Искусственная кисть Советский патент 1979 года по МПК A61F1/06 

установлен в корпусе 1 на оси 22. Пневмоавтоматическое устройство состоит из установленного в корпусе 14 на уплотнптельных элементах 23 и 24 подпружиненного ступенчатого поршня 25. В сквозном клнале ступенчатого поршня 25 установлен 1нарик 26 шарикового обратного клапана на уплотнительном элементе 27, поджатый пружиной 28. Крышка 29 с уплотннтельными элементами 30 и 31 установлена в корпусе 14 на винтах 32. Причем пневмопривод и пневмомеханический уснлнтель соединены с пневмоавтоматическим устройством перепускными каналами.

Кисть работает следующим образом. Сжатый газ от источника питания поступает через клапан управления в канал А и далее по каналам Б и В - в полости под поршнями 10 н 25. Под действием сжатого газа поршень 25 приподнимается и упирается в уилотнительный элемент 23, перекрывая тем самым выход для сжатого газа через канал Г в атмосферу. Парастание давления под поршнем 25 приводит к тому, что под действием сжатого газа, поступающего по каналу Б, шарик 26 в ступенчатом поршне 25 приподнимается и сжатый газ через кольцевой зазор между уплотнительным элементом 27 и шариком 26 постунает под поршень 15. С увеличением давления на входе канала А поршни 10 н 15 неремеш,аются, передавая усилие соответственно на штоки 9 н 19, сжимая при этом возвратные пружины 12 и 17. Штоки 9 и 19, перемеш,аясь, передают усилие на механизм пальцев кисти, при этом шток 19 передает усилие через ось 20 на зубчатый рычаг 21, а шток 9 передает усилие через ось 8 на блок 5 четырех пальцев. Зубчатый рычаг 21, врашаясь на оси 22, выходит нз заценлепия с зубчатым сектором, выполненным совместно с большим пальцем 4. Блок 5 из четырех пальцев через ось 8, рычаг 6 и ось 7 передает усилие на большой палец 4. В результате этого при перемеп;епии норшпя 10 пальцы кисти раскрываются. При выпуске газа из канала А в атмосферу давление в системе падает и происходит смыкание пальцев кисти.

Последовательность смыкапия пальцев кисти осуш,ествляется в два этапа. Первый этап - перемещение пальцев кисти до захвата предмета или полного смыкания. Второй этаи - нарашивание силы схвата в пальцах кисти до фиксированного постояниого значения. В первом этане давление газа падает одновременно под норпшямн 10 и 25. Сжатый газ под поршнем 15 остается, так как обратный клапан не допускает его выход через канал Б в атмосферу за счет обеспечения герметизации путем нр; жима шарика 26 к уплотнительному элементу 27 иружиной 28. Спижение давления в системе приводит к тому, что поршень 10 и шток 9 под действием пружины 12 возвращается в ис.ходное положение и пальцы кисти смыкаются за счет кинематической связи между собой и штоком 9.

Нара1цивание силы схвата в пальцах кпстн до фиксирован:1ого постоянного значеии): огу1цсствляется после того, как дав;1сние под 11срш1 ями 25 и 10 снизится до атмосферного. При этом из-за разности площадей под торцевыми плоскостями ступенчатого поршня 25, обусловленных параметром уплотнений элементов 24 и 23, усилие от остаточного давления в полости иорщня 15 перемещает стуиенчатый поршень 25 в исходное состояние. При этом герметизация поршня 25 с корпусом 14 через уплотнительный элемент 23 нарушается и сжатый газ из-под поршня 15 через канал Г в корпусе 14 поступает в атмосферу. Давление сжатого газа под поршнем 15 надает до атмосферного. Поршень 15, шток 19 под действием пружины 17 возвращается в исходиое состояние. Зубчатый рычаг 21, связанный осью 20 со штоком 19, входнт в зацепление с зубчатым сектором на большом нальце 4. В результате обкатыва1П я зубчатой пары большой палец 4 передает усилие через oci 7, рычаг 6 и ос S на блок 5 четырех пальцев. При этом сила схвата, после смыкания нальцсв кнсти нарастает до заданного значения, обусловленного параметрами нпевмомеханического усилителя, во всем дианазоне псремеигення пальцев кисти.

Кисть с пневмоприводом во всем диапазоне неремеи1енпя пальцев кисти развивает одинаковые значения макскмаль 1ой силы схвата. Паличие ипевмомехаиического усилителя предохра)яет кисть самопроизвольного раскрыт11Я ири резко возрастающих внеп1них нагрузках. Бла1-одаря тому что нарани-1ва ие силы схвата до максимального значения осуществляется после прихвата предмета за счет пневмоавтоматического устройства, проис.ходит более рациональное иснользовапие сжатого газа, запасенная энергия не рассеивается в момент перемещения пальцев кисти в режиме свободного хода.

Фор м у л а изобретения

1. Пскусственная кисть, содержащая корнус, пневмопрпвод, блок четырех пальцев и больп1ой г|ален, кинематически соединенные рычагами, оси и пружины, отличаю HI а я с я тем, что, с целью повышения надежности удержания предметов, независимо от их размере., в корпусе установлен пиевмомеханическпй ус.члнтель, вынолненный в виде ппевмоцилиндра с подпружинепным поршнем и штоком, зубчатый рычаг, расположс1П1ый па оси, , иа большом иальце выполнены зубья, причем зубчатый рычаг связаи зубчатым згцепленнем с большим пальцем и соедииси со штоком цилиндрическим шарниром.

2. Искусственная кисть по п. 1, отличающая с я тем, что она снабжена пневмоавтоматическим устройством, выполненным в виде подпружиненного ступенчатого поршня со сквозным каналом, установленного в полости корпуса, причем в сквозном канале расположен шариковый обратный клапан, а пневмопривод и пневмомеханический усилитель соединены с пневмоавтоматическим устройством перепускными каналами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР №446271, кл. А61 1/06, 1973.

fcb:nn-: . - .-м

,.- ;, I