ФОТООПТИЧЕСКИЙ ДАТЧИК ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ ГУСЕНИЧНОГО ТРАКТОРА Советский патент 1964 года по МПК A01B69/04 

Известны фотооптические датчики для автоматического вождения гусеничного трактора с фотоэлементами, реагирующими на разную освещенность объекта.

Предлагаемый датчик, с целью фильтрации низкочастотных и высокочастотных помех, снабжен объективом для проектирования раздела, например вспаханного и невспаханного поля, на фоточувствительные элементы. Эти элементы попарно связаны и скомпенсированы таким образом, что оба фотоэлемента пары (ведущий и опорный) при правильном положении трактора находятся на участке одинаковой освещенности.

На фиг. 1 изображена схема предлагаемого датчика; на фиг. 2, 3 и 4 - варианты освещенности, передаваемой на фотоэлементы.

Датчик представляет собой фотокамеру 1, на задней стенке 2 которой расположены ведущие фоточувствительные элементы , 4 и опорные элементы 5 и 5. Датчик устанавливают на тракторе таким образом, что при правильном положении трактора проекция линии раздела вспаханной и невспаханной почвы проходит между фоточувствительными элементами 3 к 4 (фиг. 2). Фоточувствительные элементы датчика 5 и 5 связаны между собой таким образом, что в случае их равной освещенности сигнал на выходе схемы сравнения отсутствует (фиг. 3 и 4). Аналогичным образом осуществлена связь между фоточувствительными элементами 4 vi 6.

В случае отклонения трактора от линии раздела ее изображение смещается и оба ведущих фоточувствительных элемента освещаются одинаково. При этом нарущается баланс с одним из опорных элементов и дается сигнал о необходимости поворота. Поворот будет продолжаться до тех пор, пока изображение линии раздела не займет среднее положение между элементами 5 и 4.

Независимо от направления движения трактора разбаланс пары и 5 дает сигнал поворота направо, а пары 4, 6 - налево.

Предмет изобретения

Фотооптический датчик для автоматического вождения гусеничного трактора с фотоэлементами, реагирующими на разную освещенность объекта, отличающийся тем, что, с целью фильтрации низкочастотных и высокочастотных помех, датчик снабжен объективом для проектирования границы раздела, например вспаханного и невспаханного поля, на фоточувствительные элементы, попарно связанные и скомпенсированные таким образом, что оба фотоэлемента пары (ведущий и опорный) при правильном положении трактора находятся на участке одинаковой освещенности.

Фиг 7