Устройство для управления несколькими шаговыми двигателями Советский патент 1975 года по МПК H02P7/60 

1

Изобретение относится к электротехнике и может использоваться в системах автоматического управления с несколькими синфазно работающими шаговыми двигателями.

Известны устройства для управления несколькими шаговыми двигателями с поочередной коммутацией фаз, содержаш,ие импульсные датчики положения роторов, связанные с входами распределителей, и усилители мош,ности.

С целью упрошения предлагаемое устройство содержит логические схемы «ИЛИ, число которых равно числу фаз шаговых двигателей, причем входы каждой схемы «ИЛИ связаны с одноименными выходами всех распределителей импульсов, а выходы - с входами усилителей мощности.

На фиг. 1 приведена структурная схема предлагаемого устройства применительно к двум четырехфазным шаговым двигателям; на фиг. 2 - угловые характеристики моментов шаговых двигателей и временные диаграммы напряжений на отдельных элементах.

Шаговые двигатели 1 и 2 с импульсными датчиками положения 3 и 4 на валу соединены с фазными усилителями мощности 5-8, входы которых связаны с выходами схем «ИЛИ 9-12. Входы каждой схемы «ИЛИ соединены с одноименными выходами распределителей импульсов 13 и 14, входы которых

через схемы «ИЛИ 15 и 16 соединены с выходами формирователей импульсов 17 и 18, связанных входами с выходами датчиков положения. Вторые входы схем «ИЛИ 15 и 16

подключены к шине 10 внешних импульсов управления.

Работа предлагаемого устройства поясняется угловыми характеристиками моментов М шаговых двигателей, совмещенными с времепными диаграммами напряжений на выходах датчиков положения 3 и 4, выходах распределителей 13Ф1, 14Ф1, 13Ф2, 14Ф2, 13ФЗ, 14ФЗ, 13Ф4, 14Ф4 (первая цифра в обозначении соответствует номеру распределителя, а последняя - номеру фазы) и суммарными напряжениями S1, S2, S3, Е4 на выходах схем «ИЛИ 9-12 (фиг. 2).

Заштрихованные площади кривых синхронизирующего момента соответствуют энергии,

сообщаемой каждому и здвигателей в каждом цикле коммутации. Двойная штриховка соответствует одновременному возбуждению двух фаз двигателя. Эпюры приведены для трех случаев рассогласования в положении роторов: 45, 90 и 135 эл.град. Заштрихованная плошадь выше оси абцисс соответствует энергии разгона двигателя, ниже оси абсцисс- энергии торможения. Описываемое устройство обеспечивает опережающую коммутацию фаз отстающих шаговых двигателей, вследствие чего создается разность иоступающей в двигатели энергии, обеспечивающая синфазность их движения.

Перевод двигателей в режим торможения обеспечивается подачей серии импульсов от внешнего генератора (на Фиг. 1 не показан) на шину 19.

Предмет изобретения

Устройство для управления несколькими шаговыми двигателями с поочередной коммутацией фаз, содержаш,ее импульсные датчики положения роторов, связанные с входами распределителей, и усилители мош,ности, отличаюш,ееся тем, что, с целью упрощения,

оно содержит логические схемы «ИЛИ, число которых равно числу фаз двигателей, причем входы каждой схемы «ИЛИ связаны с одноименными выходами всех распределителей импульсов,- а выходы - с входами усилителей мощности.

5 дл. град. 7 / Ж . Я I Л Ш И (опереж.) {от ст. 90 эл. град. 135эл.град J ff