УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРА Советский патент 1972 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к области автоматизации сельскохозяйственного производства и предназначено для автоматизации направления движения трактора вдоль базовой линии, получаемой в результате предыдущего прохода.

Известны устройства, содержащие опорные и ведущие фоточувствительные элементы, включенные в схему сравнения.

Однако эти устройства имеют низкую помехоустойчивость, которая проявляется в том, что при нахождении проекции изображения обработанного или необработанного участков поля на одной из пар фоточувствительных элементов из-за неоднородности поля и разброса характеристик фоточувствительных элементов, на выходе схемы сравнения может возникнуть сигнал, подающий на исполнительный механизм ложную команду на поворот.

Цель изобретения - повышение помехоустойчивости системы автоматгического вождения трактора. Это достигается тем, что к одному входу каждой схемы сравнения, выход которой управляет исполнительным органом, подключен выход схемы сравнения, к входам которой подключена пара фоточувствительных элементов, а к другому входу через делитель подключен выход схемы сравнения, к входам сравнения которой подключены опорные фоточувствительные элементы.

На фиг. 1 приведена блок-схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - электрическая схема устройства.

Пара фоточувствительных элементов 1 и 2 соединена со схемой сравения 3. Аналогично фоточувствнтельные элементы 4 н 5 соединены со схемой сравнения 6. Выход схемы сравнения 5 соединен со схемой сравнения 7, а выход схемы сравнения 6 соединен со схемой сравнения 8. С другой стороны к схеме сравнения 7 через делитель 9 подключен выход схемы сраенення 10, к входам которой подключены опорные фоточувствительные элементы / и 5. Аналогично через делитель 11 выход схемы сравнения 10 подключен к схеме сравнени 8. Выходы схем сравнения 7 и 5 подключены к исполнительному механизму 12.

Устройство работает следующим образом.

При правильном положении трактора изображение базовой линии находится между ведущими фоточувствительными элементами 2 и 4. Поэтому фоточувствительные элементы / и 2 освещены одинаково и сигнал на выходе схемы сравнения 3 мал по величине. Аналогично одинаково освещены фоточувствительные элементы 4 и 5. Так как при этом опорные фоточувствительные элементы / и 5 освещены неодинаково, на выходе схемы сравнения 10 сигнал имеет большое значение. Этот сигнал через делитель 9 подается на схему сравнения 7. Одновременно на схему срав

О 9

о г-о 9