Устройство для управления двумя шаговыми двигателями Советский патент 1975 года по МПК H02P7/58 

1

Известны устройства для управления двумя шаговыми двигателями, состоящие из двух однотипных каналов, каждый из которых включает в себя датчик положения ротора и распределитель импульсов.

С целью обеспечения синфазности движения двигателей в предлагаемом устройстве выход датчика каждого канала связан со входом распределителя импульсов другого канала.

На фиг. 1 приведена структурная схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - угловые характеристики синхронизирующего момента двигателей и временные диаграммы фазных напряжений применительно к четырехфазному шаговому двигателю.

Устройство включает в себя шаговые двигатели 1 и 2 с датчиками 3 и 4 положения на валах двигателей, связанными через формирователи 5 п 6 и ключи 7 и 8 со входами распределителей 9 и 10 импульсов, выходы которых подключены ко входам усилителей 11 и 12 мощности, коммутирующих фазы шаговых двигателей. Управление ключами 7 и 8 осуществляется подачей сигналов на шину 13.

Устройство работает следующим образом.

Режим синфазного движения осуществляется при подаче по шине 13 потенциального сигнала на ключи 7 и 8, обеспечивающие прохождение импульсов обратной связи от датчиков 3 и 4 через формирователи 5 и 6 на входы распределителей 9 и 10. С выходов распределителей 9 и 10 многофазная система питающих напряжений поступает через усилители мощности 11 и 12 соответственно на шаговые двигатели 1 и 2, отрабатывающие очередное шаговое перемещение, фиксируемое датчиками положения 3 и 4, импульсы которых поступают через ключи на входы распределителей.

Описываемая схема обеспечивает опережающую коммутацию фаз отстающего двигателя в пределах ±180 эл. град., вследствие чего создается разность поступающей в двигатели энергии, вызывающая синхронизацию их движения. Работу устройства поясняет фиг. 2, где показаны угловые характеристики синхронизирующего момента опережающего и отстающего двигателей, сигналы их датчиков (Д1 и Д2) положения роторов в случае нейтральной

коммутации, сигналы на выходах фаз распределителей (обозначение, например, ЗФ2 - сигнал на выходе третьей фазы распределителя второго отстающего двигателя). Заштрихованные площади кривых син.чронизирующего момента показывают величину энергии, сообщаемой двигателю в каждом такте коммутации. Эпюры даны для трех случаев рассогласования в положении роторов: 45 эл. град.; 90 эл.град.; 135 эл. град. Заштрихованная площадь выше оси абсцисс соответствует энергии