Двухканальный привод Советский патент 1978 года по МПК G05B11/01 

I

Изобретение относится к области автоматики и может быть использовано пр создании фотокопировальных систем.

Известен двухканальиый привод, содержащий усилитель, исполнительные двигатели и перекрестные связи fll .

Однако такой двухканальный привод имеет низкую скорость прослеживания прямых линий, ориентированных под малыми углами к координатным осям.

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является привод, содержащий по каждому каналу последовательно соединенные усилитель, исполнительный двигатель и блок обратной связи и измеритель скорости, вход которого подключен к выходу исполнительного двигателя 2 .

Однако етот привод обладает низкой скоростью прослеживания прямых линий, направленных под малыми угл1ами к осям координат, так как содержит ликейноё; неизменяемое звено перекрестной связи, действующее при любых изменениях регулируемьпс параметров.

Целью изобретения является расщирение области применения привода.

Для этого предлагаемый привод содержит последовательно соединенные блок сравнения модулей скоростей каналов и логический блок и в каждом канале блок умножения, первый вход которого поаклк чен к выходу блока обратной связи, второй вход - к соответствующему выходу логического блока, выход - ко входу уси0лтггеля, а выходы измерителей скорости соединены с соответствующими входами блока сравнения модулей скоростей каналов.

На чертеже изображена блок-схема

5 двухкаиального привода для фотокопировал ньгх систем,, на которой указаны: I, 2 усилители, 3, 4 - исполнительные двигатели, 5, 6 - блоки обратной связи, 7, 8 - измерители скоростей, 9 - блок сравнения модулей скоростей каналов, 1О - логический блок, 11, 12 - блоки у Л1ожения, X и у - каналы регулирования соответственно по осям координат X и у

Г1 1ивоп ро(х)тает слелук 1иим образом. При прослежираннн прямых линий, ориентированных под малыми углами к коорлинатньтм осям или вдоль их (вдоль оси X ), для увеличения скорости движения коэффициент усиления одного канала X должен быть увеличен (при этом данный канал может быть даже неустойчивым), в. то же время для предупреждения возникновения автоколебаНИИ в другом канале у запас устойчивости его должен быть увеличен.

При движении под малым углом к координатным осям или вдоль июс скорости каналов отличаются значительно. На выходе блока сравнения модулей скоростей каналов 9 появляется сигнал ДЛГ. Логический блок 10, в зависимости от знака сигнала дУ( AY 0) , с помои1ью блока умножения 12 увеличивает глубину обратной связи по ускорению соответствующего канала у , что позволяет увеличить скорость прослеживания линий без возникновения автоколебаний.

Аналогично, при движении под малым углом или Вдоль оси у знак выходного сигнала блока сравнения модулей скоростей каналов 9 противоположный { AY 0 и логический блок 10 подключает сигнал ко входу ; блока умножения 11, что при ведет к увеличению запаса устойчивости канала х

Применение изобретения позволит увеличить глубину обратной связи по ускорению, за счет чего достигается высокий запас устойчивости одного канала при увеличении скорости другого канала, и исключить появление волнистости ОТ случайных помех, при высокой скорости прослеживания линий, что позволяет улучшить качество копирования и повысить производительность труда.

Формула изобретения

Двухканальный привод, содержащий по каждому каналу последовательно соединенные усилитель, исполнительный двигатель и блок обратной связи и измеритель скорости, вход которого подключен к выходу исполнительного двигателя, отличающийся тем, что, с целью расширения области применения привода, он содержит последователно соединенные блок сравнения модулей скоростей каналов и логический блок, и в каждом канале блок умножения, пер,вьтй вход которого подключен к выходу блока обратной связи, второй вход - к соответствующему выходу логического блка, выход - ко входу усилителя, а выходы измерителей скорости соединены с соответствующими входами блока сравнения модулей скоростей каналов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1.Воднер В. А. Теория автоматического управления полетом, Наука, М,, 1964, с. 486.

2.Многосвязанные системы автоматического регулирования, Энергия, М., 197О, с. 102.