ПЕРЕГРУЗОЧНАЯ МАШИНА Советский патент 1972 года по МПК G21D1/00 

Изобретение относится к области атомной техники и может быть использовано для перемещения и установки изделий в зоне горячих камер и реакторов.

Известные перегрузочные машины, включающие смонтированный на подвижной платформе корпус и вертикально перемещающийся в корпусе захват, не обеспечивают надежного удержания в нужном положении неуравновешенного изделия, например экснериментального канала ядерного реактора. Для повыщеиия надежности захватывания и перемещения неуравновещенных изделий, машина имеет установленный на платформе вспомогательный манипулятор, соединенный с рабочим манипулятором механизмом синхронизации, при этом рабочий манипулятор снабжен устройством плавного возрастания и ограничения усилий.

На фиг. 1 показана предлагаемая машина, общий вид; на фиг. 2 - устройство плавного возрастания и ограничения усилий.

Машина включает рабочий манипулятор, корпус / которого установлен на координатных столах на платформе 2. В корпусе смонтированы телескопические трубы, причем, внутренняя труба Jсоединена с захватным устройством 4 и подъемным тросом 5, а наружная труба 6 снабжена приводом для ее вращения совместно с внутренними трубами. Управление машиной производится из кабины 7

2

с помощью телевизионной камеры 8. Вспомогательный манипулятор 9 выполнен аналогично рабочему с тем отличием, что на его внутренней трубе закреплена головка 10, которая 5 снабжена телекамерой //, а также гайковертом 12 или захватом. Приводы 13 и 14 обоих .манинуляторов для подъема внутренних труб связаны механнзмом синхронизации, который включает телесконически раздвижной шлице0 вой вал 15, зубчатые конические передачи 16 и .муфты для разъединения нрнводов.

Во внутренней трубе 3 (см. фиг. 2) рабочего манипулятора установлен стержень 17, на верхнем конце которого закреплен подъемный

5 трос 5. Стержень нередает тянущее уснлие на трубу 3 через набор нееущпх пружин 18. На жестко связанной с трубой втулке 19 установлен датчик усилий 20, находящийся под воздействием измерительной пружины 21, жесткость которой равна жесткости набора несущих пружин. Измерительная нружина опирается через втулку 22 па регулировочную ийку 23, навернутую на стержень.

Машина работает следующим образом. При

необходимости поднять экспериментальны канал реактора одновременно за две точки на головке 10 вспомогательного манинулятора устанавливают захват. С помощью муфт отсоединяют механизд синхронизации от привоторов и движением платформы 2, а затем координатных столов поочередно наводят с помощью телекамеры захваты на канал реактора. После этого захваты запирают, включают механизм синхронизации и осуществляют подъем канала одновременно двумя манипуляторами. При этом подъемные лебедки манипуляторов жестко связаны валом 15 и оба захвата перемещаются с одной скоростью и на равные расстояния, что обеспечивает надежную транспортировку в избранном положении изделий, центр тяжест которых расположен вне оси захватов. Установку экспериментального канала в гнездо реактора осуществляют при помощи одного рабочего манипулятора. Для этого, подняв канал, предварительно придают ему нужное положение с помощью специального механизма балансировки, который имеется на захватном устройстве 4. Затем осуществляют известным образом наводку канала и его установку в гнездо реактора. Вспомогательный манипулятор при этом может перемещать те лекамеру и проводить операции по завертыванию гаек. При установке канала в гнездо реактора вступает в действие устройство плавного возрастания и ограничения усилий. Когда канал свободно висит на захватном устройстве 4, несущие нружины 18 сжаты, а измерительная пружина находится в свободном состоянии. Датчик 20 дает сигнал об отсутствии усилия сжатия. В случае возникновения сопротивления в гнезде реактора часть веса канала начнет передаваться на препятствие. При этом несущие пружины 18 будут постепенно разгружаться и подавать стержень /7 вниз относительно трубы 3. Измерительная пружина 21 будет сжиматься, а датчик 20 нодает сигнал об усилении сжатия, которое равно усилию сопротивления, возникшему в гнезде реактора. При повыщении усилия сопротивления более допустимого, сигнал от датчика поступает на устройства, прекращающие дальнейшее продвижение канала, что предохраняет капал от вредны.ч деформаций и поломок. Предмет изобретения 1. Перегрузочная машина, содержащая корпус, платформу, механизмы координатного перемещения и систему теленаблюдения, отличающаяся тем, что, с целью повыщения надежности захватывания и перемещения неуравновешенных предметов, она имеет два манипулятора и механизм синхронизации, рабочий манипулятор снабжен устройством плавного возрастания и ограничения усилий, а вспомогательный манипулятор снабжен гайковертом. 2. Перегрузочная машина по п. 1, отличающаяся тем, что, с целью повышения плaвнocт безударной установки перегружаемого предмета, внутреЕШЯя труба рабочего манипулятора установлена на пружине сжатия, которая уравновешена второй пружиной сжатия, а между этими пружинами установлен датчик контроля величины усилия.