколебаний с новышением скоростн движения, а также увеличение демпфирующих свойств объекта управления и сглаживание искривлений при копировании задающих траекторий.

Достигается это тем, что устройство снабжено датчиком ускорения, установленным в центре тяжести самоходной машины, и инерционным интегрирующим звеном, выполненным на основе пассивной RC-цепочки и отражающим инерционные свойства самоходной мащины.

На чертеже изображена структурная схема предлагаемого устройства для автоматического направления движения самоходных мащин по зависимым задающим траекториям.

ходной мащины 4 установлен датчик 5 ускорений. Элементы 2, 3, 4 охвачены обратной интегрирующей связью на усилителе 6, на выходе которого включены резисторы 7, S и емкость 9. Параллельно преобразователю 2 сигналов и исполнительному механизму 5 включена обратная жесткая инерционная внутренняя связь 10.

При отклонении самоходной машины от задающей линии на выходе чувствительного элемента / появляется снгнал, который через сумматор преобразующего устройства и исполнительный механизм поворачивает объект

в сторону уменьшения ошибки. Как только мащина начинает поворачиваться, на выходе датчика 5 ускорения появляется сигнал, пропорциональный скорости движения машины и угловой скорости отклонения. Сигнал с датчика ускорения усиливается усилителем 6 и .через пассивную интегрирующую цепочку на резисторе 7 и емкости 9 поступает на сумматор преобразователя. Этот сигнал пропорционален скорости двилсення и углу между

.продольной осью машины и осью заданного направлення движения. Одновременно через усилительное звено и делитель 8 на вход сумматора преобразующего устройства подается сигнал, пропорциональный первой производПоэтому управление объектом будет обеспечивать вождение самоходной машины, во-перрых, по минимальному отклонению от заданной траектории, во-вторых, по минимальному углу между продольной осью машины и заданным направлением движения и, в-третьих, по минимальной угловой скорости. Все это приводит к уменьшению автоколебаний, увеличению демпфируюш,их свойств системы и сглаживанию искривлений.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического направления движения самоходных машин по зависимым задающим траекториям, содержащее чувствительный и преобразующий элементы и исполнительные механизмы, отличающееся тем, что, с целью устранения автоколебаний с

повышением скорости движения, увеличения демпфирующих свойств объекта управления и сглаживания искривлений при копировании задающих траекторий, оно снабжено датчиком ускорения, установленным в центре тяжести самоходной машины, и инерционным интегрируюшим звеном, выполненным на основе пассивной RC-цепочки и отражающим инерционные свойства самоходной машины.