Устройство контроля угловых положений самоходной машины Советский патент 1977 года по МПК E21C35/24 

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ УГЛОВЫХ ПОЛОЖЕНИЙ САМОХОДНОЙ

МАМИНЫ отраженных от боковых граней б по координатным осям мшиины, опо ный фоточувствительный элемент напри мер, фотодиод 16 с собирающей линзой 17, установленный в пучке лучей про™ шедших полупрозрачное зеркало 7. Полупроводниковые усилители 18-21 усиливают сигналы фотодиодов 2-.5, усилители 22-25 - фотодиоды 8-11 и усилитель 26 - опорный фотодиод 16. Устройстао состоит из анализаторов 27 и 28 угловых отклонений с регистрирующими приборами 29 и 30, реве сивных двигателей 31 и 32 с 13локами 33 и 34 управления о При правильном положении машины все четыре фотодиода следящей матрицы освещены одинаково и сигналы на вы ходе усилителей 18-21 равны по величи не. При их равенстве отсутствует напр жение на выходе 33 и 34 управления и координатная следящая система находит ся в покое. Излучение, прошедшее фотодиодную Матрицу, попадает через переднюю гран призмы 6 на полупрозрачное зеркало 7, j OTOpoe отражает часть потока в обрат ном направлении, а другую часть пропускает на фотодиод 16. Выходной сигнал фотодиода 16 пропорционален величине светового потока, падающего через полупрозрачное зеркало 7. Возвращенное им излучение частично отражается.боковыми гранями пирамиды б и одинаково освещает фотодиоды 8-11. Выходные сигналы фотодиодов че fc)e3 усилители 22-25 подаются на вход анализаторов 27 и 28 угловых OTf клонений. При их равенстве сигналы на выходе анализаторов 27 и 28 отсутствуют. При смещении машины на выхода блоИОВ 33 и 34 управления приводом появляется сигнал, при вертикальном смещении - на выходе блока. 33 управления ггри горизонтальном смещении - на выхо де 34 управления. Этот сигнал воздействует на реверсивный двигатель 31 ил 32, который перемещает приемный опти ко-электронный блок таким образом, чтобы все фотЬдиодаа) 2-5 матрицы бы.пи освещены равномерно. Смещение машины приводит к повороту полупрозрачного зеркала 7 вокруг горизонтальной и вертикальной осей машины. При этом отраженный им луч смещается относительно передней грани призмы и фотодиоды 8-11 освещаются неодинаково. При повороте машины вокруг горизонтальной оси происходит перераспределение освещенности фотодиодов 8 и 9, а при повороте вокруг вертикальной оси - фотодиодов 10 и11. Сигналы фотодиодов 8, 9 и 10, 11 попарно подаются на анализаторы 27 и 28 угловых отклонений, где сравниваются с опорным сигналом фотодиода 16. Результирующие выходные сигналы анализаторов пропорциональны углу поворота маииины и регистрируются измерительными приборами 29 и 30. Наличие опорного сигнала исключает погрешности в измерении углов за счет изменения величины светового потока падающего на полупрозрачное зеркало 7. Формула изобретения Устройство для контроля угловых положений самоходной машины, содержащее фоточувствительные элементы, расположенные по координатным осям машины, опорный фоточувствительный элемент на оптической оси машины, усилители и анализаторы угловых отклонений, отличающееся тем, что, с целью повышения точности измерений, оно снабжено полупрозрачной усеченной пирамидой с зеркальными гранями и полупрозрачным зеркалом, установленным за пираи шдой на одной оптин ческой оси с опорным фоточувствительным элементом и оптически связанным с боковыми гранями усеченной пирамиды, которые сориентированы по координатным осям машины и оптически связаны с фоточувствительными элементами, расположенными по этим координатным осям. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: 1.Авторское свидетельство 270016, кл. S 21 С 33/00, 1967. 2.Авторское свидетельство 251049, кл. Е 21 С 46/50, 1967.